JPS6149079B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6149079B2 JPS6149079B2 JP58077608A JP7760883A JPS6149079B2 JP S6149079 B2 JPS6149079 B2 JP S6149079B2 JP 58077608 A JP58077608 A JP 58077608A JP 7760883 A JP7760883 A JP 7760883A JP S6149079 B2 JPS6149079 B2 JP S6149079B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support
- spherical surface
- swinging
- sphere
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はロボツト，ピツク・アンド・プレス，
各種専用機などで部品の組立に用いるハンドリン
グ装置に関する。
各種専用機などで部品の組立に用いるハンドリン
グ装置に関する。
ロボツト，ピツク・アンド・プレス，専用機な
どによつて部品の組立を行なう場合、部品を把持
し、組付ける作業はいわゆるハンドによつてなさ
れる。これらの自動機、例えばロボツトでは部品
組立てを行なう前に予め組立ての前の部品の位置
にロボツトの腕を動かして、ハンドの位置合わせ
を行なつて教示することによりハンドの組付け位
置を決めている。この位置合わせでは、組付ける
部品相互の位置決めが必要で、これには高精度が
要求される。特にはめ合いのクリアランスの小さ
な部品相互の組付けを行う場合、ロボツトの教示
による位置決め精度，部品自体の精度，組付け相
手部品の位置決め精度が重要となり、これらの精
度が１つでも許容誤差限度を越えると部品組付け
が不可能になり、作業者が修正を行なわない限
り、作業が停止してしまうことになる。特に数ミ
クロンメータのクリアランスの部品を組立てる場
合はハンドは非常に複雑な構成となり高価となる
不都合があり、未だ作業者による巧妙な作業には
遠く及ばないのが現状である。
どによつて部品の組立を行なう場合、部品を把持
し、組付ける作業はいわゆるハンドによつてなさ
れる。これらの自動機、例えばロボツトでは部品
組立てを行なう前に予め組立ての前の部品の位置
にロボツトの腕を動かして、ハンドの位置合わせ
を行なつて教示することによりハンドの組付け位
置を決めている。この位置合わせでは、組付ける
部品相互の位置決めが必要で、これには高精度が
要求される。特にはめ合いのクリアランスの小さ
な部品相互の組付けを行う場合、ロボツトの教示
による位置決め精度，部品自体の精度，組付け相
手部品の位置決め精度が重要となり、これらの精
度が１つでも許容誤差限度を越えると部品組付け
が不可能になり、作業者が修正を行なわない限
り、作業が停止してしまうことになる。特に数ミ
クロンメータのクリアランスの部品を組立てる場
合はハンドは非常に複雑な構成となり高価となる
不都合があり、未だ作業者による巧妙な作業には
遠く及ばないのが現状である。
しかるに近時RCC（Remote Center
Compliemce）と称するかなりすぐれたハンドが
開発されている。これは例えば第１図に示すよう
な構成で、ロボツトアーム１に取付けられた本体
２に弾性部材、例えばゴムなどからなる支持体３
を介してグリツパ４が取付けられている。このグ
リツパ４で挿入部品５が把持されており、この挿
入部品５の先端が被挿入部品６の孔７の入口に当
ると、挿入部品５の先端近傍のリモートセンタ８
を中心にグリツパ４が回動し、孔７に挿入部品５
が倣つて挿入されるように構成されている。この
種のハンドは従来のものより相当改良されている
が、支持体３にゴムなどの弾性体を使用している
ため確実性の点において未だ十分でない欠点があ
つた。
Compliemce）と称するかなりすぐれたハンドが
開発されている。これは例えば第１図に示すよう
な構成で、ロボツトアーム１に取付けられた本体
２に弾性部材、例えばゴムなどからなる支持体３
を介してグリツパ４が取付けられている。このグ
リツパ４で挿入部品５が把持されており、この挿
入部品５の先端が被挿入部品６の孔７の入口に当
ると、挿入部品５の先端近傍のリモートセンタ８
を中心にグリツパ４が回動し、孔７に挿入部品５
が倣つて挿入されるように構成されている。この
種のハンドは従来のものより相当改良されている
が、支持体３にゴムなどの弾性体を使用している
ため確実性の点において未だ十分でない欠点があ
つた。
本発明は上述の事情にかんがみてなされたもの
で、位置決め精度の許容誤差限度の大きい組付け
と、無理な力が組付け時に作用しないハンドリン
グ装置を提供することを目的とする。
で、位置決め精度の許容誤差限度の大きい組付け
と、無理な力が組付け時に作用しないハンドリン
グ装置を提供することを目的とする。
本発明は、挿入部品を保持するグリツプを取付
ける揺動体を支持体で球面に沿つて揺動自在に支
持するとともにこの支持体を水平動自在に取付け
体で支持して構成し、挿入部材が被挿入物に当接
した際容易に当接部近傍を中心に回動したり、ま
たは容易に水平偏位して被挿入孔に倣つて挿入を
容易にするハンドリング装置である。
ける揺動体を支持体で球面に沿つて揺動自在に支
持するとともにこの支持体を水平動自在に取付け
体で支持して構成し、挿入部材が被挿入物に当接
した際容易に当接部近傍を中心に回動したり、ま
たは容易に水平偏位して被挿入孔に倣つて挿入を
容易にするハンドリング装置である。
以下本発明の詳細を図示の実施例により説明す
る。第２図乃至第４図は第１の実施例を示すもの
で、本ハンドリング装置はロボツトのアームに固
定される取付け体１１と、これに水平動自在に支
持された支持体１２と、これに揺動自在に支持さ
れた揺動軸体１３とで構成され、グリツプ１４が
取付けてある。次に各部につき述べると、取付け
体１１は、アーム（図示しない）に取付けられる
取付け部２１を突設した円板部２２に周壁２３を
設け、その下方開口に臨んで等配に３個の水平支
持部２４が周壁２３から内方に向つて延在してい
る。これは上下面が平行に形成されていて、水平
動用球体２５，…の転道面２６，…になつてい
る。また突設した取付け部２１にはめねじ２７，
貫通孔２８，があけられていて、その中に調節ね
じ２９，圧縮ばね３０，押圧球体３１が収容され
ている。支持体１２は上下に貫通した開口を具え
た中空円盤状に形成されていて、上述の水平支持
部２４，…が内部に突入するための開口３５，…
が設けられている。そして水平支持部２４，…の
上下に水平動用球体２５，…が配置されている。
また後述する揺動軸体１３のための揺動用球体３
６，…が３個所等配に配置されていて、その部分
には転動溝が形成されている。揺動軸体１３は軸
部材４０とこの軸部材４０の上端部にきのこ状に
形成された支持部材４１とで構成されている。支
持部材４１の外面および内面はそれぞれ軸部材４
０の下端部側の軸線上に共通中心点をもつ外側球
面４１および内側球面４２に形成されていて、上
述した揺動用球体３６，…により少なくとも３個
所において揺動自在に支持されている。なお被支
持部材４３は球面の一部で構成されているが水平
支持部２４，…が突入している部分は切欠されて
いる。また、外側球面４１の頂部には上記軸部材
４０の軸線に一致する部分を最深部とした支持凹
部４４が形成されていて、上述の押圧球体３１が
ここを押圧して揺動軸体１３の揺動を規制すると
ともに、押圧球体３１が支持凹部４４の最深部に
一致しようとする求心作用が働く。そして揺動軸
体４０の下端部はグリツプの取付け部になつてい
る。グリツプ１４はエアシリンダ装置４５、これ
により開閉するリンク機構４６からなつていてリ
ンク機構４６の下端部で挿入物１５が把持され
る。
る。第２図乃至第４図は第１の実施例を示すもの
で、本ハンドリング装置はロボツトのアームに固
定される取付け体１１と、これに水平動自在に支
持された支持体１２と、これに揺動自在に支持さ
れた揺動軸体１３とで構成され、グリツプ１４が
取付けてある。次に各部につき述べると、取付け
体１１は、アーム（図示しない）に取付けられる
取付け部２１を突設した円板部２２に周壁２３を
設け、その下方開口に臨んで等配に３個の水平支
持部２４が周壁２３から内方に向つて延在してい
る。これは上下面が平行に形成されていて、水平
動用球体２５，…の転道面２６，…になつてい
る。また突設した取付け部２１にはめねじ２７，
貫通孔２８，があけられていて、その中に調節ね
じ２９，圧縮ばね３０，押圧球体３１が収容され
ている。支持体１２は上下に貫通した開口を具え
た中空円盤状に形成されていて、上述の水平支持
部２４，…が内部に突入するための開口３５，…
が設けられている。そして水平支持部２４，…の
上下に水平動用球体２５，…が配置されている。
また後述する揺動軸体１３のための揺動用球体３
６，…が３個所等配に配置されていて、その部分
には転動溝が形成されている。揺動軸体１３は軸
部材４０とこの軸部材４０の上端部にきのこ状に
形成された支持部材４１とで構成されている。支
持部材４１の外面および内面はそれぞれ軸部材４
０の下端部側の軸線上に共通中心点をもつ外側球
面４１および内側球面４２に形成されていて、上
述した揺動用球体３６，…により少なくとも３個
所において揺動自在に支持されている。なお被支
持部材４３は球面の一部で構成されているが水平
支持部２４，…が突入している部分は切欠されて
いる。また、外側球面４１の頂部には上記軸部材
４０の軸線に一致する部分を最深部とした支持凹
部４４が形成されていて、上述の押圧球体３１が
ここを押圧して揺動軸体１３の揺動を規制すると
ともに、押圧球体３１が支持凹部４４の最深部に
一致しようとする求心作用が働く。そして揺動軸
体４０の下端部はグリツプの取付け部になつてい
る。グリツプ１４はエアシリンダ装置４５、これ
により開閉するリンク機構４６からなつていてリ
ンク機構４６の下端部で挿入物１５が把持され
る。
次に作動につき述べると、第３図は傾いた被挿
入孔７に挿入物１５を入れる場合で、挿入物１５
の被挿入孔７の入口に当接することにより、軸部
材４０は容易に傾き、挿入物１５は取付け体１１
の下降により挿入されて行く。
入孔７に挿入物１５を入れる場合で、挿入物１５
の被挿入孔７の入口に当接することにより、軸部
材４０は容易に傾き、挿入物１５は取付け体１１
の下降により挿入されて行く。
第４図は挿入物１５が被挿入孔７に対して偏つ
ている場合であつて、この場合も前述の傾いてい
る場合と同様に水平動用球体２５，…の転動によ
り支持体１２は左右に移動し、挿入物１５は被挿
入孔７と同軸となり挿入されて行く。
ている場合であつて、この場合も前述の傾いてい
る場合と同様に水平動用球体２５，…の転動によ
り支持体１２は左右に移動し、挿入物１５は被挿
入孔７と同軸となり挿入されて行く。
第５図は第２の実施例であつて、第１の実施例
との相違点のみを説明すると、支持体１２ａにば
ね５０と押圧球体５１を設けて支持体１３を押
し、取付け体１１の押圧球体３１が支持体１２ａ
を押す構成が相違しており、他は全く同様な構成
である。
との相違点のみを説明すると、支持体１２ａにば
ね５０と押圧球体５１を設けて支持体１３を押
し、取付け体１１の押圧球体３１が支持体１２ａ
を押す構成が相違しており、他は全く同様な構成
である。
このように構成することにより、揺動軸体１３
の動きと取付け体１１の動きとが相互に干渉する
のを防止できる効果がある。
の動きと取付け体１１の動きとが相互に干渉する
のを防止できる効果がある。
以上詳述したように本発明のハンドリング装置
は挿入物を揺動自在に支持された揺動軸体で支持
するとともに揺動軸体を支持体により水平動自在
に構成したので、挿入物の受けるわずかの反力に
より容易に挿入物が変位したり、また挿入孔付近
を中心に回動するので挿入物は容易に姿勢をかえ
組付けを行なうことができる。
は挿入物を揺動自在に支持された揺動軸体で支持
するとともに揺動軸体を支持体により水平動自在
に構成したので、挿入物の受けるわずかの反力に
より容易に挿入物が変位したり、また挿入孔付近
を中心に回動するので挿入物は容易に姿勢をかえ
組付けを行なうことができる。
第１図は従来例の構成を示す説明図、第２図は
本発明の第１の実施例の要部断面正面図、第３図
および第４図は同じく作動を説明する要部断面
図、第５図は本発明の第２の実施例を示す要部断
面図である。 １１……取付け体、１２……支持体、１３……
揺動軸体、２４……水平支持部、２５……水平動
用球体、３１……支持球体、３６……揺動用球
体、４０……軸部材、４１……外側球面、４２…
…内側球面、４３……被支持部材、４３ａ……支
持凹部。
本発明の第１の実施例の要部断面正面図、第３図
および第４図は同じく作動を説明する要部断面
図、第５図は本発明の第２の実施例を示す要部断
面図である。 １１……取付け体、１２……支持体、１３……
揺動軸体、２４……水平支持部、２５……水平動
用球体、３１……支持球体、３６……揺動用球
体、４０……軸部材、４１……外側球面、４２…
…内側球面、４３……被支持部材、４３ａ……支
持凹部。
Claims (1)
- １ 軸部材をもちその下端部をグリツプ取付け部
とし上端部に上記下端部側軸線上に中心を共有す
る球面の一部で形成される外側球面および内側球
面からなる被支持部材をもちかつ上記外側球面中
心部に上記軸線上が最深部となる支持凹部を形成
して揺動軸体と、複数個の揺動用球体および水平
動用球体をもち上記外側球面および内側球面を上
記揺動用球体で挾持して上記揺動軸を揺動自在に
支持する支持体と、上下両面平行な水平支持部を
複数個もち、これらを上記水平動用球体で挾持さ
せて上記支持体を水平動自在に支持するとともに
上記支持凹部を弾性的に押圧する支持球体をもつ
た取付け体とを具備したことを特徴とするハンド
リング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7760883A JPS59205294A (ja) | 1983-05-04 | 1983-05-04 | ハンドリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7760883A JPS59205294A (ja) | 1983-05-04 | 1983-05-04 | ハンドリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59205294A JPS59205294A (ja) | 1984-11-20 |
| JPS6149079B2 true JPS6149079B2 (ja) | 1986-10-27 |
Family
ID=13638629
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7760883A Granted JPS59205294A (ja) | 1983-05-04 | 1983-05-04 | ハンドリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59205294A (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5877483A (ja) * | 1981-10-28 | 1983-05-10 | 株式会社日立製作所 | はめあい用フロ−テイング装置 |
-
1983
- 1983-05-04 JP JP7760883A patent/JPS59205294A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59205294A (ja) | 1984-11-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS5914491A (ja) | ロボツトハンド | |
| US4627169A (en) | Remote center compliance device | |
| EP1407152B1 (en) | Pivot joint | |
| CN223719515U (zh) | 一种运动平稳精确末端执行器 | |
| GB2086980A (en) | Universal joints | |
| JPS5851026A (ja) | 自動組立装置 | |
| JPS60161091A (ja) | 産業用ロボツトのフロ−テイングリスト | |
| JP2788842B2 (ja) | 軸部品の挿入案内方法およびその装置 | |
| JPS59205294A (ja) | ハンドリング装置 | |
| JP3829291B2 (ja) | ツール置台 | |
| JPS632687A (ja) | 位置ずれ修正装置 | |
| JPH0825267A (ja) | ツールアダプタ支持装置 | |
| JPS5877483A (ja) | はめあい用フロ−テイング装置 | |
| JPS6211997B2 (ja) | ||
| JPH06170777A (ja) | ロボットアーム | |
| JPH0111396Y2 (ja) | ||
| JPH03213291A (ja) | ハンドリング装置 | |
| JPH0521796Y2 (ja) | ||
| JPH01295786A (ja) | 部品移載装置 | |
| JPH03178725A (ja) | フローティングホルダ | |
| JPH0310476B2 (ja) | ||
| JPS59205293A (ja) | ハンドリング装置 | |
| JPS6211998B2 (ja) | ||
| JPS6224107Y2 (ja) | ||
| JPS5959323A (ja) | 作業台 |