JPH03213282A - 産業用ロボットのブレーキ制御方法 - Google Patents
産業用ロボットのブレーキ制御方法Info
- Publication number
- JPH03213282A JPH03213282A JP2008828A JP882890A JPH03213282A JP H03213282 A JPH03213282 A JP H03213282A JP 2008828 A JP2008828 A JP 2008828A JP 882890 A JP882890 A JP 882890A JP H03213282 A JPH03213282 A JP H03213282A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- robot
- brake
- standby
- released
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、産業用ロボットのブレーキ制御方式〔従来の
技術〕 産業用ロボットにおいては、プログラム実行中にはブレ
ーキを解除し、動作状態を保持し、プログラム実行が終
了し所定時間経過した後、ブレーキをかけサーボ電源を
切断している。
技術〕 産業用ロボットにおいては、プログラム実行中にはブレ
ーキを解除し、動作状態を保持し、プログラム実行が終
了し所定時間経過した後、ブレーキをかけサーボ電源を
切断している。
また、ジョグ動作時には、ジョグスイッチが入れられる
とブレーキを解除し、サーボ電源を接続し、ジョグ動作
をさせ、ジョグ動作終了後、所時間経過するとブレーキ
をかけ、サーボ電源を切断している。
とブレーキを解除し、サーボ電源を接続し、ジョグ動作
をさせ、ジョグ動作終了後、所時間経過するとブレーキ
をかけ、サーボ電源を切断している。
上述した従来のブレーキ制御方式では、プログラム実行
中はブレーキは常に解除され、サーボモータは励磁され
たままの状態にある。
中はブレーキは常に解除され、サーボモータは励磁され
たままの状態にある。
そのため、プログラム実行中におけるタイマ待ちの動作
やインタロツタ信号待機等で長い時間移動動作指令が無
い場合、即ち、１つの動作が終了し、次の動作がタイマ
に設定された時間の経過後に開始するときや、外部から
の信号が人力されるのを待って次の動作を開始するよう
な場合でも、ロボットの位置や姿勢は、サーボモータは
励磁され続けることにより、電気的に維持されることに
なる。
やインタロツタ信号待機等で長い時間移動動作指令が無
い場合、即ち、１つの動作が終了し、次の動作がタイマ
に設定された時間の経過後に開始するときや、外部から
の信号が人力されるのを待って次の動作を開始するよう
な場合でも、ロボットの位置や姿勢は、サーボモータは
励磁され続けることにより、電気的に維持されることに
なる。
このような待機時間がごく短い場合は問題はないが、周
辺機器等の動作の終了を待ったり、干渉を避けるために
、このような待機時間が長く続くことがある。
辺機器等の動作の終了を待ったり、干渉を避けるために
、このような待機時間が長く続くことがある。
待機時間が長くなると、サーボモータは励磁された状態
にあるので不要な電力を消費し、また、サーボモータに
加わる負荷が大きい場合には、モータの過熱等の原因に
もなる。
にあるので不要な電力を消費し、また、サーボモータに
加わる負荷が大きい場合には、モータの過熱等の原因に
もなる。
これらの問題を解決するものとして、特開平１２２２８
７７に提案されたものもあるが、所定時間経過しないと
ブレーキが作動しないので、その所定時間の経過中は、
なお不要の電力消費や、モータの過熱が生じる。
７７に提案されたものもあるが、所定時間経過しないと
ブレーキが作動しないので、その所定時間の経過中は、
なお不要の電力消費や、モータの過熱が生じる。
そこで本発明は、電力消費とサーボモータの過熱をさら
に少なくできるブレーキ制御方式を提供することを目的
とする。
に少なくできるブレーキ制御方式を提供することを目的
とする。
本発明は、ロボットプログラム実行中にロボットの移動
動作が停止したとき、次の移動指令が発されておらず、
かつ待機指令が発されておれば、ブレーキをかけ、ロボ
ットの各軸を駆動するモータの励磁を解くことを特徴と
するものである。
動作が停止したとき、次の移動指令が発されておらず、
かつ待機指令が発されておれば、ブレーキをかけ、ロボ
ットの各軸を駆動するモータの励磁を解くことを特徴と
するものである。
なお、この状態で、次の移動指令が発されればブレーキ
を解除し、ロボットの各軸を駆動するモータの励磁を行
うものである。
を解除し、ロボットの各軸を駆動するモータの励磁を行
うものである。
この方法により、プログラム中断指令が人力されたとき
、周辺機器等からの人力信号待ち、または、所定時間の
タイマ待機動作などによって、プログラム実行中にあっ
てもロボットの動作が所定の条件で一時停止すると、ブ
レーキがかけられサーボモータの励磁が解かれるので、
不要な電力消費がなく、かつモータ過熱も防止できる。
、周辺機器等からの人力信号待ち、または、所定時間の
タイマ待機動作などによって、プログラム実行中にあっ
てもロボットの動作が所定の条件で一時停止すると、ブ
レーキがかけられサーボモータの励磁が解かれるので、
不要な電力消費がなく、かつモータ過熱も防止できる。
そして、ロボットの動作が一時停止し１次に移動指令が
発生するとサーボモータに電源が接続され、ブレーキは
解かれ、ロボットは動作を開始する。
発生するとサーボモータに電源が接続され、ブレーキは
解かれ、ロボットは動作を開始する。
なお、ジョグ動作時においても同様に作動し。
ジョグ動作が終了し、所定の条件が成立するとブレーキ
がかけられ、サーボモータの励磁は解かれ、次のジョグ
動作指令でサーボモータは励磁され、ブレーキが解かれ
、ロボットは動作を行う。
がかけられ、サーボモータの励磁は解かれ、次のジョグ
動作指令でサーボモータは励磁され、ブレーキが解かれ
、ロボットは動作を行う。
第２図は、本発明のブレーキ制御方式を実施する一実施
例の産業用ロボットのブロック図である。
例の産業用ロボットのブロック図である。
図中１０はロボットの制御装置、３０はロボットの各軸
のサーボモータを駆動するサーボアンプ、４０はロボッ
トの機構部、５０はロボットの作業対象を示す。制御装
置１０は、中央処置装置（以下ＣＰＬＪという）１１を
有し、該ＣＰＵＩＩには、ＲＯＭからなるメモリ１２、
ＲＡＭからなるメモリ１３、教示操作盤１４、操作盤１
５、Ｉ１０ユニット１６、軸制御回路１７、作動対象と
のインターフェイスをとるインターフェイス回路１９が
バス２０で接続されている。
のサーボモータを駆動するサーボアンプ、４０はロボッ
トの機構部、５０はロボットの作業対象を示す。制御装
置１０は、中央処置装置（以下ＣＰＬＪという）１１を
有し、該ＣＰＵＩＩには、ＲＯＭからなるメモリ１２、
ＲＡＭからなるメモリ１３、教示操作盤１４、操作盤１
５、Ｉ１０ユニット１６、軸制御回路１７、作動対象と
のインターフェイスをとるインターフェイス回路１９が
バス２０で接続されている。
メモリ１２にはＣＰＵＩＩが実行すべき各種制御プログ
ラムが格納されている。メモＩＪ １３には、教示操作
盤１４、操作盤３４等から入力された教示データや各種
パラメータの設定値等のデータが格納されている。教示
操作盤１４には、ロボットの操作に必要な数値表示器、
ランプ及び操作ボタンを有する。操作盤１５にはテンキ
ーやファンクションキーなど各種キーを有し、外部から
各種データを制御装置１０に人力する。
ラムが格納されている。メモＩＪ １３には、教示操作
盤１４、操作盤３４等から入力された教示データや各種
パラメータの設定値等のデータが格納されている。教示
操作盤１４には、ロボットの操作に必要な数値表示器、
ランプ及び操作ボタンを有する。操作盤１５にはテンキ
ーやファンクションキーなど各種キーを有し、外部から
各種データを制御装置１０に人力する。
Ｉ１０ユニット１６は本発明と関係して、サーボアンプ
３０の電源スィッチ、ロボット機構部４０内のブレーキ
装置（図示せず）に接続され、後述するように、サーボ
アンプ３０の電源のオン・オフ指令信号、ブレーキ装置
のオン・オフ指令信号、サーボアンプ３０及びブレーキ
装置のオン・オフ指令信号を有効／無効とする指令信号
を出力するようになっている。
３０の電源スィッチ、ロボット機構部４０内のブレーキ
装置（図示せず）に接続され、後述するように、サーボ
アンプ３０の電源のオン・オフ指令信号、ブレーキ装置
のオン・オフ指令信号、サーボアンプ３０及びブレーキ
装置のオン・オフ指令信号を有効／無効とする指令信号
を出力するようになっている。
軸制御器１７はロボットの各軸の制御を行う補量器を含
み、各軸のサーボ回路１８．サーボアンプ３０を介して
各軸のサーボモータ（図示せず）に接続されている。イ
ンターフェイス回路１９は作業対象５０及び周辺機器と
接続され、インタフェイスをとっている。
み、各軸のサーボ回路１８．サーボアンプ３０を介して
各軸のサーボモータ（図示せず）に接続されている。イ
ンターフェイス回路１９は作業対象５０及び周辺機器と
接続され、インタフェイスをとっている。
なお、上記ロボットの構成は従来のロボットと同様であ
り、詳細な説明は省略する。
り、詳細な説明は省略する。
次に、本実施例の動作を第１図のフローチャートと共に
説明する。
説明する。
まず、該ロボットに電源が投入されると、ＣＰＵ１ｌは
Ｉ１０ユニット１６を介してブレーキ装置を作動させ、
ブレーキをかけ（Ｓｌ）、サーボアンプ３０の電源を切
り、サーボモータへの励磁を解＜ （Ｓ２）。
Ｉ１０ユニット１６を介してブレーキ装置を作動させ、
ブレーキをかけ（Ｓｌ）、サーボアンプ３０の電源を切
り、サーボモータへの励磁を解＜ （Ｓ２）。
次に、操作盤５より、ジョグ動作指令が人力されたか、
またはプログラム実行指令が入力され、読み取ったプロ
グラムで移動指令があるか判断する（Ｓ３）。
またはプログラム実行指令が入力され、読み取ったプロ
グラムで移動指令があるか判断する（Ｓ３）。
ジョグ動作指令またはプログラムによる移動指令がある
と、サーボアンプ３０の電源を接続し、サーボモータを
励磁しくＳ４）、ブレーキ装置の動作を解除しブレーキ
を解き（Ｓ５）ロボットを駆動させる。
と、サーボアンプ３０の電源を接続し、サーボモータを
励磁しくＳ４）、ブレーキ装置の動作を解除しブレーキ
を解き（Ｓ５）ロボットを駆動させる。
そしてロボットが動作しはじめると、その移動が停止し
たか否か判断する（Ｓ６）。
たか否か判断する（Ｓ６）。
即ち、ジョグ動作指令があればジョグ動作が終了したか
、また、プログラムによる移動指令であれば指令された
位置まで移動し、移動が停止したか否か判断し、ＹＥＳ
であればＳ７に進む。
、また、プログラムによる移動指令であれば指令された
位置まで移動し、移動が停止したか否か判断し、ＹＥＳ
であればＳ７に進む。
Ｓ７では、移動指令が発生したか否かを判断し、ＮＯで
あればＳ８へ進み、ＹＥＳであればＳ６へ戻る。
あればＳ８へ進み、ＹＥＳであればＳ６へ戻る。
Ｓ８では、待機指令がでているか否か判断し、ＹＥＳで
あれば、Ｓｌにもどり、ブレーキをかけ、サーボ電源を
切断する（Ｓ２）。ＮＯであればＳ７へ戻る。
あれば、Ｓｌにもどり、ブレーキをかけ、サーボ電源を
切断する（Ｓ２）。ＮＯであればＳ７へ戻る。
この移動停止には、ジョグ動作時のジョグ動作終了によ
る停止、プログラム終了による停止、外部機器や手動に
より人力されるプログラム中断指令による停止、プログ
ラム実行中で周辺機器や作業対象からの人力信号を待っ
て次の動作を行うための人力信号待ちによる停止、また
は、所定時間動作を停止させるためのタイマ待機による
停止があり、これらの事項によって動作が停止した後、
次の移動指令が発生しなければ（ジョグ動作指令、プロ
グラム再開指令または周辺機器等から次の動作を許容す
る人力信号がないとき、もしくはタイマ待機が解除され
ないとき）、待機指令が入信しているか否かを判断し、
入信している場合は、再びステップＳ１へ戻り、ブレー
キをかけ、サーボモータの励磁を解く。そして、次の移
動指令があるまで待つ（ステップ３３）。
る停止、プログラム終了による停止、外部機器や手動に
より人力されるプログラム中断指令による停止、プログ
ラム実行中で周辺機器や作業対象からの人力信号を待っ
て次の動作を行うための人力信号待ちによる停止、また
は、所定時間動作を停止させるためのタイマ待機による
停止があり、これらの事項によって動作が停止した後、
次の移動指令が発生しなければ（ジョグ動作指令、プロ
グラム再開指令または周辺機器等から次の動作を許容す
る人力信号がないとき、もしくはタイマ待機が解除され
ないとき）、待機指令が入信しているか否かを判断し、
入信している場合は、再びステップＳ１へ戻り、ブレー
キをかけ、サーボモータの励磁を解く。そして、次の移
動指令があるまで待つ（ステップ３３）。
即ち、次のジョグ動作指令、プログラム再開指令、待機
していた周辺機器等からの人力信号が人力されるか、タ
イマ待機が終了するまで待つ。そして、次の移動指令が
発生すると、サーボアンプ３０に電源を接続しサーボモ
ータを励磁し、ブレーキ装置の作動を解き、ブレーキを
解除し動作をし再開し、前述したと同じ処理を繰り返す
。
していた周辺機器等からの人力信号が人力されるか、タ
イマ待機が終了するまで待つ。そして、次の移動指令が
発生すると、サーボアンプ３０に電源を接続しサーボモ
ータを励磁し、ブレーキ装置の作動を解き、ブレーキを
解除し動作をし再開し、前述したと同じ処理を繰り返す
。
以上述べたように、本発明はプログラム実行中において
、ロボットの移動動作が停止したとき、次の移動指令が
発されてあらず、かつ待機指令が発されておれば、ブレ
ーキがかかり、モータの励磁が解かれるから、不要な電
力消費は避けられ、かつサーボモータの過熱も防止する
ことができる。
、ロボットの移動動作が停止したとき、次の移動指令が
発されてあらず、かつ待機指令が発されておれば、ブレ
ーキがかかり、モータの励磁が解かれるから、不要な電
力消費は避けられ、かつサーボモータの過熱も防止する
ことができる。
第１図は本発明の一実施例の動作処理フローチャート、
第２図は本発明を実施する一実施例の産業用ロボットの
ブロック図である。 ｌＯ・・・制御装置、１１・・・中央処理装置（ｃｐｕ
＞ 。 ２０・・・バス。 第１図 手 続 補 正 書 （方式 ） 図面の浄書 第２図 平成 ２年 ５月１１日 １、事件の表示 平成 ２年 特許願第８８２８号 ２゜ 発明の名称 産業用ロボットのブレーキ制御方法 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 福岡県北九州市八幡西区大字藤田２３４６番地４
、補正命令の日付（発進口） 平成２年４月２４日 ５゜ 補正の対象 図面 ６゜ 補正の内容
第２図は本発明を実施する一実施例の産業用ロボットの
ブロック図である。 ｌＯ・・・制御装置、１１・・・中央処理装置（ｃｐｕ
＞ 。 ２０・・・バス。 第１図 手 続 補 正 書 （方式 ） 図面の浄書 第２図 平成 ２年 ５月１１日 １、事件の表示 平成 ２年 特許願第８８２８号 ２゜ 発明の名称 産業用ロボットのブレーキ制御方法 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 福岡県北九州市八幡西区大字藤田２３４６番地４
、補正命令の日付（発進口） 平成２年４月２４日 ５゜ 補正の対象 図面 ６゜ 補正の内容
Claims (2)
- （１）産業ロボットのブレーキ制御方法において、ロボ
ットプログラム実行中にロボットの移動動作が停止した
とき、次の移動指令が発されておらず、かつ待機指令が
発されておれば、ブレーキをかけ、ロボットの各軸を駆
動するモータの励磁を解くことを特徴とする産業用ロボ
ットのブレーキ制御方法。 - （２）産業ロボットのブレーキ制御方法において、ロボ
ットプログラム実行中にロボットの移動動作が停止した
とき、次の移動指令が発されておらず、かつ待機指令が
発されておれば、ブレーキをかけ、ロボットの各軸を駆
動するモータの励磁を解くとともに、次の移動指令が発
されればブレーキを解除し、ロボットの各軸を駆動する
モータの励磁を行うことを特徴とする産業用ロボットの
ブレーキ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2008828A JPH03213282A (ja) | 1990-01-17 | 1990-01-17 | 産業用ロボットのブレーキ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2008828A JPH03213282A (ja) | 1990-01-17 | 1990-01-17 | 産業用ロボットのブレーキ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03213282A true JPH03213282A (ja) | 1991-09-18 |
Family
ID=11703656
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2008828A Pending JPH03213282A (ja) | 1990-01-17 | 1990-01-17 | 産業用ロボットのブレーキ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03213282A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103252780A (zh) * | 2012-02-21 | 2013-08-21 | 库卡罗伯特有限公司 | 用于执行执行器过程的方法和装置 |
-
1990
- 1990-01-17 JP JP2008828A patent/JPH03213282A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103252780A (zh) * | 2012-02-21 | 2013-08-21 | 库卡罗伯特有限公司 | 用于执行执行器过程的方法和装置 |
| KR20130096195A (ko) * | 2012-02-21 | 2013-08-29 | 쿠카 로보테르 게엠베하 | 매니퓰레이터 공정을 실행하기 위한 방법 및 장치 |
| US9102058B2 (en) | 2012-02-21 | 2015-08-11 | Kuka Roboter Gmbh | Method and apparatus for implementing a manipulator process |
| EP2631043A3 (de) * | 2012-02-21 | 2018-04-18 | KUKA Roboter GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Ausführen eines Manipulatorprozesses |
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