JPH0652414U

JPH0652414U - 収穫機の傾斜制御装置

Info

Publication number: JPH0652414U
Application number: JP9225292U
Authority: JP
Inventors: 義彦香川; 俊一松谷
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 1992-12-22
Filing date: 1992-12-22
Publication date: 1994-07-19

Abstract

(57)【要約】【目的】コンバインによる回り刈り時において切りわら
による前処理部の詰りを防止する。【構成】自動スイッチ２０をＯＮにすると傾斜制御が自
動的に行われ、走行機体の傾斜角度は傾斜設定ダイヤル
１９で設定した角度となる。いま、回り刈り中に前処理
部が既刈り側にはみ出し、切りわらの中に入ろうとした
場合には、運転者が右上げスイッチ２３をＯＮにする。
すると、判別手段Ｃ１は昇降装置駆動手段Ｃ２に対して
信号を出力し、該昇降装置駆動手段Ｃ２は前記傾斜制御
を一時的に中断し走行機体を所定角だけ旋回内側に傾け
る。したがって、前処理部は切りわらの上方を通過し、
該前処理部内に切りわらが取り込まれることもない。こ
の傾動操作が終了すると、前記傾斜設定ダイヤル１９の
設定値に基づく傾斜制御が再開される。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、左右１対の走行装置にて支持された走行機体を有する収穫機に係り、詳しくはその走行機体の傾斜を自動的に制御する傾斜制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

一般に、収穫機、例えばコンバイン１による刈取作業においては、下準備として圃場Ａの四隅について手刈りを行い、その後、図１１(a) に示すように、いわゆる回り刈りを行っている。そして、このような回り刈りをする場合においてはコンバイン１はほぼ９０度の角度にその進行方向を変化させて旋回する必要があり、一般的には図１１(b) に示すような切り返しが行われていた。すなわち、ａ地点を通って直進走行しているコンバイン１は左にその進行方向を変えてｃ地点まで進み、さらにステアリングを逆に切りながらｄ地点まで後退し、その後前方（ｅ地点）へ直進するようになっていた。

【０００３】一方、コンバイン等においては傾斜制御が一般的に行われている。この傾斜制御が行われるコンバイン１は、左右の走行装置（例えば、クローラ）と走行機体３との間に油圧シリンダ等による昇降装置が介装されており、走行機体３の傾斜を検知する傾斜検知センサを備えている。そして、手動の操作レバーや設定ダイヤル等で傾斜角度の目標値（初期設定値）を入力するようになっており、制御装置は、傾斜検知センサからの信号に基づいたフィードバック制御を行いながら走行機体３の傾斜角度を前記目標値に維持するようになっている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、既刈り側Ａ２（例えば、図１１(b) に示すｃ点）の刈取りは終了して、該地点には既に切断された“切りわら”が積まれている。したがって、切り返しの際にコンバイン１の前処理部６が切りわらの中に入ったりすると、切りわらは、この切り返し中も稼働している前処理部６内に取り込まれてしまい、その結果、前処理部６が詰ってしまうという問題があった。このような問題は旋回外側となる部分で顕著である。なお、コンバイン１の周り方向はその構造（切りわらの放出方向）に応じて一定方向に決まっているため（例えば、左回り）、上述のような“詰り”が発生する部分は決まっている。

【０００５】このような問題を解決するために、上述した傾斜制御を手動にて行い、前処理部６の一側（旋回外側）を持ち上げて切りわらを取り込まないようにする方法がある。しかし、このような方法によると走行機体３の傾斜のための操作と通常の走行操作（上述した切り返し）とを同時に行う必要があり、その操作が複雑で運転者が大変となる問題があった。

【０００６】そこで、本考案は、傾斜自動制御中であっても旋回時には該自動制御を一時中断して走行機体を強制的に旋回内側に傾斜させることにより、前処理部が既刈り側に積まれた切りわらの中に入らないようにすることを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

本考案は上述事情に鑑みなされたものであって、走行機体（３）と左右１対の走行装置（２，２′）との間に昇降装置（１６，１６′）を介在させ、前記走行機体（３）の傾斜角度が初期設定値になるように自動制御を行う収穫機の傾斜制御装置（４）において、前記収穫機（１）が収穫中で、かつ旋回中であることを判別する判別手段（Ｃ１）と、該判別手段（Ｃ１）からの信号に基づき前記昇降装置（１６，１６′）を駆動して、前記走行機体（３）を旋回内側に傾ける昇降装置駆動手段（Ｃ２）と、を備え、かつ、前記昇降装置駆動手段（Ｃ２）は、傾斜角度の自動制御中であっても前記判別手段（Ｃ１）から信号が送られた場合には該自動制御を一時中断して前記走行機体（３）を旋回内側に強制的に傾け、該傾動操作完了後に前記自動制御を再開する、ことを特徴とする。

【０００８】

【作用】

以上構成に基づき、収穫機（１）を用いていわゆる回り刈りを行っている場合にも傾斜制御装置（４）によって自動制御が行われ、走行機体（３）の傾斜角度が初期設定値に維持されながら刈取りが行われる。いま、前記収穫機（１）が収穫中で、かつ旋回中である場合には判別手段（Ｃ１）は昇降装置駆動手段（Ｃ２）に対して信号を出力する。すると、該昇降装置駆動手段（Ｃ２）は、傾斜角度の自動制御中であってもその自動制御を一時的に中断して昇降装置（１６，１６ ′）を駆動し、前記走行機体（３）を旋回内側に強制的に傾ける。したがって、この走行機体（３）の傾動に伴って、該走行機体（３）の前部に装着されている前処理部もその旋回外側が持ち上げられる。そして、この傾動操作が完了すると、傾斜制御装置（４）は前記自動制御を再開する。

【０００９】

【考案の効果】

以上説明したように、回り刈り時に収穫機（１）の進行方向を変える場合には、傾斜制御が自動で行われている最中であっても、判別手段（Ｃ１）からの信号に基づき該自動制御は一時中断されて走行機体（３）が旋回内側に傾けられる。したがって、既刈り側に切りわらが積まれていても収穫機（１）の前処理部はこの切りわらを回避でき、該前処理部が詰ることもない。このような傾動操作が行われた後には通常の傾斜制御が再開されるため、運転者は専ら切り返し作業に集中でき、走行機体（３）の傾斜操作に手を煩わされることもない。

【００１０】なお、カッコ内の符号は、図面を参照するものであるが、何ら本発明の構成を限定するものではない。

【００１１】

【実施例】

以下、図面に沿って、本考案の実施例について説明する。

【００１２】コンバイン（収穫機）１は、図３に示すように、左右に１対のクローラ走行装置（走行装置）２，２′を備えており、このクローラ走行装置２，２′には走行機体３が支持されている。また、走行機体３はフレーム５を有しており、このフレーム５上には、自動脱穀機や、籾タンクや、運転席等が取り付けられている。さらに、この走行機体３の前方には前処理部６が昇降自在に支持されており、該前処理部６によって稲等の穀物を刈取り、刈取った穀物を自動脱穀機へ搬送するようになっている。

【００１３】ところで、上述したクローラ装置２，２′はトラックフレーム１２を有しており、このトラックフレーム１２には、駆動スプロケット７及び従動スプロケット９が支持されると共に、これらのスプロケット７，９間には多数の転輪１０，… が支持されている。また、駆動スプロケット７はトランスミッション（不図示）に連結されており、駆動スプロケット７の駆動に伴ってこれらのスプロケット７，９等に巻き掛けられたクローラ１１が駆動されるようになっている。一方、走行機体３のフレーム５には油圧シリンダ（昇降装置）１６が取り付けられており、その出力ロッド１６ａには揺動アーム１５の上端が連結されている。また、この揺動アーム１５の上端には連結ロッド１４が連結されており、該連結ロッド１４はフレーム５に沿って走行機体３の前方へ延設されている。そして、連結ロッド１４の前端部には、揺動アーム１５と同様に揺動アーム１３が支持されており、これら揺動アーム１３，１５の下端部はそれぞれクローラ１１側のトラックフレーム１２に回転自在に支持されている。したがって、油圧シリンダ１６の駆動に伴って揺動アーム１３，１５がそれらの下端部を中心にして揺動し、その結果走行機体３の高さが変化するようになっている。なお、上述の説明は、左クローラ走行装置２について述べているが、右クローラ走行装置２′についても同様に構成されている。また、油圧シリンダ１６，１６′にはストロークセンサ２１，２１′（図１参照）が取り付けられており、ストローク位置を検知するようになっている。さらに、走行機体３には傾斜センサ２２（図１参照）が取り付けられており、走行機体３の左右傾斜を検知するようになっている。またさらに、左右の油圧シリンダ１６，１６′は、ソレノイドバルブ３３，３５（図１参照）を介して油圧源（不図示）に接続されており、ソレノイドバルブ３３，３５を切り替えることによって油圧シリンダ１６，１６′を駆動するように構成されている。

【００１４】一方、走行機体３の運転席近傍には、作業機（刈取り）クラッチレバー、主変速レバー、前処理部昇降レバー及び刈り高さ設定ダイヤル等が配設されており、また運転席下方には、クラッチペダルが設けられている。

【００１５】また一方、この運転席近傍には、図２に示すように、左右・前後方向に傾動操作可能な操作レバー１７、傾斜設定ダイヤル１９、右上げスイッチ２３、及びランプ２０ａ内蔵型の傾斜自動メインスイッチ２０等が配設されている。これらの操作レバー１７等は、図１に示すように、制御部Ｕ１に接続されており、該制御部Ｕ１に対して各種信号を送信するようになっている。さらに、この制御部Ｕ１にはソレノイドバルブ３３，３５が接続されており、これらによって傾斜制御装置４が構成されている。そして、傾斜設定ダイヤル１９で走行機体３の目標傾斜角度（初期設定値）を設定するようになっており、制御部Ｕ１は、傾斜センサ２２からの信号に基づいたフィードバック制御を行いながら走行機体３の傾斜角度を前記目標値に維持するよう自動制御をするようになっている。なお、操作レバー１７は、手動操作することによって前記油圧シリンダ１６，１６′が適宜駆動され、例えば、その前方傾動操作により走行機体３を下げ作動し、後方傾動操作により上げ作動し、右方傾動操作により走行機体３を右方向に下り傾斜作動し、左方傾動操作により左方向に下り傾斜作動するようになっている。また、制御部Ｕ１は、コンバイン１が収穫中でかつ旋回中であることを判別する判別手段Ｃ１を有しており、右上げスイッチ２３がＯＮになると昇降装置駆動手段Ｃ２に信号を送るようになっている。そしてかかる場合には、上述した傾斜設定ダイヤル１９の初期設定値に基づく自動制御が中断され、昇降装置駆動手段Ｃ２は走行機体３を旋回内側に傾け、その傾動操作完了後には再び前記自動制御が再開されるようになっている。なお、図１中の１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄは操作レバー１７の各接点を示しており、また１９ａ，２１ａ，２１′ａ、２２ａは、設定ダイヤル１９等のポテンショメータを表している。

【００１６】ついで、上述実施例の作用について、図４に沿って説明する。

【００１７】いま、回り刈りを行う場合には、まず自動メインスイッチ２０をＯＮにする。そして、右上げスイッチ２３がＯＦＦの状態では制御部Ｕ１内でフラグはリセットされたままであり（Ｓ２）、水平自動制御が継続して行われる（Ｓ３，Ｓ４）。ここで、図１１(b) にて説明したように、コンバイン１の進行方向を変化するに際して前処理部６が既刈り側（ｃ点）にはみ出す場合には、運転者は右上げスイッチ２３をＯＮにする。すると、判別手段Ｃ１はこのスイッチ２３のＯＮによりコンバイン１が収穫中でかつ旋回中であることを判別し、フラグはセットされる（Ｓ３，Ｓ５）。そして、右ストロークセンサ２１′からの信号値に所定の値 αを加算して目標値が演算され（Ｓ６）、昇降装置駆動手段Ｃ２は、前記水平自動制御（Ｓ４参照）を一時的に中断し、右油圧シリンダ１６′を駆動して走行機体３を旋回内側に強制的に傾動する（Ｓ８）。ところで、この右油圧シリンダ１６′の駆動に伴って右ストロークセンサ２１′からの信号値も変化することとなるが、当然のことながらその信号値も制御部Ｕ１に入力されている。そして、制御部Ｕ１はこの信号値が目標値に達したか否かを判断し（Ｓ７）、未到達ならばそのまま右油圧シリンダ１６′の駆動を継続し（Ｓ８）、目標値に到達したならばその駆動を停止し（Ｓ９）、かつフラグをリセットする（Ｓ１０）。そして、このように走行機体３の右上げ制御が行われた後は、通常の水平自動制御が再開される（Ｓ４）。

【００１８】これにより、回り刈り時にコンバイン１の進行方向を変える場合には、傾斜制御が自動で行われている場合であっても、右上げスイッチ２３をＯＮにするだけで該自動制御は一時中断されて走行機体３が旋回内側に傾けられる。したがって、既刈り側に切りわらが積まれていてもコンバイン１の前処理部６内にこの切りわらが取り込まれることを防止できる。このような傾動操作が行われた後には通常の傾斜制御が再開されるため、運転者は専ら切り返し作業に集中でき、走行機体３の傾動操作に手を煩わされることもない。

【００１９】ついで、図５乃至図７に沿って、本考案の他の実施例について説明する。なお、図１乃至図３に示すものと同一部分は同一符号を付して説明を省略する。

【００２０】本実施例における制御部Ｕ２には、図５に示すように、扱深さセンサ２５及び切り返し時検知センサ２７が接続されており、判別手段Ｃ１は、両センサ２５，２７が共にＯＮの場合にはコンバイン１が回り刈り中（収穫中）でありかつ旋回中であると判断できるようになっている。なお、前記切り返し時検知センサ２７は、例えば主変速レバーの位置を検知するようになっており、このレバー位置から走行機体３が後進中であることを検知するようになっている。

【００２１】次いで、本実施例の作用について、図７に沿って説明する。

【００２２】いま、回り刈りを行う場合には、まず自動メインスイッチ２０をＯＮにする。そして、コンバイン１を前進させて通常の刈取りを行う場合には、切り返し時検知センサ２７は信号を出力せず、したがって判別手段Ｃ１はコンバイン１が後進中でないと判断し（Ｓ１２）、回り刈りフラグはリセットしたままとする（Ｓ１７）。この状態では水平自動制御が継続して行われる（Ｓ２２）。次に、コンバイン１の進行方向を変えるために運転者が切り返しを行い、コンバイン１が後進したとする。かかる場合には切り返し時検知センサ２７が判別手段Ｃ１に対して信号を出力し、判別手段Ｃ１は後進が一定時間以上行われるか否かを判別する（Ｓ１２，Ｓ１３）。そして、該後進が一定時間以上行われており、かつ扱深さセンサ２５がＯＮで前処理部６が稼働している場合には、フラグをセットする（Ｓ１４，Ｓ１５）。すると、上述実施例と同様に、右ストロークセンサ２１′からの信号値に所定の値αを加算して目標値が演算され（Ｓ１６）、昇降装置駆動手段Ｃ２は、前記水平自動制御（Ｓ２２参照）を一時的に中断し、右油圧シリンダ１６′を駆動して走行機体３を旋回内側に強制的に傾動する（Ｓ１７，Ｓ１９）。ところで、この右油圧シリンダ１６′の駆動に伴って右ストロークセンサ２１ ′からの信号値も変化することとなるが、当然のことながらその信号値も制御部Ｕ１に入力されている。そして、制御部Ｕ１はこの信号値が目標値に達したか否かを判断し（Ｓ１８）、未到達ならばそのまま右油圧シリンダ１６′の駆動を継続し（Ｓ１９）、目標値に到達したならばその駆動を停止し（Ｓ２０）、かつフラグをリセットする（Ｓ２１）。そして、このように走行機体３の右上げ制御が行われた後は、通常の水平自動制御が再開される（Ｓ１７，Ｓ２２）。

【００２３】これにより、回り刈り時にコンバイン１の進行方向を変える場合には、傾斜制御が自動で行われている場合であっても、判別手段Ｃ１の信号に基づき該自動制御は一時中断されて走行機体３が旋回内側に傾けられる。したがって、既刈り側に切りわらが積まれていてもコンバイン１の前処理部６内にこの切りわらが取り込まれることを防止できる。このような傾動操作が行われた後には通常の傾斜制御が再開されるため、運転者は専ら切り返し作業に集中でき、走行機体３の傾動操作に手を煩わされることもない。

【００２４】次に、図８乃至図１０に沿って、運転者の体感振動に合わせてソレノイドバルブ３３，３５を駆動する装置について説明する。なお、図１乃至図３に示すものと同一部分は同一符号を付して説明を省略する。

【００２５】図８は該装置の構成を示したものであり、振動センサ２６は運転席近傍に取り付けられて運転者の体感振動（エンジンによる振動、圃場の凹凸に伴う振動等）を検知し、振動加速度を駆動時間設定手段Ｃ５に対して出力するようになっている。一方、この駆動時間設定手段Ｃ５には、図９(a) に示すように、所定の時間ｔ₀ が１周期としてメモリされており、この１周期の時間ｔ₀ は、ソレノイドバルブ３３，３５を駆動しうる時間ｔ１と、ソレノイドバルブ３３，３５が駆動されない時間ｔ２とに分けられている。さらに、これらの時間ｔ１，ｔ２の割合は、上述した振動加速度に応じて変更するようになっており、運転者の体感振動が小の場合には時間ｔ１は短くされ（図９(b) 参照）、該体感振動が大の場合には時間ｔ２は長くされるようになっている。（図９(c) 参照）。

【００２６】したがって、いま傾斜設定ダイヤル１９で走行機体３の目標傾斜角度（初期設定値）を設定し、自動メインスイッチ２０をＯＮにして傾斜制御装置４による制御を行うと、振動センサ２６からの信号は駆動時間設定手段Ｃ５に送られている（Ｓ３１）。駆動時間設定手段Ｃ５はこの信号（振動加速度）に基づいて制御速度を抽出し、上述した時間ｔ１の長さを算出する（Ｓ３２，Ｓ３３）。一方、昇降装置駆動手段Ｃ３は、走行機体の傾斜角度が目標傾斜角度になるようにソレノイド３３，３５を駆動するが、その駆動時間は各周期における前記ｔ１に相当する時間に限られ、その結果ソレノイド３３，３５は間欠的に駆動されることとなる。したがって、運転者の体感振動が小の場合にはソレノイド３３，３５は各周期ｔ₀ において短時間しか駆動されないため、走行機体３が目標の傾斜角度まで到達する時間は長いものの、該走行機体３が比較的緩やかに傾斜制御されるため、該傾斜制御に伴う振動は小さくなる。一方、運転者の体感振動が大の場合にはソレノイド３３，３５は各周期ｔ₀ において長い時間駆動されるため、走行機体３が目標の傾斜角度まで到達する時間は短くなり傾斜制御性能が向上される。なお、この場合は該傾斜制御に伴う振動は大きいものの、運転者の体感振動はもとより大であるため、運転者が特に不快感を受けることもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案による傾斜制御装置を示す制御ブロック
図。

【図２】本考案に係る傾斜制御装置の操作部を示す斜視
図。

【図３】本考案を適用し得るコンバインを示す側面図。

【図４】本考案に係る傾斜制御の作用を示すフローチャ
ート図。

【図５】他の実施例に係る傾斜制御装置を示す制御ブロ
ック図。

【図６】該実施例に係る傾斜制御装置の操作部を示す斜
視図。

【図７】該実施例に係る傾斜制御の作用を示すフローチ
ャート図。

【図８】運転者の体感振動に応じてソレノイドバルブを
駆動する制御装置の構成を示す図。

【図９】駆動時間設定手段の作用を説明するための図。

【図１０】図８に示す制御装置の作用を説明するフロー
チャート図。

【図１１】(a) は回り刈り時におけるコンバインの走行
経路を示す図、(b) はその旋回時の様子を説明するため
の図。

【符号の説明】

１収穫機（コンバイン）２，２′ 走行装置（クローラ走行装置）３走行機体４傾斜制御装置６前処理部１６，１６′ 昇降装置（油圧シリンダ）２３スイッチ２５扱深さセンサ２６振動センサＣ１判別手段Ｃ２昇降装置駆動手段Ｃ３昇降装置駆動手段Ｃ５駆動時間設定手段Ｕ１制御部Ｕ２制御部

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】走行機体と左右１対の走行装置との間に
昇降装置を介在させ、前記走行機体の傾斜角度が初期設
定値になるように自動制御を行う収穫機の傾斜制御装置
において、前記収穫機が収穫中で、かつ旋回中であることを判別す
る判別手段と、該判別手段からの信号に基づき前記昇降装置を駆動し
て、前記走行機体を旋回内側に傾ける昇降装置駆動手段
と、を備え、かつ、前記昇降装置駆動手段は、傾斜角度の自動制御中であっ
ても前記判別手段から信号が送られた場合には該自動制
御を一時中断して前記走行機体を旋回内側に強制的に傾
け、該傾動操作完了後に前記自動制御を再開する、ことを特徴とする収穫機の傾斜制御装置。