JPH0320762B2

JPH0320762B2 -

Info

Publication number: JPH0320762B2
Application number: JP55155772A
Authority: JP
Inventors: Juzo Koyanagi
Original assignee: Sanwa Seiki Ltd
Current assignee: Sanwa Seiki Ltd
Priority date: 1980-11-07
Filing date: 1980-11-07
Publication date: 1991-03-20
Also published as: JPS5781607A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、自動車の燃料噴射時期等を制御する
デイジタル制御方法に関する。

フイードバツク・ループを有したデイジタル制
御系に使用する油圧アクチユエータは、その応答
速度が緩やかである場合、指示信号の印加時間が
一定となつた単なるオン・オフ制御によつてもハ
ンチング現象を生ずるようなことはない。しか
し、その応答速度を高めてゆく場合においては、
ハンチング現象が生じ易い。

このことは、制御系内に必ずと言つてよい程、
応答遅れやヒステリシスの成分が存在するためで
あり、更に、デイジタル制御においては、上記応
答遅れやヒステリシスの存在に加えて、一般に制
御偏差の値の大きさと関係なく、油圧アクチユエ
ータへ送られる指示信号の立ち上り、あるいはそ
の終了のゲイン変化が急激とならざるを得ない点
がハンチングを生じ易くしている。

これら問題に対して、従来、油圧アクチユエー
タへの信号を両振りの振動する周期的なパルス信
号とし、且つその両振りのデユーテイー比を制御
して、その油圧アクチユエータの振動的に制御さ
れる平均位置が、実質上、アナログ制御に近似し
て制御されるようにし、そのことによつて油圧ア
クチユエータが過度にオン・オフ的に動いてその
制御がハンチングしてしまうことを防止してい
る、いわゆるPWM（pulse width modulation）
等の制御方法がある。

しかし、これらデユーテイー比制御による方法
は油圧アクチユエータに使用の電磁弁を振動的に
常に使用するため、該電磁弁のオン・オフ回数が
その振動回数に相当した非常に多くのオン・オフ
を繰り返すことになつて、電磁弁の耐久性を劣化
させてしまうことになり、耐久性を要求される装
置の制御には、そのようなデユーテイー比制御を
採用することは適当ではない。

本発明の目的は、上記のような問題に対して、
耐久性を損なわずに制御系の応答性および制御精
度を高めたデイジタル制御方法を提供することに
ある。

実施例に基づいて本発明を説明すると、第１図
は、本発明における一実施例としてのデイジタル
制御方法を、デイーゼルエンジン１における燃料
噴射ポンプ４の噴射時期調整装置２を操作するた
めに使用した場合のシステム図を示したものであ
り、本発明に言う油圧アクチユエータは噴射時期
調整装置２に内蔵している。

デイーゼルエンジン１のクランク軸１ａに嵌着
した歯車１ｃと、噴射時期調整装置２における入
力軸２ａに嵌着した歯車２ｃとは歯車結合をなし
ており、噴射時期調整装置２における出力軸２ｂ
は燃料噴射ポンプ４を駆動しており、噴射時期調
整装置２は、デイーゼルエンジン１の作動状態に
応じて、入力軸２ａと出力軸２ｂとの回転位相角
を変化させ、そのことによつて、燃料噴射ポンプ
４における噴射時期を適切に設定するものであ
り、噴射時期調整装置２は公知のものを使用して
いるものである。

油圧ポンプ装置３は歯車２ｃおよび３ａを介し
て駆動されており、油圧ポンプ装置３は配管３ｂ
を介して電磁弁５Ｆの一定油圧源となつている。

クランク軸１ａには、回転角および回転速度測
定用の円板１ｂが嵌着し、出力軸２ｂにおいて
も、同様の円板４ａが嵌着しており、円板１ｂお
よび４ａのそれぞれの円周上には、周方向に等分
割された位置に突起をそれぞれ配設し、円板１ｂ
および４ａのそれぞれの周上位置には、上記突起
の回転位置を検出する電磁ピツクアツプ５Ｈおよ
び５Ｇをそれぞれ固設している。なお、５ａおよ
び５ｂは電線である。

電線５ｃは、デイーゼルエンジン１を操作する
アクセルペダルの変位を入力インターフエイス５
Ａに送信するものであり、電線５ｄはデイーゼル
エンジン１のウオータジヤケツトにおける水温を
入力インターフエイス５Ａに送信するものであ
り、電線５ｅは大気温度を入力インターフエイス
５Ａに送信するためのものである。

入力インターフエイス５Ａ、中央演算回路５
Ｂ、メモリ５Ｅおよび出力インターフエイス５Ｄ
によつてマイクロコンピユータ５を構成し、電線
５ｋは第３図における一方の電線５k₁と他方の図
示していない電線５k₂からなつており、マイクロ
コンピユータ５における出力は電線５ｍを介し
て、電磁弁５Ｆを制御するものであり、電磁弁５
Ｆは油圧配管５ｎを介して、噴射時期調整装置２
内の油圧アクチユエータを操作するものである。

入力インターフエイス５Ａは、第２図に示すよ
うに、シユミツト回路５AB、アナログ・マルチ
プレクサ５ADおよびＡ−Ｄコンバータ５AEか
ら構成しており、５ｐ，５ｑ，５ｒ，５ｓおよび
５ｔはそれぞれ電線である。

第３図は出力インターフエイス５Ｄの回路図
中、一方の出力インターフエイス５D₁を示した
ものであり、抵抗器R₁には中央演算回路５Ｂの
出力である一方の電線５k₁が接続し、電線５ｕは
定電圧電源に接続されており、電線５ｍは第１図
における電磁弁５Ｆの一方のソレノイド５F₁に
接続するものであり、Ｄはフライホイール・ダイ
オード、R₂およびR₃は抵抗器、TR₁およびTR₂
はトランジスタである。

なお、他方の電線５k₂が入力となる他方の出力
インターフエイスは、第３図と同一ゆえ省略し
た。

以上の第１，２および３図における構成におい
て、その作用を説明すると、デイーゼルエンジン
１は図示していないアクセルペダルの操作によつ
て駆動され、燃料噴射ポンプ４はクランク軸１
ａ、歯車１ｃおよび２ｃ、入力軸２ａ、噴射時期
調整装置２および出力軸２ｂを介して駆動され、
噴射時期調整装置２は、デイーゼルエンジン１の
回転速度、アクセルペダルの変位、ウオータジヤ
ケツトの水温（以下、単に水温と呼ぶ）および大
気の状態によつて制御され、その制御は、最終的
に、配管５ｎ（複数）からの油圧信号（制御動力）
によつて、噴射時期調整装置２内における油圧ア
クチユエータを一方へ、あるいは他方へ操作し、
その結果、噴射時期調整装置２は入力軸２ａ（す
なわちクランク軸１ａにも相当）と出力軸２ｂと
の相対回転位相角を変化させ、その結果、燃料噴
射ポンプ４の噴射時期を適切に設定している。

上記噴射時期の設定は、マイクロコンピユータ
５の出力指示信号によつて、電磁弁５Ｆを一方あ
るいは他方へオン・オフ操作し、該操作によつて
増幅された電磁弁５Ｆからの油圧信号が噴射時期
調整装置２を操作設定しているものであるが、以
下、電磁弁５Ｆを制御しているマイクロコンピユ
ータ５の作用を説明する。

アクセルペダルの変位、水温および大気温度
は、それぞれ図示していない検出器によつてアナ
ログ的に検出され、第２図に示すように、中央演
算回路５Ｂから電線５ｒを介しての随時の指令信
号によつて、該それぞれの検出値はアナログ・マ
ルチプレクサ５ADにおいて、それぞれ交互に選
択され、該交互に選択された該検出信号は、Ａ−
Ｄコンバータ５AEにおいて、アナログ値からデ
イジタル値に変換されて、それぞれ中央演算回路
５Ｂへ入力されている。

クランク軸１ａおよび出力軸２ｂにおけるそれ
ぞれの回転角は、電磁ピツクアツプ５Ｈおよび５
Ｇのそれぞれによつて検出し、該それぞれの検出
された信号は、第６図に示す信号５asおよび５bs
の検出信号となつて、シユミツト回路５AB（第
２図）の入力となつている。

なお、第６図における横軸は経過時間を示して
いる。

第６図におけるパルス信号saおよびsbのそれぞ
れは、円板１ｂおよび４ａにおけるそれぞれの突
起が、それぞれ電磁ピツクアツプ５Ｈおよび５Ｇ
をよ（過）ぎるときに生じる電圧変化値を示して
いる。

これらのパルス信号saおよびsbのそれぞれは、
シユミツト回路５AB（第２図）において、pa₁お
よびpbのく形波状のパルス信号にそれぞれ変換
されて、中央演算回路５Ｂへ入力されている。

パルス信号saおよびsbは、クランク軸１ａの回
転速度が増加すると、それぞれの波形はsa′のよ
うに変化するため、基準電圧レベルｄを基準とし
て波形整形をしているパルス信号pa₁およびpbは
pa₁′のように変化するが、パルス信号saおよびsb
における零電圧のａ点およびｂ点の位置は、回転
速度に程んど影響されないため、パルス信号pa₁
およびpbは、その基準点をａ点およびｂ点に相
当する経過時間時にとつている。

t₁およびt₂のそれぞれは、パルス信号pa₁およ
びpb、およびパルス信号pa₁およびpa₂とのそれ
ぞれの間の計測時間を示したものであり、その性
質から、入力軸２ａおよび出力軸２ｂとの間の回
転位相角pe、およびクランク軸１ａの回転速度
ｎは下記のようになる。

pe＝（c₁×t₁）／t₂ …(1) ｎ＝c₂／t₂ ……(2) ただし、c₁およびc₂は円板１ｂおよび４ａにお
ける突起数によつて定まる定数である。

第１図におけるメモリ５Ｅにおいては、中央演
算回路５Ｂにおける計算に必要とする各データが
記憶されている。

この記憶されているデータについての例を説明
すると、例えば、デイーゼルエンジン１の燃料噴
射時期が、水温、大気温、アクセルペダルの変位
θおよびクランク軸１ａの回転速度ｎの状態によ
つて理想的に設定されたとき、デイーゼルエンジ
ン１の燃料消費率あるいは排気ガス成分を最良化
することが出来るものであり、この目的のため
に、メモリ５Ｅには、これらの関係のうち、例え
ばアクセルペダルの変位θとクランク軸１ａの回
転速度ｎとの関係における噴射時期調整装置２の
設定すべき目標回転位相角peoが、第５図のよう
なマツプの状態において記憶されている。

なお、第５図中における各＋印は、p₃₃、p₃₄，
p₄₃およびp₄₄のように、各アクセルペダルの変位
θとクランク軸１ａにおける回転速度ｎとの関係
に相当する各目標回転位相角を等間隔に記憶させ
たものであり、これらは水温および大気温の変化
に応じて、変化した値が記憶されている。

また、第５図において、電磁ピツクアツプ５Ｈ
から求めた回転速度ｎと、そのときにおけるアク
セルペダルの変位θとによつて定まる実作動点ｐ
の目標回転位相角peoは、ｐ点の近傍ｅにおける
状態の目標回転位相角p₃₃、p₃₄、p₄₃およびp₄₄に
よつて決定され、その近傍ｅを拡大して第４図に
示す。

第４図におけるLdおよびdLはアクセルペダル
の変位差であり、ndおよびdnのそれぞれは回転
差を示し、ｐ点における目標回転位相角peoは下
記の式によつて、中央演算回路５Ｂにおいて計算
している。

peo＝｛（Ａ−Ｂ）dn／nd｝＋Ｂ ……(3) ただしＡ＝｛（p₄₄−p₃₄）dL／Ld｝＋p₃₄ ……(4) Ｂ＝｛（p₄₃−p₃₃）dL／Ld｝＋p₃₃ ……(5) なお、上述の(1)〜(5)式はすべて、メモリ５Ｅに
記憶されているものである。

以上の(3)式によつて求められた目標の回転位相
角peoは、(1)式において求められた実の回転位相
角peと比較され、その比較によつて中央演算回
路５Ｂにおいて、演算が進められることになる。

上記の(1)〜(5)式の演算結果を使用して、本実施
例におけるデイジタル制御方法は下記のような基
本的な制御を行なつている。

すなわち、上記演算による結果の目標回転位相
角peoと実の回転位相角peとの偏差Erのそれぞれ
について、第１図における電線５ｋには印加時間
tsのパルス状く形波を出力し、該印加時間tsと偏
差Erとの関係は第７図に示す関係にあり、第７
図におけるts軸の右側における特性は、第３図に
おける電線５k₁に与えられる信号の印加時間を示
し、ts軸の左側における特性は、前述の図示して
いない他方の電線５k₂に与えられる信号の印加時
間を示している。また、第７図におけるts軸両側
の特性におけるこう配は、それぞれ異なつてい
る。それは、噴射時期調整装置２を操作する場合
における負荷抵抗力が一方に操作する場合と他方
に操作する場合に異なつた値となつているからで
ある。

以下に、中央演算回路５Ｂにおける実施例の第
７図を使用した演算ステツプを説明する。

ステツプ１） peo−pe＝Erを求める。

ステツプ２）偏差Erの絶対値を、メモリ５Ｅ
に記憶させている最小基準偏差Eroおよび最大
基準偏差Er₁のそれぞれの絶対値と比較する。

ステツプ３）偏差Erの絶対値が、最小基準偏
差Eroの絶対値より小なるとき、指示信号の電
圧値を零とする。

ステツプ４）偏差Erの絶対値が最小基準偏差
Eroの絶対値より大きく、且つ最大基準偏差
Er₁より小さいときは、中央演算回路５Ｂが偏
差Erの正負符号を判別し、偏差Erが正なると
きは一方の指示信号として、これを第３図の電
線５k₁に与え、偏差Erが負なるときは、他方
の指示信号として、これを前述の電線５k₂に与
える。このとき上記一方の指示信号あるいは他
方の指示信号におけるパルス信号の印加時間ts
は、それぞれ偏差Erに比例した印加時間に、
第７図における最小印加時間tsoを付加したく
形波状のパルス幅を有している。

ステツプ５）偏差Erの絶対値が、最大基準偏
差Er₁の絶対値より大きいときは、指示信号に
よつて偏差Erの値がステツプ４）の状態に補
正されるまで、電線５k₁あるいは５k₂に指示信
号を出力し続ける。

以上の演算を行なつた結果の指示信号特性は第
８図のようになる。

なお、第８図中、上側のパルスは電線５k₁に、
下側は電線５k₂に与えられる。

また、上述の第３図における説明においては、
第１図における電線５ｋが５k₁と５k₂の電線から
なつていることを説明したが、この構成は電線５
ｋを単一の電線として、一方の指示信号を正電圧
とし、他方の指示信号を負電圧として、これを単
一の電線５ｋに与え、この電線５ｋは一方におい
て出力インターフエイス５D₁へ接続し、他方に
おいては、符号変換器を介して、前述の他方にお
ける出力インターフエイス５D₂（５D₁と同じ回
路）へ接続させる構成としてもよい。この場合上
述の作用と同様のものとなる。

以上の演算ステツプ１）〜５）において、最初
の指示信号pk₁が、第９図に示すように、第１図
における電線５ｋへ与えられ、該指示信号pk₁の
印加時間tsが終了し、その終了した時点から所定
の時間（10〜15mmsec）内においては、未だ偏差
Erが第７図に示す最小基準偏差−Ero〜＋Ero内
に入つていなくとも、該偏差Erを更に最小化す
るための、次に続く指示信号pk₂を発信させない
ようにしている。

このことは下記のような理由による。

すなわち、第９図に示すように、最初の指示信
号pk₁が、ｔ＝ts₁において、電線５ｋに与えら
れ、ここで、例えば該pk₁が一方の側の指示信号
とすると、該pk₁は第３図における電線５k₁に与
えられ、該信号の電圧が抵抗器R₁を介してトラ
ンジスタTR₁におけるベースに加えられる結果、
定電圧源からの電流Ｉは、電線５ｕおよび５ｍか
ら一方のソレノイド５F₁を介してアースに流れ、
この場合の、経過時間ｔに対するその電流特性は
第９図に示すｆ、ｇ、ｈ、ｉおよびｊのような特
性となる。

このことは、電線５k₁にく形波状の電圧（指示
信号pk₁）が加えられても、ソレノイド５F₁のイ
ンダクタンスによつて、電流Ｉはts₁〜ｆの間に
おいて徐々なる増加を行ない、ｆ点に至つて、電
磁弁におけるスプール弁が動き始める。その結
果、該動きによつて、ソレノイド５F₁のコイル
中に起電力が生じて、ｆ〜ｇ間においては、電流
Ｉが低下してゆき、ｇ点に至つて該スプール弁が
完全に開弁状態となつてその動きを停止すると、
該電流Ｉの低下も終る。

更に上述したように、電磁弁５Ｆが完全に開弁
した後においても、電線５k₁に指示信号の電圧が
加え続けられると、ｇ〜ｈ間の特性に示すよう
に、再び電流は増大し、やがてその値は飽和して
ゆく。

以上の作用の後、経過時間ｔがｔ＝tsなるｈ点
において、電線５k₁における指示信号の電圧が零
となつたときは、フライホイール・ダイオードＤ
と抵抗器R₃との存在によつて、電流Ｉはｈ〜ｉ
間に示すような特性を示しながら減少してゆき、
ｉ点に至つてスプール弁が閉弁し始めるため、該
スプール弁の動きによつて、ソレノイド５F₁の
コイル中に起電力を生じて、スプール弁が完全に
閉じ終えるまでのｊ点に至るまで、再び電流増加
を行ない、ｊ点以後において再び減少してゆく。
なお、前述した図示していない電線５k₂に指示信
号を与えたときも、同様の他方の作用を行なうこ
とによつて、第１図における電磁弁５Ｆを他方に
作動させている。

このように、指示信号pk₁がｔ＝tsにおいて消
滅しても、電磁弁５Ｆは第９図におけるｊ点のｔ
＝ts₃に至るまで開弁していることになり、この
ts〜ts₃の間においても偏差Erの補正は続いてい
る。なお、このような現象は、他の電磁弁以外の
形式の形式の制御部においても生ずるものであ
り、それは上述したように、該制御部に機械的
な、あるいは電気的な慣性を有するからである。

その結果、偏差Erは該ts〜ts₃の応答遅れの間
において、所望の範囲内に補正されることも多い
ことになり、もし該ts〜ts₃の間において、再び
その時点における偏差Erを点検し、その時点に
おいて未だ偏差Erの補正が所望の範囲内まで行
なわれていないとして、次に続く指示信号pk₂
（第９図）を発信すると、上記のように、本来な
らばts〜ts₃において偏差Erの補正が完了するも
のであるのに対して、電磁弁５Ｆを開弁状態のま
まから、引き続き指示信号pk₂を発信したことに
よつて、偏差Erが所望の値に補正され、更に続
いてオーバーシユートをしてしまうことになり、
制御上、好ましくないことになる。

したがつて、前回の指示信号pk₁の終了時ｔ＝
tsから、その前回の指示信号発信によつて、制御
系の最終段が完全に制御し終えるまでの時間を少
なくとも経過した時間が、上述の「所定の時間」
となつているものである。

また、このことは下記の重要な意味を有してい
る。

本制御は、後述するように第７図の特性を使用
することによつて、原則的に、その制御に偏差が
生じたとき、１回のパルス信号のみの発信によつ
て、その偏差を許容偏差内に戻すことを目的とし
ており、且つ、その制御における偏差が許容偏差
内にある限り、上述の指示信号は発信されない。

しかし、その制御において、偏差が生じている
か否かの偏差検出は、出来る限り短い時間間隔で
その偏差検出を行なつていることが望ましい。そ
れは、新たに偏差が生じた場合、出来る限り早く
その偏差修正に対処したほうが、その制御精度が
良くなるからである。

すなわち、本願の制御方法は、偏差修正をする
ための第１回目の指示信号（１パルスの信号）発
信の後、その指示信号によつて、制御系の最終段
が完全に制御完了させられるまで、次回の指示信
号を発信させないようにしているものではある
が、偏差検出は上述の所定の時間間隔より非常に
短い時間間隔で行なつていてもよいことを意味し
ている。

それは、そのことによつて、今まで偏差が許容
偏差内に入つていた状態から、新たに偏差がその
許容偏差からずれ始めたときは、上記のように、
その偏差のずれが始まるやいなや、その偏差修正
を行なえるからである。

また、上記問題は、第７図における特性を使用
していることによつて、更に重要な意味を持つこ
とになる。

それは、第７図の特性において、偏差Erが−
Er₁〜−Ero、あるいは＋Ero〜＋Er₁の範囲に存
在する場合、指示信号の印加時間tsが偏差Erに比
例した成分を有していることは、負荷の抵抗を考
慮して、仮りにオープン・ループの制御において
も、すなわちネガテイブ・フイードバツクの制御
回路を構成しなくても、１回の指示信号によつて
偏差Erが、一応、所望の値に補正されるような
条件にマツチ（match）するようにしているもの
であり、その結果、第７図の特性に随がつて発信
された指示信号pk₁（第９図）は、ｊ点のｔ＝ts₃
において、偏差Erが−Ero〜Ero〜＋Eroの範囲
に十分補正されている可能性が高いものとなつて
おり、また仮りに偏差Erが−Ero〜＋Eroの範囲
に補正されていないとしても、その近傍に達して
いる。

このようなことより、次に続く指示信号pk₂に
使用する偏差Erの測定値は、第１回目の指示信
pk₁の信号が消滅した時から、ts₃−tsなる所定の
時間経過後における値を使用し、そのことによつ
て、制御系におけるオーバーシユート現象の生ず
る確率を減少させているものである。

以上の説明から明らかなように、本発明の効果
は下記のとおりである。

従来の偏差が零になるまで指示信号を出力し続
ける方法と異なり、偏差Erの検出が完了してか
ら、その検出し終えたその偏差の値Erに基づい
て、既に実験的に求めてある、その偏差Erの値
を丁度零に修正するだけの印加時間tsの指示信号
を出力する方法を採用している。そのため、その
制御の回における１パルスの指示信号のみによつ
て、偏差Erは殆ど零の値に修正されることにな
る。

したがつて、その制御の応答が非常に早くな
り、且つ電磁弁に印加する信号発信の回数が少な
くて済むから、電磁弁の耐久性が向上することに
なる。

又、本願発明の制御においては、１回目の指示
信号に続く２回目の指示信号の発信に際しては、
１回目の指示信号消滅後であつても、予測された
ようにその１回目の制御結果が十分に許容偏差に
近づくことになる、その制御系の最終段が制御完
了した結果時に至つて後、その２回目の指示信号
を発信させるようにしているから、その２回目の
指示信号は、その許容偏差から僅かにずれた偏差
の補正に必要な印加時間の指示信号を発信すれば
よいことになり、且つその１回目の指示信号終了
時からその制御系最終段の制御完了前の間の、未
だ偏差が大きい状態において、その大きい偏差に
相当して２回目の指示信号を発信するようなこと
がないから、その制御にオーバシユートを生じ易
くするようなことがなく、その偏差を許容偏差内
へ急速に収束させるものとなつている。

したがつて、その２回目の指示信号による制御
は、上記のように電磁弁の使用頻度を少なくする
ばかりでなく、更に制御精度の高く且つ応答性の
高い制御を可能としているものである。

且つ又、本願発明は、前回の指示信号が消滅
し、なお且つそれに続いてその制御系の最終段の
制御がその指示信号に起因して制御完了するま
で、次回の指示信号を発信させないようにしてい
るものであつて、前回の指示信号発信から次回の
指示信号発信までに要する所用時間より短い時間
間隔での偏差検出することまでをも禁止している
ものではない。したがつて、該所用時間とは関係
なく、偏差検出を十分に短い時間間隔において周
期的に行なえば、前回の指示信号に起因して制御
の最終段が制御完了していることを条件に、制御
偏差が生ずるやいなや、その偏差修正のための指
示信号を発信することが可能となつて、本願制御
の応答性は非常に良くなることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明におけるデイジタル制御方法
をデイーゼルエンジン１の燃料噴射時期調整装置
２に使用した場合のシステム図を示し、第２図
は、第１図における入力インターフエイス５Ａの
ブロツク線図を示し、第３図は第１図における出
力インターフエイス５Ｄ中の一方の出力インター
フエイス５D₁を回路図によつて示したものであ
り、第４図は、第５図における近傍ｅの拡大図で
あり、第５図は、アクセルペダルθとエンジン回
転速度ｎとの関係によつて定まる燃料噴射ポンプ
の目標回転位相角をデイジタル的に示したマツプ
を示している。第６図は、上から第１図における
電磁ピツクアツプ５Ｇおよび５Ｈのそれぞれが検
出した信号５asおよび５bsのそれぞれと、該それ
ぞれの信号５asおよび５bsとがそれぞれ第２図の
シユミツト回路５ABにおいて、く形波状の信号
５apおよび５bpに変換されたそれぞれの特性を
示している。第７図は、第１図における電線５ｋ
に与える指示信号の印加時間特性を示し、第８図
は、第７図における特性に随がつて、第１図にお
ける電線５ｋに表われる指示信号電圧Ｖの特性を
示している。第９図は、指示信号pk₁によつて、
ソレノイド５F₁に流れる電流Ｉの特性を示して
いる。実施例に使用した符号は下記のとおりである、
１：デイーゼルエンジン、１ａ：クランク軸、１
ｂ：円板、１ｃ：歯車。２：噴射時期調整装置、
２ａ：入力軸、２ｂ：出力軸、２ｃ：歯車。３：
油圧ポンプ装置、３ａ：歯車、３ｂ：配管。４：
燃料噴射ポンプ、４ａ：円板。５：マイクロコン
ピユータ、５Ａ：入力インターフエイス、５
AB：シユミツト回路、５AD：アナログ・マル
チプレクサ、５AE：Ａ−Ｄコンバータ、５Ｂ：
中央演算回路、５Ｄ：出力インターフエイス、５
D₁：一方の出力インターフエイス、５Ｅ：メモ
リ、５Ｆ：電磁弁、５F₁：一方のソレノイド、
５Ｇおよび５Ｈ：電磁ピツクアツプ。５ａ，５
ｂ，５ｃ，５ｄ，５ｅ，５ｆ，５ｇ，５ｈ，５
ｊ，５ｋ，５k₁，５ｍ，５ｐ，５ｑ，５ｒ，５
ｓ，５ｔおよび５ｕ：電線、５ｎ：配管、５as，
５bs，５apおよび５bp：信号。sa，sa′，sb，
pa₁，pa₁′，pa₂およびpb：パルス信号、pk₁およ
びpk₂：指示信号、t₁およびt₂：計測時間、θ：
アクセルペダルの変位、ｎ：デイーゼルエンジン
１の回転速度、p₃₃，p₃₄，p₄₃およびp₄₄：噴射時
期調整装置２における目標回転位相角、Ldおよ
びdL：変位差、dnおよびnd：回転差、ｐ：実作
動点、ｄ：基準電圧、ａ，ｂ，ｃ，ｆ，ｇ，ｈ，
ｉおよびｊ：点、R₁，R₂およびR₃：抵抗器、
TR₁およびTR₂：トランジスタ、Ｄ：ダイオー
ド、ts：電線５ｋに加えるく形波電圧の印加時
間、Er：噴射時期調整装置２に対する目標回転
位相角と実際の回転位相角との偏差、Ero：最小
基準偏差、Er₁：最大基準偏差。

Claims

【特許請求の範囲】１負荷を操作するアクチユエータは、指示信号
の印加によつて作動し、前記指示信号の印加は、ａ；前記負荷において設定されている設定値を
検出したその検出値と、その負荷において設定
されるべき目標設定値との偏差値を計算器にお
いて演算し、ｂ；その偏差値の絶対値と、前記計算器内のメ
モリに記憶させてある最小基準偏差値の絶対値
とを比較し、ｃ；その偏差値の絶対値が、前記最小基準偏差
値の絶対値より小なるとき、該指示信号の値を
零となし、ｄ；その偏差値の絶対値が、前記最小基準偏差
値の絶対値より大なるとき、その偏差値の有す
る正負符号を判別することによつて、該指示信
号を一方の指示信号あるいは他方の指示信号に
仕分け、ｅ；該それぞれの指示信号の印加時間は、それ
ぞれの偏差値に対応した値の印加時間となつて
おり、ｆ；その指示信号の印加が完了すると、再び新
たな偏差を検出し、その新たな偏差値に基づい
て再び上記制御の繰り返しをする、上記制御と
なつており、前記偏差値と前記印加時間とのそれぞれの対応
する関係は、その印加時間が、前記偏差値の絶対
値に比例した印加時間に、最小印加時間を加算し
た印加時間となつている、上記制御からなり、その指示信号に続いて、次回の指示信号を発信
させるか否かの判断は、前回における指示信号に
よつて制御系の最終段が完全に制御完了するまで
は、行なわないようにしていることを特徴とした
デイジタル制御方法。