JPH03218281A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 く産業上の利用分野〉 この発明は、モータ制御装置に関するものてあり、特に
、モータ回転速度が定常域に達したか否かを正確に判定
でき、定常域に達したモータの回転速度を目標速度に一
致するように定速制御するためのモータ制御装置に関す
るものである。

く発明の背景〉 モータが過渡応答域から定常域に達した後に、モータを
一定速度に保つための制御として、ＰＬＬ　（ｐｈａｓ
ｅ−ｌｏｃｋｅｄ　ｌｏｏｐ）制御方法が公知である。

また、本出願人の先願に係るＰＷＭ（パルス幅変調）信
号による制御方法がある。この制御方法は、目標速度と
検出速度との速度差に比例した制６ 御成分と、ｌ」標速度信号と検出速度信号との位相差に
比例した制御成分とに基ついてＰＷＭ信号を得て、モー
タ速疫を制御ずるものてある。

１一述の各制御方法は、モータか定常域に達した後の定
速制御と１７で十分に効果を発揮する。

く発明か解決しようとする課題〉 ところで、モータの回転速度を定常域まで立上げる過渡
応答域においては、一般に、目標速度と検出速度との速
度差に比例した電圧をモータに印加する比例制御が行わ
れる。そして、検出速度か目標速度の所定パーセント、
たとえば９５％以内に達したことによりモータ回転速度
が定常域に達したと判定されたり、前回の検出速度と今
回の検出速度とに基づいて加速成分を算出し、その値に
よってモータ回転速度が定常域に達したと判定されてい
た。

ところが、検出速度か目標速度の所定パーセン１・（た
とえば９５％）以内に達したことによりモタ回転速度か
定常域に達したと判定する仕方では、たとえば負荷か設
定値よりも大きい場合には目標速度よりも低い速度（た
とえば目標速度の９０％の速度）で速度が落着いてしま
い、いつまでたっても定常域に達したと判定されない場
合かあった。

また、加速度を算出してその値により定常域に達したか
否かを判定する仕方では、過渡応答域であっても、ノイ
ズや振動等により加速度成分がほぼＯになったと判定さ
れることがあり、定常域に入ったと誤判断されることが
あった。

そして、前者のように、モータの回転速度が定常域に達
したと判定されない場合には、ＰＬＬ制御や本出願人の
考案した比例成分と位相差成分とに基づ＜ＰＷＭ信号に
よる制御に入ることができないし、また、たとえＰＬＬ
制御やＰＷＭ信号による制御に入っても、オーバーシュ
ートが激しく、モータの回転速度が安定するまでに時間
がかかる。

また、後者のように、誤判断により、過渡応答域にある
にも拘らず定常域に達したと判定された場合は、ＰＬＬ
制御等に移っても、正常な制御を行えない。

よって、モータ制御装置においては、モータ回転速度が
過渡応答域から定常域になったことを正確に検出てきる
ことか必要である。

また、モータ回転速度が定常域に達した後は、モータ回
転速度が目標速度からずれないように制御しなければな
らないが、従来装置では、検出されるモータ回転速度か
ノイズ等の影響を受けていることが多く、正確なモータ
回転速度の検出が困難で、定速制御か難しいという欠点
もあった。

それゆえ、この発明は、」二連の各欠点を解消するため
になされたもので、モータ回転速度が過渡応答域から定
常域に達したことを正確に検出することかでき、モータ
回転速度が定常域に達した後は、ノイズ等によって一時
的に速度検出信号が変動しても、その変動の影響を受け
ることなく、正確にモータ回転速度を検出でき、モータ
の定速制御を良好に行えるようなモータ制御装置を提供
することを目的とする。

く課題を解決するための手段〉 第１の発明は、モータ回転速度か指令速度に等９ しくなるように、速度差に基づく比例制御成分と、指令
信号と検出信号の位相差に基づく位相差制御成分を含む
制御信号によってモータをフィードバック制御するモー
タ制御装置であって、所定タイミングごとに、モータ回
転速度に関するデータを算出するデータ算出手段、モー
タ回転速度に関するデータを、所定の複数回分、新しい
もの順に記憶できる複数の記憶エリアを有し、データ算
出手段によってモータ回転速度に関するデータが算出さ
れるごとに、既に記憶されているデータを順次１つずつ
シフトして最古データを捨て、かつ今回算出されたデー
タを最新データ記憶エリアに記憶する記憶手段、記憶手
段に記憶されている複数回分のデータのうちの大小中央
に相当するデータと今回算出された最新データとを比較
し、最新データが大小中央に相当するデータに該当する
かまたは該データに対して所定範囲内であるか否かに基
づいて、モータ回転速度が定常域に達したか否かを判定
する判定手段、および、判定手段によって、モータ回転
速度が定常域に達したと判定されたと１０ き、モータをフィードバック制御する制御信号成分のう
ち、位相差制御成分を相対的に増加させる制御成分変更
手段、を含むことを特徴とするモタ制御装置である。

また、第２の発明は、モータ回転速度が指令速度に等し
くなるように、速度差に基づく比例制御成分と、指令信
号と検出信号の位相差に基づく位相差制御成分を含む制
御信号によってモータをフィードバック制御するモータ
制御装置であって、所定タイミングごとに、モータ回転
速度に関するデータを算出するデータ算出手段、モータ
回転速度に関するデータを、所定の複数回分、新しいも
の順に記憶できる複数の記憶エリアを有し、データ算出
手段によってモータ回転速度に関するデータが算出され
るごとに、既に記憶されているデータを順次１つずつシ
フトして最古データを捨て、かつ今回算出されたデータ
を最新データ記憶エリアに記憶する記憶手段、今回算出
された最新データが、記憶手段に記憶されている複数回
分データのうちの大小中央に相当するデータに該当する
か１１ または該データに対して所定の第１範囲内であるか否か
を判別する第１判別手段、記憶手段に記憶されている複
数回分のデータのうちの最大データと最小データとの差
が、所定の第２範囲内であるか否かを判別する第２判別
手段、第１判別手段によって、最新データは大小中央に
相当するデータに該当するかまたは該データに対して所
定の第１範囲内であると判別され、かつ、第２判別手段
によって、最大データと最小データとの差が所定の第２
範囲内であると判別されたとき、モータ回転速度が定常
域に達した判定する判定手段、および、判定手段によっ
て、モータ回転速度が定常域に達したと判定されたとき
、モータをフィードバック制御する制御信号成分のうち
、位相差制御成分を相対的に増加させる制御成分変更手
段、を含むことを特徴とするモータ制御装置である。

さらに、第３の発明は、モータ回転速度が指令速度に等
しくなるように、速度差に基づく比例制御成分と、指令
信号と検出信号の位相差に基づく位相差制御成分を含む
制御信号によってモータを１２ フィードバック制御するモータ制御装置であって、所定
タイミングごとに、モータ回転速度に関するデータを算
出するデータ算出手段、モータ回転速度に関するデータ
を、所定の複数回分、新しいもの順に記憶できる複数の
記憶エリアを有し、データ算出手段によってモータ回転
速度に関するデータが算出されるごとに、既に記憶され
ているデータを順次１つずつシフトして最古データを捨
て、かつ今回算出されたデータを最新データ記憶エリア
に記憶する記憶手段、今回算出された最新データが、記
憶手段に記憶されている複数回分のデータのうちの大小
中央に相当するデータに該当するかまたは該データに対
して所定の第１範囲内であるか否かを判別する第１判別
手段、最新データが、予め定める目標回転速度データに
対して所定の第２範囲内であるか否かを判別する第２判
別手段、第１判別手段によって、最新データは大小中央
に相当するデータに該当するかまたは該データに対して
所定の第１範囲内であると判別され、かつ、第２判別手
段によって、最新データは目標回転速１３ 度データに対して所定の第２範囲内であると判別された
とき、モータ回転速度が定常域に達したと判定する判定
手段、および、判定手段によって、モータ回転速度が定
常域に達したと判定されたとき、モータをフィードバッ
ク制御する制御信号成分のうち、位相差制御成分を相対
的に増加させる制御成分変更手段、を含むことを特徴と
するモータ制御装置である。

く作用〉 この発明によれば、所定タイミングごとに、モータ回転
速度に関するデータが算出される。

データが算出されると、記憶手段に既に記憶されている
データが順次１つずつシフトされて最古データが捨てら
れ、今回算出されたデータは最新データ記憶エリアに記
憶される。

そして、ソーティングにより記憶手段に記憶されている
複数回分のデータのうちの大小中央に相当するデータが
求められ、そのデータと今回算出された最新データとが
比較される。

その結果、第１の発明によれば、最新データが、１４ 大小中央に相当するデータに該当するかまたは該データ
に対して所定範囲内であれば、モータ回転速度が定常域
に達したと判定され、所定範囲内でなければ、モータ回
転速度は過渡応答域と判定される。

そして、モータ回転速度が定常域に達したと判定された
ときには、モータをフィードバック制御する制御信号成
分のうち、位相差制御成分が相対的に増加される。

また、第２の発明によれば、今回算出された最新データ
が、記憶手段に記憶されている複数回分データのうちの
大小中央に相当するデータに該当するかまたは該データ
に対して所定の第１範囲内であり、かつ記憶手段に記憶
されている複数回分のデータのうちの最大データと最小
データとの差が、所定の第２範囲内である場合に、モー
タ回転速度が定常域に達したと判定される。

そして、モータ回転速度が定常域に達したと判定された
とき、モータをフィード／＜ツク制御する制御信号成分
のうち、位相差制御成分が相対的に１５ 増加される。

さらに、第３の発明によれば、今回算出された最新デー
タが、記憶手段に記憶されている複数回分のデータのう
ちの大小中央に相当するデータに該当するかまたは該デ
ータに対して所定の第１範囲内であり、かつ予め定める
目標回転速度データに対して所定の第２範囲内である場
合に、モータ回転速度が定常域に達したと判定される。

そして、モータ回転速度が定常域に達したと判定された
とき、モータをフィードバック制御する制御信号成分の
うち、位相差制御成分が相対的に増加される。

く実施例〉 以下には、この発明の一実施例として、複写機の光学系
（照明ユニットおよび反射ミラー）駆動用のＤＣサーボ
モー夕の制御回路に適用した場合を例にとって説明をす
る。

第１図は、複写機の光学系を駆動するためのＤＣザーボ
モー夕の制御回路の構成例を示すブロック図である。こ
の制御回路では、ＤＣザーボモー１６ 夕への印加電圧としてＰＷＭ（ｐｕｌｓｅ　ｗｉｄｔｈ
　ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号が使用されている。

このＤＣサーボモータ１０は永久磁石フィールド形であ
って、ドライバ部１１によって回転駆動され、光学系１
７を移動させる。

サーボモータ１０の回転軸にはロークリエンコーダ１２
が連結されている。ロータリエンコーダ］２は、既に公
知の通り、サーボモータ１０が予め定める微小角度回転
ずるごとに速度検出パルスを出力するものである。この
実施例のロータリエンコーダ１２からは、互いに周期が
等しくかつ位相が９０度ずれたＡ相とＢ相の速度検出パ
ルス（速度検出信号）が出力され、サーボモータ１０が
１回転することにより、各相、たとえば２００個の速度
検出パルスが出力される。

なお、ロークリエンコーダ１２の代わりに、サボモータ
１０の回転に周期的に連動したパルスを出力する他の機
器を用いてもよい。

ロークリエンコーダ１２から出力される速度検出パルス
は、エンコーダ信号入力部１３へ与えら１７ れる。エンコーダ信号入力部１３は、後に詳述するよう
に、ロータリエンコーダ１２から与えられる速度検出パ
ルスに基づいて、サーボモータ１０の回転速度を検出す
るだめの回路である。エンコーダ信号入力部１３の出力
は制御部１４へ与えられる。

制御部１４には、ＣＰＵ，プログラムなどが記憶された
ＲＯＭ，必要なデータを記憶するＲＡＭなどが備えられ
ており、指令速度と検出速度との差の算出処理、速度指
令信号と速度検出信号との位相差の算出処理、モータ回
転速度の定常域到達検出処理、サーボモータ１０を制御
するためのＰＷＭデータの算出処理などが行われる。

制御部１４には、複写機本体の制御部（図示せず）から
、動作指令信号および速度指令信号（速度指令クロック
）が与えられる。速度指令クロツクは、速度指令信号入
力部１５て信号処理されてから制御部１４へ与えられる
。

ＰＷＭユニット］６は、制御部１４から与えられるＰＷ
Ｍデータに応じたパルス幅（出力デュー１８ ティ）のＰＷＭ信号を発生ずるためのユニットである。

ＰＷＭユニッ１・１６から出力されるＰＷＭ信号によっ
てザーボモータ１０の回転速度が制御される。

ドライバ部１１は、制御部１４から与えられるドライバ
部駆動信号に基づいて、サーボモータ１０の回転方向を
決めたり、ブレーキングしたりする。

第２図は、エンコーダ信号入力部１３の構成を示す図で
ある。この実施例では、エンコーダ信号入力部］２が第
２図の構成にされ、かつ制御部１４による信号読出しが
工夫されることによって、正確な速度検出が行えるとと
もにサーボモータ］０の回転速度が過渡応答域か定常域
かが正しく判定できるようにされている。

第２図を参照して説明すると、エンコーダ信号入力部１
３には、ロータリエンコーダ１２から送られてくるＡ相
の速度検出パルスの立上りエッジを検出する立上り検出
回路１３１、基準クロックをアップカウンｌ・するたと
えば１６ビット構成の１９ フリーランニングカウンタ１３３および立上り検出回路
１３１の立上り検出出力をキャプチャ信号とし、該キャ
プチャ信号をトリガとしてフリーランニングカウンタ１
３３のカウン１・数を読取保持するキャプチャレジスタ
］３４が備えられている。

基準クロックは、第１図に示す回路全体の動作タイミン
グの基準となる基準クロックであり、回路がマイクロコ
ンピュータで構成されている場合はマシンクロックが利
用される。また、そのような基準クロツクがない場合は
、基準クロック発生回路を設ければよい。

エンコーダ信号入力部１３には、さらに、アップダウン
検出部１３５およびアップダウンカウンタ１３６が備え
られている。アップダウン検出部１３５は、立上り検出
回路１３１からＡ相の速度検出パルスの立上り検出出力
が与えられた時にＢ相の回転パルスのレベルを判断し、
Ｂ相の回転パルスがハイレベルかローレベルかによって
、サボモータ１０（第１図）が正転しているか逆転して
いるかを判別するものである。アップダウンカ２０ ウンタ１３６は、アップダウン検出部１３５の判別出力
に基づいて、立上り検出回路１３１の検出出力をアップ
カウン１・またはダウンカウントするものである。

次に、第２図の回路の動作説明をする。

キャプチャレジスタ１３４の内容は、キャプチャ信号、
すなわちＡ相の速度検出パルスの立上りエッジが検出さ
れるごとに更新されていく。また、アップダウンカウン
タ１３６は、速度検出パルスの立上り検出回数、言い換
えれば速度検出パルス数をカウントする。

それゆえ、所定のサンプル時間ΔＴ内において、アップ
ダウンカウンタ１３６で、速度検出パルスがｎ個カウン
トされ、その間にフリーランニングカウンタ１３３でカ
ウントされる基準クロツクのカウン１・数を計測すれば
、それに基づいて回転数Ｎを算出することができる。

つまり、サーホモータ１０の回転数Ｎ［ｒｐｍ］は、基
準クロックの周波数をｆ［Ｈｚ］、サーボモータ］０が
１回転することによりロータリエン２１ コーダ１２から出力されるＡ相の速度検出パルス数をＣ
［ａｐｒ］、今回のキャプチャレジスタ１３１の内容を
ＣＰＴ，　、前回のキャプチャレジスタ１３１の内容を
ＣＰＴ，，、速度検出パルス数をｎとすると、 ｆ （１） で算出することができる。

ここで、式（１）は、基準クロック周波数ｆと速度検出
パルス数Ｃとが定数であるから、Ｎ＝ ｎＡ ＣＰＴｏ　−ＣＰＴ， ＝ｎＡ Ｘ （２） 但し、Ａ：−！−Ｘ６０ Ｃ Ｘ　：　　ＣＰＴＩ１ −ＣＰＴ， となる。

２２ 第３図は、制御部］４がキャプチャレジスタ１３４およ
びアップダウンカウンタ１３６の内容をザンブル時間Δ
ｔことに読出して回転数データＮ。を算出ずるとともに
、算出した回転数データＮ。に基づいて、モータ回転速
度か過渡応答域か定常域かを判別して、制御用回転数Ｎ
を決定するための回転数検出処理手順を示している。

サンプル時間Δｔは、 Δｔ≧Ｘ＝ＣＰＴ，　　ＣＰＴｏ−＋　−　（３）を満
足する適当な時間か設定されている。

次に、第２図および第３図を参照して説明をする。

制御部１４ては、内部タイマが一定のサンプル時間Δｔ
に達することに（ステップＳ１）、タイマかりセットさ
れる（ステップＳ２）。そして、キャプチャレジスタ１
３４およびアップダウンカウンタ１３６の内容を読出す
（ステップＳ３）。

次いで、今回読出したキャプチャレジスタ１３４のカウ
ンＩ・数ＣＰＴ，から、すてに記憶されている前回読出
したキャプチャレジスタ１３４の力２３ ウント数ＣＰＴ，−＋を減じることにより、１サンプル
時間Δｔ内の基準クロック数Ｘが求められた後、ＣＰＴ
，か記坊される（ステップＳ４）。

また、今回読出したアップダウンカウンタ１３６のカウ
ント数ＵＤＣ，から、すでに記憶されている前回読出し
たアップダウンカウンタ１３６のカウント数Ｕ　Ｄ　Ｃ
　ｎ−１を減じることにより、１ザンプル時間Δｔ内の
速度検出パルス数ｎが求められた後、ＵＤＣ，が記憶さ
れる（ステップＳ５）。

その後、上述した式（２）に基づいて、今回のザンプル
タイミングで算出された回転数データＮ（ｎは自然数で
あり、回転数データの算出タイミングごとに１．２，３
，・・・と増加していく。）が求められる（ステップＳ
６）。

次に、ステップ８７〜Ｓ１２で、ステップＳ６で求めら
れた回転数データＮ，の真偽が判別され、制御用回転数
Ｎが決定される。

第４図は、ステップ８７〜Ｓ１２の処理に用いられる２
種類のメモリＭ１およびＭ２を示している。

２４ 第４図において、メモリＭ１は、５回分の回転数データ
を新しいものから順番に記憶するためのものであり、新
しい回転数データを記憶するためのエリアから古い回転
数データを記憶するためのエリアに向って、順に、５つ
の記憶エリアＥ１〜Ｅ５が備えられている。すなわち、
Ｅ１に今回（最新）の回転数データＮ。が、Ｅ２に前回
の回転数データＮ，。−１，が、Ｅ３に２回前の回転数
データＮ．。−２，が、Ｅ４に３回前の回転数データＮ
（ｎ−３１が、Ｅ５に４回前の回転数データＮｕｎ−４
１が、それそれ記憶される。

メモリＭ２は、メモリＭ１に記憶された５つの回転数デ
ータＮ　ｎ　−Ｎ　（　ｎ　４　）をソーティング、す
なわち大きいもの順に並べ替えるためのメモリで、５つ
の記憶エリアＥ　］．　１〜Ｅ］−５を有している。

メモリＭ１に記憶された５つの回転数データＮｎ〜Ｎ（
。−４）かソーティングされた場合、メモリＭ２のエリ
アＥｌｌに、たとえば５つの回転数データＮ０〜Ｎ，。

−４．のうち最大のものが、エリアＥ１２に２番目に大
きいものが、エリアＥ１３に３２５ 番目に大きいものが、エリアＥ　］．　４に４番目に大
きいものが、エリアＥ１５に最小のものが、それぞれ記
憶される。従って、ソーティングが行われると、エリア
Ｅ１Ｂには、メモリＭ］に記憶された５つの回転数デー
タのうち、大小中央に相当する回転数データが記憶され
る。

なお、メモリＭ］およびＭ２は、５回分の回転数データ
記憶用に限らず、３以上で、好ましくは奇数個の任意の
複数個の回転数データ記憶用であればよい。

第３図に戻って説明を続けると、今回の回転数データＮ
ｎが算出されると、メモリＭ１に記憶されている５つの
回転数データＮ．，〜ＮＬｎ−４１がシフトされる（ス
テップＳ７）。この結果、それまでのデータＮ。は前回
の回転数データＮ。−１）としてエリアＥ２に、それま
でのデータＮ。−１）は２回前の回転数データＮ，。−
２，としてエリアＥ３に、それまでのデータＮ　ＩＲ−
２）は３回前の回転数データＮ，。３，としてエリアＥ
４に、それまでのデータＮ，。３，は４回前の回転数デ
ータＮ．。−４）２６ ？してエリアＥ５に記憶され、最古データであるそれま
でのデータＮ。−４，（５回前の回転数データ）は記憶
されなくなる。

また、今回算出された最新の回転数データＮ０がエリア
Ｅ１に記憶される（ステップＳ８）。

次に、今回の回転数データＮｎを含むメモリＭ１に記憶
されている５つの速度データＮｎ−Ｎ（。

４．がソーティングされ、メモリＭ２のエリアＥ１１〜
Ｅ１５には、５つの回転数データＮ。−Ｎ〈。−４〉が
、大きい順に記憶される（ステップＳ９）。この結果、
エリアＥ１Ｂには、５つの回転数データＮ。−Ｎ，。−
４，のうち大小中央に相当する回転数データ（これを「
中央データＮ．」と呼ぶことにする）が記憶される。

次に、メモリＭ１のエリアＥ１に記憶されている今回の
回転数データＮ。が、メモリＭ２のエリアＥ１Ｂに記憶
されている中央データＮ，，ｌと比較され、ＮｏがＮ■
の所定範囲内にあるか否かが判別される（ステップＳ１
０）。つまり、今回算出された最新回転数データＮ０が
次式て示される今２７ ？および過去４回分の５つのデータのうちの大小中央に
相当するデータＮ■の所定範囲内に入っているか否かが
判別される。

Ｎ，，（１−α）≦Ｎ０≦ＮＩＮ（１＋β）・・・（４
） 但し、αおよびβは、実験または計算により予め設定さ
れたモータ回転速度が定常域に到達したことが正確に判
別できる値で、ノイズなどによるデータ変化分と比較し
て、Ｎ，がＮ．ｎに対してより大きく変化しているか否
かがわかる値に設定されている。

今回の回転数データＮ。が上式（４）で示される範囲内
に入っていない場合には、速度変化が比較的大きく、モ
ータ回転速度が過渡応答域であると判定されて、定常域
フラグがリセットされ、制御用回転数Ｎとして最新回転
数データＮ．，が選択決定される（ステップＳ１１）。

一方、最新回転数データＮ。が上式（４）で示される範
囲内に入っている場合には、速度変化が比較的小さく、
モータ回転速度が定常域に到達し２８ ？と判定されて、定常域フラグがセットされ、制御用回
転数Ｎは中央データＮｍに決定される（ステップＳ１２
）。

以上のように、ステップ８７〜Ｓ１２の処理では、今回
および過去４回分の５つのデータのうちの中央データＮ
。の一定範囲内に、今回の回転数データＮ。が入ってい
るか否かが判別されることにより、モータ回転速度が過
渡応答域か定常域かの判定がされ、過渡応答域では最新
回転数データＮゎが、定常域では中央データＮ■が、そ
れぞれ、制御用回転数Ｎとして採用される。

よって、過渡応答域では、モータの速度変化に迅速に対
処できる。また、定常域では、瞬間的な負荷変動、ノイ
ズなどの影響で、速度検出信号が一時的に変化した場合
でも、そのような影響を受けた信号Ｎ。は使われず、中
央データＮ，ｎが制御に使われるので、安定した制御が
行える。

次に、第３図のステップＳＩＯ〜Ｓ１２の制御をさらに
改良した別の制御について説明する。

第５図は、第３図のステップＳＩＯ〜Ｓ１２と２９ 置換可能な制御内容を表わすフローチャートである。

第３図の制御の場合は、次のような危惧がある。

つまり、制御が開始されてから定常域に達するまでの間
に、もし速度検出信号に第６Ａ図において符号Ａで示す
ような振動が生じた場合、定常域に達していないにもか
かわらず、定常域に達したと誤判定されてしまうことが
ある。

第６Ａ図の振動Ａを拡大して示す第６Ｂ図を参照して説
明すると、時点ｔ。で回転数データＮ。

が算出されると、時点ｔｎ　””　ｊ　（ｎ−４＋の５
回分の回転数データＮ。−Ｎｕｎ−４１がメモリＭ１に
記憶されることになる。そうすると、最新データＮ。

はこれらのデータのうち大小中央に相当するデータにな
ってしまう。よって、第３図のステップＳ１０の判定だ
けでは、定常域に達したと誤判定されてしまう。

そこで、この実施例では、上述のような誤判定を防止す
るために、第３図のステップＳ　］．　０に該当するス
テップＳＩＯ−１の判別に加え、ステツ３０ ブＳＩＯ−２の判別が加えられている。

ステップＳＩＯ−２では、さらに、今回および過去４回
分の５つのデータのうちの最大データＮｍａｘ　　（メ
モリＭ２のエリアＥｌｌに記憶されている。）と最小デ
ータＮｍｉｎ　　（メモリＭ２のエリアＥ１５に記憶さ
れている。）との差（Ｎｍａｘ　−Ｎｍｉｎ　）か、予
め定められた所定範囲Ｗ内か否かが判別される。

最大データＮ　ｍａｘと最小データＮｍｉｎとの差（Ｎ
ｍａｘ　一Ｎｍｉｎ　）か、所定範囲Ｗ内でなければ、
たとえば第６Ａ図および第６Ｂ図に示すような振動か速
度検出信号に生じているだけで、定常域には達していな
いと判断されて定常域フラグがリセットされ、制御用回
転数Ｎは最新回転数データＮ、に決定される（ステップ
Ｓ１１）。

最大データＮ　ｍａＸと最小データＮ　ｍｉｎとの差（
Ｎｍａｘ　−Ｎｍｉｎ　）が、所定範囲Ｗ内であれば、
上記ステップＳＩＯ−１で速度が定常域に到達したとの
判断が、振動等による誤判別でなかったと判定されて定
常域フラグはセットされ、制御用回Ｂ１ 転数Ｎは中央データＮｍに決定される（ステップＳ１２
）。

このように、ステップＳＩＯ−１およびＳ１０一２とい
う２段階の判別でモータ回転速度か過渡応答域か定常域
かが判定がされるので、制御が開始してから定常域に達
するまでの過渡応答域において、速度検出信号に上述の
ような振動が生じたとしても、定常域に達したと誤判断
されることはなく、定常域到達検出が正確に行われる。

以上の制御において、ステップＳＩＯ−１の判別とステ
ップＳ　１　０−２の判別とは、前後逆になっていても
よい。

第７図は、第３図のステップＳＩＯ−８１２と置換可能
なさらに別の制御内容を表わすフローチャートである。

第３図のステップＳＩＯ〜Ｓ１２の制御の場合、制御が
開始後、何らかの原因で、サーボモータ１０の回転速度
が目標回転速度よりも低い速度で落着き出した場合に、
定常域に達したと誤判定されてしまう危惧がある。

３２ そこで、この実施例では、上述のような誤判定を防止す
るために、第７図に示すように、第３図のステップＳＩ
Ｏに該当するステップＳＩＯ−１の第１段階の判別に加
えて、ステップＳＩＯ−２の第２段階の判別がされる。

ステップＳ１０−２では、今回算出された最新データＮ
ｎが、予めメモリに記憶されている目標回転数データＮ
。と比較され、最新データＮ。が目標回転数データＮ。

の所定範囲内に入っているか否かが判別される。つまり
、最新の回転数データＮ．，が次式で示される範囲内に
入っているか否かが判別される。

Ｎｏ　　（１　　７）≦Ｎ，，≦Ｎｏ（］＋δ）・・・
（５） 但し、γおよびδは、予め定められた所定の設定値であ
る。

最新回転数データＮｆｉか目標回転数データＮ。

に対して所定範囲内に入っていなければ、何らかの原因
で最新回転数データＮ。が目標回転数デタＮ。よりも低
い回転数で落着きつつあるわけて３３ あるから、係る場合には、ザーボモータ１０は定常域に
は達していないと判断されて定常域フラグはリセットさ
れ、制御用回転数Ｎには、最新回転数データＮ０が使用
される（ステップＳ１１）。

一方、最新回転数データＮ。が目標回転数データＮ。に
対して所定範囲内であるならば、サーボモータ１０の回
転速度は定常域に到達したものと判定されて定常域フラ
グはセットされ、制御用回転数Ｎには、ノイズ等の影響
を受でいない中央データＮｍが使用される（ステップＳ
１２）。

このように、この制御においても、ステップＳ１０−１
およびＳＩＯ−２という２段階の判別で、モータ回転速
度が過渡応答域か定常域かの判定がされるので、モータ
回転速度が何らかの原因で目標回転速度よりも低い速度
で落着こうとした場合でも、定常域に到達したと誤判断
されることなく、定常域到達検出が正確に行われる。

以上の制御においても、ステップＳＩＯ−１の第１段階
の判別とステップＳＩＯ−２の第２段階の判別とは、前
後逆になっていてもよい。

３４ 次に、第１図における速度指令信号入力部１５の説明を
する。

第８図は、速度指令信号入力部１５の具体的な構成例を
示すブロック図である。速度指令信号入力部１５には、
速度指令クロックの立上りエッジを検出するための立上
り検出回路１５１、基準クロックをアップカウントする
フリーランニングカウンタ１５２、立上り検出回路１５
１の立上り検出出力をキャプチャ信号とし、該キャプチ
ャ信号をトリガとしてフリーランニングカウンタ１５２
のカウント数を読取保持するキャプチャレジスタ１５３
および立上り検出回路１５１の出力パルスをアップカウ
ントするだめのアップカウンタ１５４が備えられている
。

フリーランニングカウンタ１５２は、たとえば１６ビッ
ト構成のカウンタである。このフリーランニングカウン
タ１５２は、前述したエンコーダ信号入力部１３のフリ
ーランニングカウンタ１３３（第２図参照）と共用して
もよい。

この回路の動作は、次の通りである。

３５ 装置本体側、たとえば複写機本体の制御側マイクロコン
ピュータから出力される速度指令クロックは立」ニリ検
出回路１５１へ与えられ、立上り検出回路１５１におい
て該速度指令クロックの立上りエッジが検出される。立
上り検出回路１５１の出力はキャプチャ信号としてフリ
ーランニングカウンタ１５２へ与えられるので、キャプ
チャレジスタ１５３の内容は、速度指令クロツクの立」
二りに応答して更新されていく。よって、ある立上り検
出信号に基づいてキャプチャレジスタ１５３の内容を読
出し、次の立上り検出信号に基づいてキャプチャレジス
タ１５３の内容を読出して、その差を求めれば、速度指
令クロック１周期におけるフリーランニングカウンタ１
５２のカウント数を計測することができる。つまり、指
令速度となる回転数Ｎ。を得ることができる。

なおこの実施例では、キャプチャレジスタ１５３の内容
が更新されるごとに、更新後のカウン１・数と更新前の
カウント数との差のカウント数を求めるというやり方で
はなく、より検出精度を向上３６ させるために、エンコーダ信号入力部１３におけるキャ
プチャレジスタ１５３のカウント数読出しと同様の読出
方法がとられている。

すなわち、制御部１４は、所定のサンプル時間Δｔごと
にキャプチャレジスタ１５３の内容およびアップカウン
タ１５４の内容を読出し、キャプチャレジスタ１５３に
おける今回読出したカウント数と前回読出したカウント
数との差を求め、その差を、アップカウンタにおける今
回読出したカウント数から前回読出したカウント数との
差で除算することで、速度指令クロック１周期内におけ
るより正確な基準クロック数を求めるようにしている。

第９図は、制御部１４による速度指令クロックと速度検
出パルスとの位相差算出処理手順を示している。

まず、エンコーダ信号入力部１３の立上り検出回路］３
１によって速度検出パルスの立上りエッジが検出される
と（ステップＳ２１）、フリーランニングカウンタ］３
３のカウント値が読込まれ、３７ その値が位相比較値ＰＤＴ．とじて記憶される（ステッ
プＳ２２）。フリーランニングカウンタ１３３は、モー
タ制御開始時から基準クロックのカウントを開始してい
るので、位相比較値ＰＤＴ。の値は、モータ制御開始時
から今回のパルス立上り検出時点までの時間に応じた値
となる。

次に、位相基準値ＰＰＩ，が、次式により計算されかつ
記憶される（ステップ８２３）。

ＰＰＩ，，＝ＰＰＩ，。−，，十ＳＰＤ　　・・・（６
）ここで、 ＰＰＩい−１，：前回記憶された位相基準値ＳＰＤ　　
　　：速度指令クロック１周期間の基準クロック数（Ｓ
ＰＤは固定値 である。） である。

ただし、Ｐ　Ｐ　Ｉ　＋，，−＋＋の初期値は、零であ
るため、上記ステップＳ２１で、モータ制御開始後第１
回目の速度検出パルスの立上りが検出されたときに対応
する位相基準値ＰＰ　Ｉ．の値は、ＳＰＤとなる。

３８ この後、位相差ＰＨＤＴが次式により算出されかつ記憶
される（ステップＳ２４）。

ＳＰＤ そして、以」二の処理か繰返される。すなわち、速度検
出パルスの立上りか検出されることに（ステノブＳ２１
）、フリーランニングカウンタ１３３のカウント値の読
込みおよび位相比較値ＰＤＴ。の更新（ステップＳ２２
）、位相基準値ＰＰＩ。の計算および更新（ステップ８
２３）ならびに位相差Ｐ　Ｈ　Ｄ　Ｔの算出（ステップ
Ｓ２４）か繰返し行われる。

モータ制御開始後、ステップＳ２１で、第２回口の速度
検出パルスの立上りが検出されたときには、ステップ８
２３で算出される位相基準値ＰＰＩ，の値は２ＳＰＤと
なり、第３回目の速度検出パルスの立」二りか検出され
たときには３ＳＰＤとなる。つまり、ステップ３２３で
算出される位相基準値ＰＰＩｎの値は、モータ制御開始
時から今３９ 回の速度検出パルス立上り時点までの間に出力された速
度検出パルス総数とＳＰＤとの積値になる。

ＳＰＤは、速度指令クロックの周期に応じた固定値であ
るから、ステップ８２３で算出される位相基準値ＰＰ　
１ｎは、モータ制御開始時から今回立上りが検出された
速度検出パルスに対応する速度指令クロツクの立上がり
時点までの時間に応じた値となる。

そして、モータ制御開始時から今回の速度検出パルスの
立上り検出時点までの時間に応した値（位相比較値ＰＤ
Ｔ，）と、モータ制御開始時から今回立上りが検出され
た速度検出パルスに対応する速度指令クロックの立上が
り時点までの時間に応じた値（位相基準値ＰＰＩｏ）と
の差を、速度指令クロックの周期に応じた値（ＳＰＤ）
で除することにより、位相差ＰＨＤＴが算出されている
。よって、速度指令クロックと速度検出パルスとの位相
差が、速度指令クロツクの１周期以上である場合でも、
その位相差ＰＨＤＴが正確に検出される。

４０ 次に、制御部１４から出力されるＰＷＭデータの算出方
法について説明する。

サーボモータ１０の回転速度Ｎを指令速度Ｎ。

に追従さぜるためにサーボモータ］０に出力すべきＰＷ
Ｍデータ用電圧ＶＯは、速度差ΔＮ　（＝Ｎ−Ｎ）によ
る制御電圧（比例制御電圧）をＶ１、位相差ＰＨＤＴに
よる制御電圧を■２とすると、次式で表わされる。

ＶＯ＝Ｖ１＋Ｖ２　　　　　　　　　　−（８）つまり
、この実施例では、速度差ΔＮ　（＝ＮｏＮ）による比
例制御電圧Ｖ１を、位相差ＰＨＤＴによる制御電圧Ｖ２
で補正している。この理由は、速度差ΔＮによる比例制
御だけては、負荷変動に対する追従性が良くないからで
ある。

そこで、追従性をよくするため、この実施例では、速度
差ΔＮ（−Ｎｏ　　Ｎ）による比例制御電圧Ｖ１を、位
相差ＰＨＤＴによる制御電圧ｖ２で補正しているのであ
る。

速度差ΔＮによる比例制御電圧Ｖ１は、次式で表わされ
る。

４　］ ？１＝Ｒａ　ｆ　　ＧＤ’　　　ΔＮ　　　’　　ＴＢ
Ｌ・■４−　１　ｏ　＋　　　　　１ ３７５ＫＴ　　Δｔ　　　　　　　　Ｋ■？−Ｋ　ｅ　
Ｎ ＝ＲａＧＤ”　，ＡＮ＋ＫｅＮ ３　７　５　Ｋ　Ｔ　　　Δｔ ＋Ｒ　ａ　　（　Ｉ　ｏ　＋ＴＢＬ／　Ｉ（Ｔ　）　　
　　−　　（９）但し、 Ｒａ：アマチュア抵抗［Ωコ Ｋ■：トルク定数［ｋｇｍ／Ａ　］ Ｋｅ：誘起電圧定数［Ｖ／ｒｐｍ］ ■ｏ：無負荷電流［Ａ］ ＧＤ２　：負荷とモータによる慣性モーメント［ｋｇ　
ｍ２］ ＴＢｌじ招動負荷［ｋｔｍｌ である。

なお、Ｎは、第３図、第５図または第７図の処理で決定
された制御用回転数である。

位相差ＰＨＤＴによる制御電圧Ｖ２は、予め定められた
制御電圧■２の最大値をＶ２ｍａｘとする４２ と、次のようにして求められる。

（Ａ）速度制御開始時から定常域までの立上り時の場合 （ａ）位相差が３周期より小さい場合 （−３＜ＰＨＤＴ＜＋３） Ｖ２＝　（Ｖ２ｍａｘ　／３）　　・ＰＨＤＴ・・・　
（１０） （ｂ）位相差が３周期以上でありかつ速度検出信号の位
相が速度指令信号の位相より進んでいる場合 （ＰＨＤＴ≦−３） Ｖ２＝−Ｖ２ｍａｘ　　　　　　　　　・・・（１１）
（Ｃ）位相差が３周期以上でありかつ速度検出信号の位
相が速度指令信号の位相より遅れている場合 （ＰＨＤＴ≧＋３） Ｖ２−＋Ｖ２Ｉ１ａｘ・−（１　２） 従って、位相差ＰＨＤＴと、制御電圧ｖ２との関係は、
第１０図に示される関係になる。

（Ｂ）定常域の場合 ４３ （ａ）位相差が１周期より小さい場合 （−１＜ＰＨＤＴ＜＋１） Ｖ２＝Ｖ２ｍａｘ　−ＰＨＤＴ　　　　　−（１Ｂ）（
ｂ）位相差が１周期以上でありかつ速度検出信号の位相
が速度指令信号の位相より進んでいる場合 （ＰＨＤＴ≦−１） Ｖ　２　＝　−　Ｖ　２　ｍａｘ　　　　　　　　　・
・・（１４）（ｅ）位相差が１周期以上でありかつ速度
検出信号の位相が速度指令信号の位相より遅れている場
合 （ＰＨＤＴ≧＋１） Ｖ２＝＋Ｖ２ｍａｘ　　　　　　　　　＋＋＋　（１　
５）従って、位相差ＰＨＤＴと、制御電圧Ｖ２との関係
は、第１１図に示される関係になる。

第１２図は、制御部１４によるＰＷＭデータの算出処理
手順を表わすフローチャートである。

制御部１４では、たとえば第３図に示す処理によって制
御用回転数Ｎを決定するごとに、式（９）に基づいて、
比例制御電圧Ｖ１が算出される（ス４４ チップＳ３１）。

次いで、第３図のステップＳｌｌまたはＳ１２でリセッ
トまたはセットした定常域フラグの状態が判別され（ス
テップＳ３２）、定常域フラグがリセットされてモータ
回転速度が過渡応答域の場合は、上式（１０）〜（１２
）に基づいてｖ２が算出される（ステップ８３３）。

一方、定常域フラグがセットされてモータ回転速度が定
常域に達している場合は、上式（１３）〜（１５）に基
づいてＶ２が算出される（ステップＳ３４）。

そして、ステップＳ３１で求められたＶ１とステップ５
３３またはＳ３４で求められたＶ２とが加算されて、制
御電圧ｖＯが算出される（ステップＳ３５）。

よって、モータ制御開始後、定常状態になるまでの立上
り時には、位相差による制御電圧が相対的に少なく、定
常時では、位相差による制御電圧が相対的に多くなる。

換言すれば、モータ制御電圧を構成する制御信号成分の
うち、比例制御成分４５ が、過渡応答域では相対的に大きく、定常域では相対的
に小さくなるようにされている。

この結果、立上り時にモータ回転速度が指令速度よりも
かなり速い速度まで上がってしまうのを防止できるとと
もに、定常時に速度の追従性をよくでき、サーボモータ
１０の税調を防止することができる。

なお、モータの制御信号成分のうち、位相差制御成分の
割合を変化させる仕方としては、上述の実施例に限らず
、次のようにしてもよい。

上式（１０）〜（１５）に基づいて、位相差による制御
電圧ｖ２を求める際に、フラグがリセット状態の立上り
時には、Ｖ２ｍａｘを相対的に小さな予め定める値Ｓと
し、フラグがセット状態の定常域では、Ｖ２ｍａｘを相
対的に大きな予め定める値Ｌとするのである。

あるいは、位相差による制御電圧ｖ２を求める場合に、
立上り時の場合も、定常時の場合も、ともに、上式（１
０）〜（］２）または（１３）〜（１５）に基づいて算
出する。ただし、フラグが４６ ノセッ１・状態の立上り１】、ソには、Ｖ　２　ｍａｘ
を相対的に小さな予め定める値Ｓとし、フラグがセッ１
・状態の定常域では、Ｖ２ｍａｘを相対的に大きな予め
定める値Ｌとするのである。

さらにまた、位相差による制御電圧■２は常に同じ方法
、たとえば上式（１３）〜（１５）に基づいて算出し、
比例制御成分Ｖ］を立」ニリ時か定常域かで増減させる
仕方を採用してもよい。

第１３図は、ＰＷＭユニット１６の具体的な構成例を示
すブロック図であり、第１４図はＰＷＭユニッ１・１６
の動作を説明するためのタイミングチャー１・である。

ＰＷＭユニット１６には、セット信号発生部１６１と、
ＰＷＭデータレジスタ１６２と、ダウンカウンタ］６３
とＲＳフリップフロップ１６４とが備えられている。

セッｌ・信号発生部１６１は、一定の周期ごとにセット
信号を発生するものである。このセット信号発生部１６
１はたとえばリングカウンタで構成されており、一定数
の基準夕ロックを旧数するご４７ とにセッ１・信号を発生するようにされている。

ＰＷＭデータレジスタ１６２は、制御部１４がら与えら
れるＰＷＭデータを保持するためのものである。制御部
］４から与えられるＰＷＭデータとは、前述した式（８
）によって求められた電圧データである。すなわち、式
（９）の比例制御電圧Ｖ］を位相差データＰＨＤＴによ
る制御電圧Ｖ２で補正した電圧ＶＯである。このＰＷＭ
データは、ＰＷＭユニット１６から出力されるＰＷＭ出
力信号のデューティを決めるのに用いられる。

ダウンカウンタ１６３は、ＰＷＭ基準クロック（この実
施例では、ＰＷＭ基準クロックは、エンコーダ信号入力
部１３や速度指令信号入力部１５で用いられる基準クロ
ックが共用されている。）が与えられごとにダウンカウ
ントをし、設定された数を計測するとリセット信号を出
力するものである。

ＰＷＭユニッｌ・１６の動作は次のようになる。

セット信号発生部］６１からセット信号が出力されると
、ＰＷＭデータレジスタ１６２の内容、４８ つまり制御部１４から与えられたＰＷＭデータが、ダウ
ンカウンタ１６３にセットされ、また、セット信号によ
ってフリップフロップ１６４がセットされる。従って、
フリップフロップ１６４の出力、つまりＰＷＭ信号はハ
イレベルとなる。

次に、ダウンカウンタ１６３はＰＷＭ基準クロックに基
づいてダウンカウントを行い、設定されたカウント値が
「０」になると、フリップフロップ１６４ヘリセッｌ・
信号を与える。よって、フリップフロソプ］６４の出力
は口−１ノベルに反転する。

この結果、ＰＷＭユニット１６からは、ＰＷＭデータレ
ジスタ１６２で保持された値、つまり式（８）で算出さ
れた電圧データでデューティか決められ、ＰＷＭ信号が
導出される。

この発明は、複写機の光学系制御用に限らず、ファクシ
ミリ装置の読取装置制御用モータや、その他の一般的な
モータ制御回路に採用できる。

また、この発明は、ＰＷＭ信号以外で印加電圧を算出す
る場合にも適用できる。

４９ く発明の効果〉 この発明は、以上のように構成されているので、負荷の
大小に拘らず、モータ回転速度か過度応答域から定常域
に達した時に、それを確実に検出できる。

また、瞬間的な負荷変動やノイズなどによって、速度検
出信号が一時的に悪影響を受けても、その影響が判別結
果に表われず、回転速度が、定常域に達したことを正確
に検出できる。

さらに、モータ回転速度が定常域になった後は、ノイズ
等に強く、かつ、制御信号における位相差制御成分の割
合が相対的に大きくされるので、負荷変動に対する追従
性に優れ、安定した定速制御が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の実施例が適用された光学系駆動用
ＤＣザーボモー夕の駆動制御回路の電気的構成を示すブ
ロック図である。 第２図は、この発明の実施例に係るエンコーダ入力部の
電気的構成を示す回路ブロック図である。 ５０ 第３図は、この発明の実施例における回転速度検出処理
手順を表イっすフローチャートである。 第４図は、定常域到達検出処理に用いられる２づのメモ
リＭ１およびＭ２を示す図である。 第５図は、第３図の制御をさらに改良した、第３図のス
テップＳ］．０−３１２と置換可能な制御内容を表わす
フローチャートである。 第６Ａ図および第６Ｂ図は、速度検出信号に特殊な振動
が生じた場合の問題点を説明するための図である。 第７図は、第３図の制御をさらに改良した、第３図のス
テップＳＩＯ〜Ｓ１２と置換可能なさらに別の制御内容
を表わすフローチャートである。 第８図は、速度指令信号入力部の電気的構成例を示すブ
ロック図である。 第９図は、この発明の実施例における位相差検出処理手
順を表わすフローチャーｌ・である。 第１０図は、速度立上り時に用いられる位相差ＰＨＤＴ
に対する制御電圧ｖ２の関係を表わすグラフである。 ５１ 第１１図は、定常時に用いられる位相差ＰＨＤＴに対す
る制御電圧Ｖ２の関係を表わすグラフである。 第１２図は、制御部１４によるＰＷＭデータの算出処理
手順を表わすフローチャ−１・である。 第１３図は、ＰＷＭユニットの具体的な電気的構成を示
すブロック図である。 第１４図は、ＰＷＭユニットの動作を表わすタイミング
チャートである。 図において、１０・・・ＤＣサーボモー夕、１１・・・
ドライバ部、１２・・・ロークリエンコーダ、１３・・
・エンコーダ信号入力部、１４・・・制御部、１５・・
・速度指令信号入力部、１６・・・ＰＷＭユニット、Ｍ
１、Ｍ２・・・メモリ、を示す。 ５２ ２ １＋１’１ ２２ ｅＮ　　　　１ ｚ　Ｃ　　　ｚ ２ 回四姪 Ｏー

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、モータ回転速度が指令速度に等しくなるように、速
   度差に基づく比例制御成分と、指令信号と検出信号の位
   相差に基づく位相差制御成分を含む制御信号によってモ
   ータをフィードバック制御するモータ制御装置であって
   、所定タイミングごとに、モータ回転速度に関するデー
   タを算出するデータ算出手段、 モータ回転速度に関するデータを、所定の複数回分、新
   しいもの順に記憶できる複数の記憶エリアを有し、デー
   タ算出手段によってモータ回転速度に関するデータが算
   出されるごとに、既に記憶されているデータを順次１つ
   ずつシフトして最古データを捨て、かつ今回算出された
   データを最新データ記憶エリアに記憶する記憶手段、 記憶手段に記憶されている複数回分のデータのうちの大
   小中央に相当するデータと今回算出された最新データと
   を比較し、最新データが大小中央に相当するデータに該
   当するかまたは該データに対して所定範囲内であるか否
   かに基づいて、モータ回転速度が定常域に達したか否か
   を判定する判定手段、および 判定手段によって、モータ回転速度が定常域に達したと
   判定されたとき、モータをフィードバック制御する制御
   信号成分のうち、位相差制御成分を相対的に増加させる
   制御成分変更手段、 を含むことを特徴とするモータ制御装置。 ２、モータ回転速度が指令速度に等しくなるように、速
   度差に基づく比例制御成分と、指令信号と検出信号の位
   相差に基づく位相差制御成分を含む制御信号によってモ
   ータをフィードバック制御するモータ制御装置であって
   、所定タイミングごとに、モータ回転速度に関するデー
   タを算出するデータ算出手段、 モータ回転速度に関するデータを、所定の複数回分、新
   しいもの順に記憶できる複数の記憶エリアを有し、デー
   タ算出手段によってモータ回転速度に関するデータが算
   出されるごとに、既に記憶されているデータを順次１つ
   ずつシフトして最古データを捨て、かつ今回算出された
   データを最新データ記憶エリアに記憶する記憶手段、 今回算出された最新データが、記憶手段に記憶されてい
   る複数回分データのうちの大小中央に相当するデータに
   該当するかまたは該データに対して所定の第１範囲内で
   あるか否かを判別する第１判別手段、 記憶手段に記憶されている複数回分のデータのうちの最
   大データと最小データとの差が、所定の第２範囲内であ
   るか否かを判別する第２判別手段、 第１判別手段によって、最新データは大小中央に相当す
   るデータに該当するかまたは該データに対して所定の第
   １範囲内であると判別され、かつ、第２判別手段によっ
   て、最大データと最小データとの差が所定の第２範囲内
   であると判別されたとき、モータ回転速度が定常域に達
   した判定する判定手段、および判定手段によって、モー
   タ回転速度が定常 域に達したと判定されたとき、モータをフィードバック
   制御する制御信号成分のうち、位相差制御成分を相対的
   に増加させる制御成分変更手段、 を含むことを特徴とするモータ制御装置。 ３、モータ回転速度が指令速度に等しくなるように、速
   度差に基づく比例制御成分と、指令信号と検出信号の位
   相差に基づく位相差制御成分を含む制御信号によってモ
   ータをフィードバック制御するモータ制御装置であって
   、所定タイミングごとに、モータ回転速度に関するデー
   タを算出するデータ算出手段、 モータ回転速度に関するデータを、所定の複数回分、新
   しいもの順に記憶できる複数の記憶エリアを有し、デー
   タ算出手段によってモータ回転速度に関するデータが算
   出されるごとに、既に記憶されているデータを順次１つ
   ずつシフトして最古データを捨て、かつ今回算出された
   データを最新データ記憶エリアに記憶する記憶手段、 今回算出された最新データが、記憶手段に記憶されてい
   る複数回分のデータのうちの大小中央に相当するデータ
   に該当するかまたは該データに対して所定の第１範囲内
   であるか否かを判別する第１判別手段、 最新データが、予め定める目標回転速度データに対して
   所定の第２範囲内であるか否かを判別する第２判別手段
   、 第１判別手段によって、最新データは大小中央に相当す
   るデータに該当するかまたは該データに対して所定の第
   １範囲内であると判別され、かつ、第２判別手段によっ
   て、最新データは目標回転速度データに対して所定の第
   ２範囲内であると判別されたとき、モータ回転速度が定
   常域に達したと判定する判定手段、および 判定手段によって、モータ回転速度が定常域に達したと
   判定されたとき、モータをフィードバック制御する制御
   信号成分のうち、位相差制御成分を相対的に増加させる
   制御成分変更手段、 を含むことを特徴とするモータ制御装置。