JPH0321774B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はピンまたはピンとローラよりなる円弧
歯形を有する内歯歯車に円弧歯形あるいはトロコ
イド系歯形等を有する遊星歯車（外歯歯車）を噛
合せてなる遊星歯車装置に係るものである。

（従来の技術） 歯車伝動機構では互いに噛合う歯車間や軸への
取り付け手段等に遊びやガタがあり、正転から逆
転へ移るときに駆動側の回転が直ぐに被動側の回
転となつて現われない。（応答が遅れる） 遊星歯車機構等では、並行に複数個の噛合いを
行なわせ、伝動トルクの増大、強度の維持、バラ
ンスの保持を行なつているが、このような伝動機
構では個々の噛合い部分での遊びやガタは干渉さ
れて小さくなるが、本来各噛合い部分で力の伝達
が行なわれるはずのものであるから、このもので
も正転から逆転時に遊びやガタが生ずる。

上記遊びやガタは、噛合い部分が複数個のとき
は相対的なものとなり、この相対的な遊びやガタ
を以下、角度バツクラツシユということにする。

以下、第１図及び第２図を参照して従来公知の
遊星歯車装置について説明する。

第１，２図は遊星歯車機構の一例を示す減速機
であり、入力軸１には２個の偏心体２，３が一体
的かつ180゜位相がずらされて固定されている。そ
れぞれの偏心体２，３はその回転によつて外歯歯
車４，５を揺動回転させる。この揺動回転は内ピ
ン６が内ローラ穴（ローラが設けられていないと
きは内ピン穴）７，８の内周に沿つて回転するこ
とにより許容される。

外歯歯車４，５の外周にはトロコイド形歯形
９，１０が形成されており、該トロコイド形歯形
９，１０は枠兼内歯歯車１１の外ピン１２と噛合
つている。

前記内ピン６は出力軸１３と連結されており、
入力軸１の１回転で出力軸１３は内歯歯車（外ピ
ン１２）歯数分の１に減速される。（但し、外ピ
ン１２と外歯歯車４，５との歯数差が１枚の場
合） （発明が解決しようとする課題） 上記従来装置では偏心体２，３が一体的に構成
され、これを１本のキー１４によつて入力軸１に
固定しているため、偏心体２，３と遊星歯車及び
内歯歯車との関係は一義的に決定され、これらの
関係を別個に動かす（相対的に位置調整する）こ
とができなかつた。

このため、偏心体２によつて動かされる遊星歯
車（外歯歯車）４，５と内歯歯車１１との噛合い
において、角度バツクラツシユがあると正転方向
の回転状態から遊星歯車（外歯歯車４，５）と内
歯歯車１１との噛合いを逆転方向に切り換えると
角度バツクラツシユ相当分のずれが生じ、これが
回転の応答遅れとなる。

即ち、従来装置では正転から逆転またはその逆
のときに角度バツクラツシユに基づく駆動側と被
動側のずれ（遊び）が生じてしまうものであつ
た。

このような角度バツクラツシユの存在は、伝動
機構が制御装置として使われるときには精度の低
下を招き、伝動装置としても衝撃に基づく耐久性
の低下をきたすものとなる。

上記角度バツクラツシユを除き、かつ縮めるた
めには部品の加工精度を上げたり、部品の選択組
み合わせに時間を浪費したりしていたが、これで
も十分な角度バツクラツシユを除去することが難
しく、結果的には高コストとなつていた。

本発明は、この種の遊星歯車機構が複数個の外
歯歯車を有している点に着目し、内ピン穴の位置
を調整するという簡単な装置で角度バツクラツシ
ユを除去または縮めんとするものである。

（課題を解決するための手段） 本発明の特徴とするところは、複数枚の遊星歯
車のうち少なくとも一枚の遊星歯車には一方向
（正転方向）に回転時に内歯歯車と噛合う位置に
内ピン穴（内ローラ穴）を穿設し、少なくとも他
の１枚の遊星歯車には他方向（逆転方向）の回転
時に内歯歯車と噛合う位置に内ピン穴（内ローラ
穴）を穿設し、複数枚の遊星歯車の内ピン（内ロ
ーラ）穴の穿孔位置を理論噛合い位置から角度バ
ツクラツシユ相当分だけずらしたところにある。

（実施例） 本発明では次の点に着目した。

伝動機構に２個またはそれ以上の噛合部がある
なら、その１個で正転方向の角度バツクラツシユ
を零とし、他の１個で逆転方向の角度バツクラツ
シユを零とすればよい。

本来、複数の噛合いを設ける理由は大トルクの
伝達、耐久性の向上、円周方向の負荷バランスの
除去が狙いである。

以下に、本発明の一実施例を第３，４図によつ
て主として第１，２図の従来装置との相違点につ
き説明する。

偏心体２，３は180゜位相をずらせて一体に形成
されており、入力軸１にキー１４によつて固定さ
れている。このため、理論的には全ての外ピン
（内歯歯車）１１及び内ピン（内ローラ）６と２
枚の遊星歯車（外歯歯車）４，５とは互いに同時
噛合いをする筈であるが、遊星歯車４，５の歯
９，１０と外ピン（内歯歯車）１２とのクリアラ
ンス、枠兼内歯歯車１１の加工誤差あるいは遊星
歯車の偏心体穴１５，１６と偏心体軸受１７，１
８とのクリアランス等、不必要な噛合いを除く目
的あるいは加工上の誤差等が各所にあり、実際に
噛合わせる（動かす）場合、これらのクリアラン
スの和によつて第２図に示すように実際には荷重
伝達に有効な内歯歯車のみが対象位置で各々の遊
星歯車と噛合う。

即ち、第２図で示した例では、遊星歯車４は内
歯歯車１１の歯ｍ２〜ｍ６と内ピンｐ２〜ｐ５
ら、又遊星歯車５は内歯歯車１１の歯ｍ１１〜ｍ
１５と内ピンｐ７〜ｐ１０にのみそれぞれ噛合つ
ている。

従つて、第２図の状態から反矢印方向（時計方
向）に回転させると遊星歯車５と内歯歯車１１の
歯ｍ５〜ｍ９と内ピンｐ２〜ｐ５が、又遊星歯車
４と内歯歯車１１の歯ｍ１４〜ｍ１８と内ピンｐ
７〜ｐ１とがそれぞれ噛合うことになるが、これ
らの間にはそれぞれ多少のクリアランスが存在す
るため、このクリアランスがなくなるまで回転し
た後ようやく噛合うことになり、クリアランス相
当分の回転遅れ（駆動側の回転に対する被動側の
回転遅れ）が生じることは避けられない。

本発明では、この第２図に示す状態で遊星歯車
４兼内歯歯車１１、内ピン６を固定（図示の状態
に保持）した状態で遊星歯車５をその中心B5を
回転中心として反矢印（時計方向）に回転して、
第３図に示すように遊星歯車５が内歯歯車１１に
当たつた（噛合つた）位置で止め、（この時内ピ
ン穴８の位置は無視して回転する）この位置で固
定（保持）し、内ピン６と理論的噛合いする位置
に内ピン穴を穿孔（第３図に示す状態）して組み
付ける。

即ち、第３図の状態では遊星歯車４と内歯歯車
ｍ２〜ｍ６と内ピンｐ２〜ｐ５が、又遊星歯車５
と内歯歯車ｍ５〜ｍ９と内ピンｐ２〜ｐ５とが噛
合つており、正・逆両方向のクリアランス（バツ
クラツシユ）はない。

なお、前記した実施例では遊星歯車を２枚とし
た例について説明したが、これを３枚以上とても
良いことは言うでもなく、この時は３枚目以降の
遊星歯車の内ピン穴の位置は理論どうりの位置の
ままでもよい。

以上のとおり、本発明は複数枚の遊星歯車を内
ピン穴の位置をずらすことにより可回動、遊星歯
車の数をｎとした場合、少なくとも１枚を正転方
向に、少なくとも他の１枚を逆転方向に同時に噛
合させる点が特徴的な点であり、又内ピン穴の位
置ずれの量は実際に組み付けた状態で決定するの
が望ましいが、実際の製作に当たつては経験値で
予め決定した位置に穿孔しておけばその他の作業
は従来と全く同様に行なわれる。

（発明の効果） 以上に説明した本発明の効果は次のとおりであ
る。

この遊星歯車機構を制御機構として用いるとき
には正、逆両方向のバツクラツシユがないので応
答遅れがなく、制御精度が向上する。

角度バツクラツシユを予圧位置まで変更しうる
ので、予圧を必要とする用途に対しても使用でき
るようになつた。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の遊星歯車機構の一例を示す断面
図、第２図は第１図のＡ−Ａ断面図、第３図は本
発明の一実施例を示す断面図、第４図は本発明の
遊星歯車装置の側面図である。 ２，３……偏心体、４，５……遊星歯車、６…
…内ピン（内ローラ）、７，８……内ピン穴（内
ローラ穴）、１１……枠兼内歯歯車、１２……外
ピン。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 内歯歯車がピン等からなり、遊星歯車（外歯
   歯車）がトロコイド系歯形等からなり、かつ両歯
   車を噛合わせ、遊星歯車を略等位相差で軸に取り
   付けた偏心体、内ピン（内ローラ）及び内ピン穴
   （内ローラ）穴により揺動回転させて増・減速を
   行なう遊星歯車機構において、 複数枚の遊星歯車のうち少なくとも一枚の遊星
   歯車には一方向（正転方向）に回転時に内歯歯車
   と噛合う位置に内ピン穴（内ローラ穴）を穿設
   し、少なくとも他の１枚の遊星歯車には他方向
   （逆転方向）の回転時に内歯歯車と噛合う位置に
   内ピン穴（内ローラ穴）を穿設し、複数枚の遊星
   歯車の内ピン（内ローラ）穴の穿設位置を理論噛
   合い位置から角度バツクラツシユ相当分だけずら
   したことを特徴とする遊星歯車装置。