JPH03213291A - ハンドリング装置 - Google Patents
ハンドリング装置Info
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- JPH03213291A JPH03213291A JP837690A JP837690A JPH03213291A JP H03213291 A JPH03213291 A JP H03213291A JP 837690 A JP837690 A JP 837690A JP 837690 A JP837690 A JP 837690A JP H03213291 A JPH03213291 A JP H03213291A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、各種自動組立機において、部品の組立に使用
されるハンドリング装置に関するものである。
されるハンドリング装置に関するものである。
［従来の技術］
一般に、嵌合関係にある２個の部品を組み立てる際、嵌
合部のクリアランスが小さい場合、２個の部品の相対的
な位置合わせ誤差を無視できなくなる。このような問題
を解決するための手段として、従来把持機構をＲＣＣＣ
Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｅｎｔｅｒ Ｃｏｍｐｌ １ａｎｃｅ
）などのコンプライアンス機構で支持する方法が知られ
ている。
合部のクリアランスが小さい場合、２個の部品の相対的
な位置合わせ誤差を無視できなくなる。このような問題
を解決するための手段として、従来把持機構をＲＣＣＣ
Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｅｎｔｅｒ Ｃｏｍｐｌ １ａｎｃｅ
）などのコンプライアンス機構で支持する方法が知られ
ている。
第５図〜第７図は例えば特公昭８１−４９０７９号公報
に示された従来のハンドリング装置を示すもので、本ハ
ンドリング装置はロボットのアームに固定される取付は
体１と、これに水平動自在に支持された支持体２と、こ
れに揺動自在に支持された揺動軸体３とで構成され、揺
動輪体３の下部にグリップ４が取付けである。取付は体
１は、アーム（図示しない）に取付けられる取付は部５
を突設した円板部６に周壁７を設け、その下方開口に臨
んで等配に３個の水平支持部８が周壁７から内方に向っ
て延在している。周壁７の上下面は平行に形成されてい
て、水平動用球体９の転道面ＩＯとなっている。また突
設した取付は部５にはめねじ１１を備えた貫通孔１２が
設けられていて、その中に調節ねじ１３、圧縮ばね１４
、押圧球体１５が収容されている。
に示された従来のハンドリング装置を示すもので、本ハ
ンドリング装置はロボットのアームに固定される取付は
体１と、これに水平動自在に支持された支持体２と、こ
れに揺動自在に支持された揺動軸体３とで構成され、揺
動輪体３の下部にグリップ４が取付けである。取付は体
１は、アーム（図示しない）に取付けられる取付は部５
を突設した円板部６に周壁７を設け、その下方開口に臨
んで等配に３個の水平支持部８が周壁７から内方に向っ
て延在している。周壁７の上下面は平行に形成されてい
て、水平動用球体９の転道面ＩＯとなっている。また突
設した取付は部５にはめねじ１１を備えた貫通孔１２が
設けられていて、その中に調節ねじ１３、圧縮ばね１４
、押圧球体１５が収容されている。
支持体２は上下に貫通した開口を具えた中空円盤状に形
成されていて、上述の水平支持部８が内部に突入するた
めの開口１Ｂが設けられている。そして水平支持部１Ｂ
の上下に水平動用球体９が配置されている。また揺動軸
体３のための揺動用球体１７が３個所等配に配置されて
いて、その部分には転動溝が形成されている。揺動軸体
３は軸部材１８とこの軸部材１８の上端部にきのこ状に
形成された支持部材１９とで構成されている。支持部材
１９の外面および内面はそれぞれ軸部材１８の下端部側
の軸線上に共通中心点をもつ外側球面１９ａおよび内側
球面１９ｂに形成されていて、上述した揺動用球体１７
により少なくとも３ｇＩ所において揺動自在に支持され
ている。また、外側球面１９ａの頂部には上記軸部材１
８の軸線に一致する部分を最深部とした支持凹部２０が
形成されていて、上述の抑圧球体１５がここを押圧して
揺動軸体３の揺動を規制するとともに、押圧球体１５が
支持凹部２０の最深部に一致しようとする求心作用が働
く。そして軸部材１８の下端部はグリップの取付は部に
なっている。グリップ４はエアシリンダ装置２１とこれ
により開閉するリンク機構２２とからなっておりリンク
機構２２の下端部で挿入部品２３が把持されるのである
。
成されていて、上述の水平支持部８が内部に突入するた
めの開口１Ｂが設けられている。そして水平支持部１Ｂ
の上下に水平動用球体９が配置されている。また揺動軸
体３のための揺動用球体１７が３個所等配に配置されて
いて、その部分には転動溝が形成されている。揺動軸体
３は軸部材１８とこの軸部材１８の上端部にきのこ状に
形成された支持部材１９とで構成されている。支持部材
１９の外面および内面はそれぞれ軸部材１８の下端部側
の軸線上に共通中心点をもつ外側球面１９ａおよび内側
球面１９ｂに形成されていて、上述した揺動用球体１７
により少なくとも３ｇＩ所において揺動自在に支持され
ている。また、外側球面１９ａの頂部には上記軸部材１
８の軸線に一致する部分を最深部とした支持凹部２０が
形成されていて、上述の抑圧球体１５がここを押圧して
揺動軸体３の揺動を規制するとともに、押圧球体１５が
支持凹部２０の最深部に一致しようとする求心作用が働
く。そして軸部材１８の下端部はグリップの取付は部に
なっている。グリップ４はエアシリンダ装置２１とこれ
により開閉するリンク機構２２とからなっておりリンク
機構２２の下端部で挿入部品２３が把持されるのである
。
次に動作について述べる。第６図は傾いた挿入口２４に
挿入部品２３を入れる場合で、挿入部品２３が挿入口２
４の入口に当接することにより、軸部材１８は容易に傾
き、挿入部品２３は取付は体１の下降により挿入されて
行く。
挿入部品２３を入れる場合で、挿入部品２３が挿入口２
４の入口に当接することにより、軸部材１８は容易に傾
き、挿入部品２３は取付は体１の下降により挿入されて
行く。
第７図は挿入部品２３が挿入口２４に対して偏っている
場合であって、この場合も前述の傾いている場合と同様
に水平動用球体９の転勤により支持体２は左右に移動し
、挿入部品２３は挿入口２４と同軸となり挿入されてゆ
くのである。
場合であって、この場合も前述の傾いている場合と同様
に水平動用球体９の転勤により支持体２は左右に移動し
、挿入部品２３は挿入口２４と同軸となり挿入されてゆ
くのである。
［発明が解決しようとする課題］
従来のハンドリング装置は以上のように構成されている
ので、挿入部品と挿入口との嵌合部のクリアランスがあ
る程度以上あれば極めて有効に作用する。
ので、挿入部品と挿入口との嵌合部のクリアランスがあ
る程度以上あれば極めて有効に作用する。
しかし上記クリアランスが非常に小さい場合や、クリア
ランスが負（圧入関係）の場合は、挿入部品を挿入口に
挿入するための力が非常に大きくなるため、球体の弾性
変形により挿入動作が不確実になったり、場合によって
は球体や球体の転勤面を損傷してしまうこととなり、か
ねてより問題となっていた。
ランスが負（圧入関係）の場合は、挿入部品を挿入口に
挿入するための力が非常に大きくなるため、球体の弾性
変形により挿入動作が不確実になったり、場合によって
は球体や球体の転勤面を損傷してしまうこととなり、か
ねてより問題となっていた。
本発明は従来装置の上記問題点を解消するためになされ
たもので、挿入部品と挿入口との相対的位置ずれを許容
できるとともに、挿入部品と挿入口との嵌合部のクリア
ランスが非常に小さいあるいは負の状態（圧入関係）で
あっても、それに対応できるハンドリング装置を提供し
ようとするものである。
たもので、挿入部品と挿入口との相対的位置ずれを許容
できるとともに、挿入部品と挿入口との嵌合部のクリア
ランスが非常に小さいあるいは負の状態（圧入関係）で
あっても、それに対応できるハンドリング装置を提供し
ようとするものである。
［課題を解決するための手段］
本発明に係るハンドリング装置は、該ハンドリング装置
のフレームを構成する第１部材と、該第１部材に対し、
結合手段を介して、姿勢を保持したまま水平方向にのみ
変位し得るように結合した第２部材と、該第２部材に対
し、支持手段を介し、鉛直方向にのみ変位可能であると
ともに、常時下方に押圧されている第３部材とを備えて
なるもので、該第３部材に装着されている把持手段が、
上記被挿入部材の被押圧面と第１部材の押圧面との間に
若干の隙間を有せしめて被挿入部材を把持するように構
成されている。
のフレームを構成する第１部材と、該第１部材に対し、
結合手段を介して、姿勢を保持したまま水平方向にのみ
変位し得るように結合した第２部材と、該第２部材に対
し、支持手段を介し、鉛直方向にのみ変位可能であると
ともに、常時下方に押圧されている第３部材とを備えて
なるもので、該第３部材に装着されている把持手段が、
上記被挿入部材の被押圧面と第１部材の押圧面との間に
若干の隙間を有せしめて被挿入部材を把持するように構
成されている。
［作用］
本発明のハンドリング装置は上記のように構成されてい
るので、挿入部品が挿入口に当接した際、挿入部品が挿
入口から受ける水平方向の力によって、まず第３部材が
第１部材に対して水平方向に偏位し、挿入部品と挿入口
との間の相対的位置ずれが修正される。ついで、さらに
挿入動作を続行すると、挿入部品が挿入口から受ける鉛
直方向の力が大きくなり、第３部材が第１部材に対して
鉛直方向に欄位し、挿入部品の被押圧面が第１部材の押
圧面に当接する。この状態でさらに挿入動作を続行すれ
ば、第１部材の押圧面が被挿入部材の被押圧面を押圧し
、挿入部品は被挿入部材の挿入口内に挿入されて、挿入
作業は完了する。
るので、挿入部品が挿入口に当接した際、挿入部品が挿
入口から受ける水平方向の力によって、まず第３部材が
第１部材に対して水平方向に偏位し、挿入部品と挿入口
との間の相対的位置ずれが修正される。ついで、さらに
挿入動作を続行すると、挿入部品が挿入口から受ける鉛
直方向の力が大きくなり、第３部材が第１部材に対して
鉛直方向に欄位し、挿入部品の被押圧面が第１部材の押
圧面に当接する。この状態でさらに挿入動作を続行すれ
ば、第１部材の押圧面が被挿入部材の被押圧面を押圧し
、挿入部品は被挿入部材の挿入口内に挿入されて、挿入
作業は完了する。
［発明の実施例］
第１図〜第３図は本発明の一実施例を示すハンドリング
装置の正面一部断面図で、図中３０は押圧板、３１はそ
の押圧面、３２は支柱、３３は取付板、３４はハウジン
グ、３５は支持板、３６はその凹部、３７はセンタリン
グピン、３８は球面、３９はばね、４０は連結棒、４１
は摺動軸、４２はリニアガイド、４３はばね、４４は把
持装置、４５は被挿入部材、４６はそのボス部、４７は
被押圧面、４８は挿入口、４９は面取部、５０は挿入部
品である。
装置の正面一部断面図で、図中３０は押圧板、３１はそ
の押圧面、３２は支柱、３３は取付板、３４はハウジン
グ、３５は支持板、３６はその凹部、３７はセンタリン
グピン、３８は球面、３９はばね、４０は連結棒、４１
は摺動軸、４２はリニアガイド、４３はばね、４４は把
持装置、４５は被挿入部材、４６はそのボス部、４７は
被押圧面、４８は挿入口、４９は面取部、５０は挿入部
品である。
図にみるように、ハンドリング装置は、抑圧板３０と上
下動機構（図示せず）に装着された取付板３３と抑圧板
３０と取付板３３とを連結する支柱３２とよりなり、ハ
ンドリング装置のフレームを構成する第１部材と；ハウ
ジング３４とハウジング３４上部に固着され上面に凹部
３６を有する支持板３５とからなる第２部材と；ハウジ
ング３４にリニアガイド４２を介して垂直方向に摺動可
能に取付けられ、かつ圧縮コイルばね４３により常時下
方に押圧されている摺動軸４１と、摺動軸４１の下部に
装むされた把持装置４４とよりなる第３部材と；両端に
球面軸受を備え一端を取付板３３に他端をハウジング３
４に枢着して、上記第２部材を第１部材に対し姿勢を一
定に保持したまま水平方向にのみ変位し得るように吊持
する４個の連結棒４０と；取付板３３に対して垂直に摺
動可能に支持され、かつ先端に備えた球面３８が圧縮コ
イルばね３９により常にハウジングの凹部３６を押圧す
るよう、にしたセンタリングピン３７と；把持装置４４
によりそのボス部を把持されている被挿入部材４５とよ
り構成されている。
下動機構（図示せず）に装着された取付板３３と抑圧板
３０と取付板３３とを連結する支柱３２とよりなり、ハ
ンドリング装置のフレームを構成する第１部材と；ハウ
ジング３４とハウジング３４上部に固着され上面に凹部
３６を有する支持板３５とからなる第２部材と；ハウジ
ング３４にリニアガイド４２を介して垂直方向に摺動可
能に取付けられ、かつ圧縮コイルばね４３により常時下
方に押圧されている摺動軸４１と、摺動軸４１の下部に
装むされた把持装置４４とよりなる第３部材と；両端に
球面軸受を備え一端を取付板３３に他端をハウジング３
４に枢着して、上記第２部材を第１部材に対し姿勢を一
定に保持したまま水平方向にのみ変位し得るように吊持
する４個の連結棒４０と；取付板３３に対して垂直に摺
動可能に支持され、かつ先端に備えた球面３８が圧縮コ
イルばね３９により常にハウジングの凹部３６を押圧す
るよう、にしたセンタリングピン３７と；把持装置４４
によりそのボス部を把持されている被挿入部材４５とよ
り構成されている。
なお上述したように、センタリングピン３７は、ばね３
９によりその先端の球面３８がハウジングの上面の四部
３６を常時押圧しているので、ハウジング３４にはセン
タリングピン３７の軸心に一致するだめの求心力が作用
し、ハウジング３４は常時はこの軸心に一致した位置に
ある。
９によりその先端の球面３８がハウジングの上面の四部
３６を常時押圧しているので、ハウジング３４にはセン
タリングピン３７の軸心に一致するだめの求心力が作用
し、ハウジング３４は常時はこの軸心に一致した位置に
ある。
また本実施例における被挿入部材４５と挿入部品５０と
の嵌合部のクリアランスはゼロであり、被挿入部材４５
の挿入口４８には面取部４９が形成されている。
の嵌合部のクリアランスはゼロであり、被挿入部材４５
の挿入口４８には面取部４９が形成されている。
次に動作について説明する。第１図は挿入動作の初期状
態を示しており、挿入部品５０は被挿入部材４５に対し
て位置が若干ずれている。なおこの状態では押圧面３１
と被押圧面４７との間には若干のすきまがある。
態を示しており、挿入部品５０は被挿入部材４５に対し
て位置が若干ずれている。なおこの状態では押圧面３１
と被押圧面４７との間には若干のすきまがある。
この状態から、上下動機構（図示せず）を作動させ、ハ
ンドリング装置全体を下降させると、被挿入部材４５の
面取部４９が挿入部品５０に当接し、被挿入部材４５は
挿入部品５０から反力を受ける。この反力のうち水平方
向の分力が被挿入部材４５から、把持装置４４、摺動軸
４１、リニアガイド４２を介してハウジング３４に伝達
され、ノ＼ウジングは水平方向に偏位する。この時、セ
ンタリングビン３７は、支持板３５の四部３８の中心か
らずれ、圧縮コイルバネ３９の力に打ち勝って若干上昇
する。その結果、第２図に示すように、被挿入部材４５
と挿入部品５０との間の相対的位置ずれが修正される。
ンドリング装置全体を下降させると、被挿入部材４５の
面取部４９が挿入部品５０に当接し、被挿入部材４５は
挿入部品５０から反力を受ける。この反力のうち水平方
向の分力が被挿入部材４５から、把持装置４４、摺動軸
４１、リニアガイド４２を介してハウジング３４に伝達
され、ノ＼ウジングは水平方向に偏位する。この時、セ
ンタリングビン３７は、支持板３５の四部３８の中心か
らずれ、圧縮コイルバネ３９の力に打ち勝って若干上昇
する。その結果、第２図に示すように、被挿入部材４５
と挿入部品５０との間の相対的位置ずれが修正される。
なお上記反力のうち、鉛直方向の成分は、圧縮コイルバ
ネ４３の力によって打ち消される。
ネ４３の力によって打ち消される。
この状態から、ハンドリング装置をさらに下降させると
、被挿入部材４５と挿入部品５０との嵌合部のクリアラ
ンスがゼロであるために、すぐに「こじれ」や「くいつ
き」現象を起こしてしまい、被挿入部材４５の下降が停
止し、被挿入部材４５は挿入部品５０から鉛直方向の大
きな反力を受ける。
、被挿入部材４５と挿入部品５０との嵌合部のクリアラ
ンスがゼロであるために、すぐに「こじれ」や「くいつ
き」現象を起こしてしまい、被挿入部材４５の下降が停
止し、被挿入部材４５は挿入部品５０から鉛直方向の大
きな反力を受ける。
その結果被挿入部材４５、把持装置４４、摺動軸４１は
、圧縮コイルバネ４３の力に打ち勝って、ハウジング３
４に対して相対的に上昇し、第３図に示すように被挿入
部材４５の被押圧面４７が押圧板３０の押圧面３１に当
接する。
、圧縮コイルバネ４３の力に打ち勝って、ハウジング３
４に対して相対的に上昇し、第３図に示すように被挿入
部材４５の被押圧面４７が押圧板３０の押圧面３１に当
接する。
この状態からさらにハンドリング装置を下降させると、
押圧板３１が被挿入部材４５に対して、被挿入部材４５
の姿勢を゛保持したままで大きな挿入力を付加し、挿入
部品５０は被挿入部材４５の挿入口４８に挿入されて、
一連の挿入動作が完了する。
押圧板３１が被挿入部材４５に対して、被挿入部材４５
の姿勢を゛保持したままで大きな挿入力を付加し、挿入
部品５０は被挿入部材４５の挿入口４８に挿入されて、
一連の挿入動作が完了する。
なお本実施例では、ハウジング３４に求心力を与えるた
めの機構として、センタリングビン３７、圧縮コイルバ
ネ３９、支持板３５からなるものを用いているが、これ
に限るものではなく、板バネでハウジングを支持する機
構などでもよい。
めの機構として、センタリングビン３７、圧縮コイルバ
ネ３９、支持板３５からなるものを用いているが、これ
に限るものではなく、板バネでハウジングを支持する機
構などでもよい。
また、ハウジング３４を取付板３３に対して水平方向に
のみ可動ならしめる機構として両端に球面軸受を有する
連結棒４０を用いているが、これに限るものではなく、
球体を２枚の板ではさみつけた機構などであってもよい
。
のみ可動ならしめる機構として両端に球面軸受を有する
連結棒４０を用いているが、これに限るものではなく、
球体を２枚の板ではさみつけた機構などであってもよい
。
さらに摺動軸４１を常時下方に押圧する手段として圧縮
コイルバネ４３を用いているが、把持装置４４及び摺動
軸４１の自重のみで十分であれば圧縮コイルバネ４３は
不要である。
コイルバネ４３を用いているが、把持装置４４及び摺動
軸４１の自重のみで十分であれば圧縮コイルバネ４３は
不要である。
第４図は本発明の他の実施例を示す断面図で、図中の第
１図との同一符号は第１図と同一または相当部品を示す
ものである。本実施例と第１図に示す前記実施例との構
成上の主な相違点は、摺動軸４１はリニアガイド４２を
介し取付板３３に支持されていることと、連結棒４０が
把持装置４３に装着された支持板３５とハウジング３４
とを連結しており、センタリングビン３７はハウジング
３４に対して鉛直方向に摺動可能に支持されていること
である。本実施例における第１部材が、押圧板３０と取
付板３３と支柱３２とよりなることは前記実施例と同様
であるが、第２部材は摺動軸４１とハウジング３４とよ
りなり、第３部材は支持板３５と支持板３５に装着され
下部に被挿入部材４５を把持する把持装置４４とよりな
るのである。
１図との同一符号は第１図と同一または相当部品を示す
ものである。本実施例と第１図に示す前記実施例との構
成上の主な相違点は、摺動軸４１はリニアガイド４２を
介し取付板３３に支持されていることと、連結棒４０が
把持装置４３に装着された支持板３５とハウジング３４
とを連結しており、センタリングビン３７はハウジング
３４に対して鉛直方向に摺動可能に支持されていること
である。本実施例における第１部材が、押圧板３０と取
付板３３と支柱３２とよりなることは前記実施例と同様
であるが、第２部材は摺動軸４１とハウジング３４とよ
りなり、第３部材は支持板３５と支持板３５に装着され
下部に被挿入部材４５を把持する把持装置４４とよりな
るのである。
このような構成をとることにより、支持板３５及び支持
板３５に装着された把持装置４４よりなる第３部材が、
第２部材に対し姿勢を保持したまま水平方向にのみ受動
的に可動となる。そしてその結果被挿入部材４５と挿入
部品５０との間に位置ずれがある場合、被挿入部材４５
が挿入部品５０から受ける水平方向分力によって該位置
ずれが修正されることは前記実施例と同様である。
板３５に装着された把持装置４４よりなる第３部材が、
第２部材に対し姿勢を保持したまま水平方向にのみ受動
的に可動となる。そしてその結果被挿入部材４５と挿入
部品５０との間に位置ずれがある場合、被挿入部材４５
が挿入部品５０から受ける水平方向分力によって該位置
ずれが修正されることは前記実施例と同様である。
［発明の効果］
以上のように、この発明によれば、被挿入物を保持する
把持装置を備えた第３部材を、第１部材に対して水平方
向及び鉛直方向に受動的に可動ならしめ、第１部材の下
面が被挿入物を押圧するための押圧面を有し、常時は、
この第１部材の押圧面とこれに対応する被挿入物の被押
圧面との間に若干のすきまを有するように構成したので
、挿入物と被挿入物との相対的位置ずれを許容できるの
みならず、挿入物と被挿入物との嵌合部のクリアランス
が非常に小さいあるいは負の状態（圧入状態）で、大き
な挿入力を必要とする場合であっても、それに対応でき
るハンドリング装置が得られることとなった。
把持装置を備えた第３部材を、第１部材に対して水平方
向及び鉛直方向に受動的に可動ならしめ、第１部材の下
面が被挿入物を押圧するための押圧面を有し、常時は、
この第１部材の押圧面とこれに対応する被挿入物の被押
圧面との間に若干のすきまを有するように構成したので
、挿入物と被挿入物との相対的位置ずれを許容できるの
みならず、挿入物と被挿入物との嵌合部のクリアランス
が非常に小さいあるいは負の状態（圧入状態）で、大き
な挿入力を必要とする場合であっても、それに対応でき
るハンドリング装置が得られることとなった。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の第１の実施例によるハンドリング装
置を示す要部断面正面図、第２図および第３図は同じく
動作を説明する要部断面正面図、第４図は他の実施例を
示す要部断面正面図、第５図〜第７図は従来のハンドリ
ング装置を示す要部正面断面図である。 図中３０は押圧板、３１はその押圧面、３２は支柱、３
３は取付板、３４はハウジング、３５は支持板、３６は
その凹部、３７はセンタリングビン、３８は球面、３９
はばね、４０は連結棒、４１は摺動軸、４２はリニアガ
イド、４３はばね、４４は把持装置、４５は被挿入部材
、４６はそのボス部、４７は被押圧面、４８は挿入口、
４９は面取部、５０は挿入部品である。 なお図中同一符号は同一または相当部品を示すものであ
る。
置を示す要部断面正面図、第２図および第３図は同じく
動作を説明する要部断面正面図、第４図は他の実施例を
示す要部断面正面図、第５図〜第７図は従来のハンドリ
ング装置を示す要部正面断面図である。 図中３０は押圧板、３１はその押圧面、３２は支柱、３
３は取付板、３４はハウジング、３５は支持板、３６は
その凹部、３７はセンタリングビン、３８は球面、３９
はばね、４０は連結棒、４１は摺動軸、４２はリニアガ
イド、４３はばね、４４は把持装置、４５は被挿入部材
、４６はそのボス部、４７は被押圧面、４８は挿入口、
４９は面取部、５０は挿入部品である。 なお図中同一符号は同一または相当部品を示すものであ
る。
Claims (2)
- （１）固定支持された挿入部品を、把持する被挿入部材
の挿入口に挿入させるためのハンドリング装置が、 上記被挿入部材の上面に形成された被押圧面に対応する
押圧面を下面に有し、コントローラからの指示に基いて
、上下動手段により、上下動する第１部材と、 該第１部材に対し、結合手段を介して、姿勢を保持した
まま水平方向にのみ変位し得るように結合した第２部材
と、 該第２部材に対し、支持手段を介し、鉛直方向にのみ変
位可能であるとともに、常時下方に押圧されている第３
部材と を備えてなり、 該第３部材に備えた把持手段が、常時は上記被挿入部材
の被押圧面と第１部材の押圧面との間に若干の隙間を有
せしめて被挿入部材を把持するように構成されている ことを特徴とするハンドリング装置。 - （２）固定支持された挿入部品を、把持する被挿入部材
の挿入口に挿入させるためのハンドリング装置が、 上記被挿入部材の上面に形成された被押圧面に対応する
押圧面を下面に有し、コントローラからの指示に基いて
、上下動手段により、上下動する第１部材と、 該第１部材に対し、支持手段を介し、鉛直方向にのみ変
位可能であるとともに、常時下方に押圧されている第２
部材と、 該第２部材に対し、結合手段を介して、姿勢を保持した
まま水平方向にのみ変位し得るように結合した第３部材
と を備えてなり、 該第３部材に備えた把持手段が、常時は上記被挿入部材
の被押圧面と第１部材の押圧面との間に若干の隙間を有
せしめて被挿入部材を把持するように構成されている ことを特徴とするハンドリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP837690A JP2612208B2 (ja) | 1990-01-19 | 1990-01-19 | ハンドリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP837690A JP2612208B2 (ja) | 1990-01-19 | 1990-01-19 | ハンドリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03213291A true JPH03213291A (ja) | 1991-09-18 |
| JP2612208B2 JP2612208B2 (ja) | 1997-05-21 |
Family
ID=11691512
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP837690A Expired - Fee Related JP2612208B2 (ja) | 1990-01-19 | 1990-01-19 | ハンドリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2612208B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6149079B2 (ja) | 2015-08-31 | 2017-06-14 | 旭プレス工業株式会社 | ガスケットおよびこれを用いた排気管接続構造 |
-
1990
- 1990-01-19 JP JP837690A patent/JP2612208B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2612208B2 (ja) | 1997-05-21 |
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