JPH03221685A - 格納庫等の扉開閉制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、格納庫や倉庫等の出入口に使用する大型の
自走式扉の開閉を制御する格納庫等の扉開閉制御装置の
改良に関する。

〔従来の技術〕

従来、飛行機の格納庫等の出入口は幅が２００ｍにも及
ぶため、この出入口を開閉する扉は、夫々に車輪を駆動
する走行装置及びその制御装置を内蔵した自走式扉が採
用されている。

この自走式扉は、走行装置及びその制御装置に給電を行
う必要があり、この給電方式として従来は、各自走式扉
毎に給電ケーブルを接続するケーブル接続給電方式か、
或いは出入口の上方に沿って給電レールを架設し、各自
走式扉に給電レールに摺接するパンタグラフを設けたト
ロリー給電方式を採用している。また、各自走式扉の制
御装置に対する開閉指令等の制御信号を地上に配置され
た主制御装置から伝送するために、通信手段が必要とな
り、この通信手段は雑音を除去する必要があることから
、各自走式扉毎に通信ケーブルを接続するようにしてい
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記従来の格納庫等の扉開閉制御装置に
あっては、地上に配置された主制御装置からの制御信号
を通信ケーブルを介して各自走式扉に伝送するようにし
ていたので、自走式扉の移動範囲が広範囲であることに
より、通信ケーブルの配線が煩雑となると同時に通信ケ
ーブルの損傷事故などを生じ易いという未解決の課題が
あった。

そこで、この発明は、上記従来例の未解決の課題に着目
してなされたものであり、地上の主制御装置と自走式扉
の制御装置との間の制御信号の授受を通信ケーブルを使
用することなく無線通信することにより、上記従来例の
課題を解決することができる格納庫等の扉開閉制御装置
を提供することを目的としている。

イ課題を解決するための手段〕 上記目的を達成するために、請求項（１１に係る格納庫
等の扉開閉制御装置は、複数列の案内レールに走行装置
を有する複数の自走式扉を配設した格納庫等の扉開閉制
御装置において、前記各案内レールの一端側に夫々主制
御装置の通信送受信部を配置し、且つ前記各自走式扉は
走行方向の両端における前記主制御装置の通信送受信部
に対向する位置に夫々配置された送受信部と、一方の送
受信部の受信信号を再生中継して他方の送受信部に送信
信号として供給する再生中継部及び受信信号中の自己宛
送信データを取込むデータ取込部と、第データ取込部で
取込んだ自己宛送信データに基づいて前記走行装置を制
御する走行制御部とを備えたことを特徴としている。

また、請求項（２）に係る格納庫等の扉開閉制御装置は
、前記主制御装置の通信送受信部及び自走式界の送受信
部は、送信部及び受信部で異なる周波数に選定されてい
ることを特徴としている。

さらに、請求項（３）に係る格納庫等の扉開閉制御装置
は、前記主制御装置の通信送受信部及び自走式界の送受
信部は、その送信部及び受信部が各案内レールごとに異
なる周波数に選定されていることを特徴としている。

さらにまた、請求項（４）に係る格納庫等の扉開閉制御
装置は、前記主制御装置の通信送受信部及び自走式界の
送受信部は、光送信部及び光受信部で構成されているこ
とを特徴としている。

なおさらに、請求項（５）に係る格納庫等の扉開閉制御
装置は、複数列の案内レールに走行装置を有する複数の
自走式界を配設した格納庫等の扉開閉制御装置において
、前記各案内レールの一端側に夫々主制御装置の通信送
受信部を配置し、且つ前記各自走式界は走行方向の両端
における前記主制御装置の通信送受信部に対向する位置
に夫々配置された送受信部と、一方の送受信部の受信信
号を再生中継して他方の送受信部に送信信号として供給
する再生中継部及び受信信号中の自己宛送信データを取
込むデータ取込部と、隣接する自走式界の異常接近を検
出する異常接近検出部と、前記データ取込部で取込んだ
自己宛送信データに基づいて前記走行装置を制御し、且
つ異常接近検出部で他の自走式界の異常接近状態を検出
したときに当該走行装置を停止させる走行制御部とを備
えたことを特徴としている。

また、請求項（６）に係る格納庫等の扉開閉制御装置は
、前記異常接近検出部は、少なくとも検出距離の長い第
１のセンサ及び検出距離の短い第２のセンサを有し、前
記走行制御部は第１のセンサで異常接近を検出しｋとき
に走行制御装置を徐行状態に制御し、第２のセンサで異
常接近を検出したときに走行制御装置を停止状態に制御
するようにしている。

さらに、請求項（７）に係る格納庫等の扉開閉制御装置
は、前記自走式界は、案内レールを挟持する扉固定用挟
持装置を備えている。

〔作用〕

請求項（１）に係る格納庫等の扉開閉制御装置において
は、各自走式界の走行方向の両端に個別に送受信部が配
置されているので、主制御装置の通信送受信部から伝送
される無線制御信号をこれらと対向している自走式界の
受信部で受信し、これを自走式界に内蔵している再生中
継部を介して他端例の送信部から隣接する他の自走式界
の送受信部に送信することにより、自走式界の再生中継
部を通して順次各自走式扉に制御信号を伝送し、この制
御信号中の自己宛制御データをデータ取込部で取込み、
これを走行制御部に供給することにより、走行装置を駆
動して目的とする位置に移動させる。

したがって、各自走式界と主制御装置との間に通信ケー
ブルを配設する必要がなく、信頼性の高い開閉制御を行
うことができる。

また、請求項（２）に係る格納庫等の扉開閉制御装置に
あっては、一対となる送受信部の送信部と受信部との間
で異なる周波数を使用することにより、混信を防止して
制御信号の伝送を正確に行うことができる。

さらに、請求項（３）に係る格納庫等の扉開閉制御装置
にあっては、平行して配設された複数列の案内レールご
とに配設された送受信部、間で異なる周波数を使用する
ことにより、重なり合う自走式扉同士の混信を防止して
制御信号の伝送を正確に行うことができる。

さらにまた、請求項（４）に係る格納庫等の扉開閉制御
装置にあっては、主制御装置と各自走式界の送受信部と
の間の制御信号の伝送を光伝送とすることにより、外部
の電波によるノイズの影響を受けることなく正確な制御
信号の伝送を行うことができ、自走式界の誤作動を防止
することができる。

なおさらに、請求項（５）に係る格納庫等の扉開閉制御
装置にあっては、異常接近検出部を有するので、自走式
扉同士の異常接近を検出することができ、自走式扉同士
の衝突を防止することができる。

また、請求項（６）に係る格納庫等の扉開閉制御装置に
あっては、異常接近検出部が検出距離の異なる２つのセ
ンサで構成され、検出距離の長いセンサで異常接近を検
出したときに自走式扉を減速走行状態とし、検出距離の
短いセンサで異常接近を検出ときに自走式扉を停止させ
て、自走式開閉扉の衝突を防止しながら円滑な走行を確
保する。

さらに、請求項（７）に係る格納庫等の扉開閉制御装置
にあっては、各自走式扉に設けた固定用挟持装置で案内
レールを挟持することにより、各自走式扉の移動を規制
して、不容易に自走式扉が開閉されることを防止する。

〔実施例〕

以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図はこの発明の第１実施例を示す平面図、第２図は
自走式開閉扉の概略構成を示す構成国である。

第１図において、１ａ〜ＩＣは地上面に形成された長溝
内に頂部が地上面より僅かに下側となるように配設され
た互いに平行な案内レールであって、これら案内レール
１ａ〜１ｃに対向する上方にも案内レール２ａ〜２ｃが
配設されている。

そして、これら案内レール１ａ−１ｃ及び２ａ〜２Ｃに
よって、夫々４枚の自走式扉３ａ１〜３ａ４．３　ｂ＋
　〜３　ｂａ及び３ＣＩ　〜３Ｃ４が案内される。

各自走式扉３ａ１〜３ｃ４の夫々は、第２図に示すよう
に、下端部に案内レール１ａ〜１ｃに転接する車輪４ａ
、４ｂが配設されていると共に、上端部に案内レール２
ａ〜２ｃに転接するガイドローラ５ａ、５ｂが配設され
、各車輪４ａ、４ｂに直流サーボモータで構成される駆
動モータ６ａ。

６ｂが連結され、一方のガイドローラ５ａの上部に集電
体７が配設されている。この集電体７は、第３図に示す
ように、半球状に形成されガイドローラ５ａの支柱８め
上端部に固設された支柱９に、コイルスプリング１０に
よって上方に付勢されて上下方向に摺動可能に配設され
ている。

また、自走式ｍ３ａ１〜３ｃａの走行方向の左端面には
、上端側から順に送受信部としてのフォトダイオードで
構成される受光器１１Ｌ、指向性の高い赤外光を出力す
る発光ダイオード、コリメータレンズ等で構成される投
光器１２Ｌ、扉衝突防止センサ１３Ｌ１障害物検知セン
サ１４Ｌ１．１４Ｌ２及び障害物検知バンパ１５Ｌが配
設されている。

右端面には、受光器１１Ｌに対応する位置に投光器１２
Ｒ１投光器１２Ｌに対向する位置に受光器１１Ｒが配設
されていると共に、これらの下側に前記扉衝突防止セン
サ１３Ｌ、障害物検知センサ１４　Ｌｌ＋　１４　Ｌ２
及び障害物検知バンパ１５Ｌに対応する位置に夫々扉衝
突防止センサ１３Ｒ１障害物検知センサＩ　４　Ｒ１，
１４Ｒ２及び障害物検知バンバ１５Ｒが配設されている
。

さらに、自走式扉３ａ１〜３ｃａの下端面には、案内レ
ールｌａ〜１Ｃに沿って地上面に形成された停止位置マ
ーカ２５及び減速マーカ２６ａ、２６ｂを検出する制御
マークセンサ１６が配設されている。

ここで、扉衝突防止センサ１３Ｌ、１３Ｒの夫々は、拡
散光反射型光電センサで構成され、第４図に示すように
、隣接する自走式扉との距離が例えば１３０ｃｍ以内と
なったときにオン状態の検出信号Ｄ　Ｓ　ＩＬ、　Ｄ　
Ｓ　ＩＲを出力し、障害物検知センサ１４Ｌ＋、１４Ｌ
ｚ、１４Ｒ＋、１４Ｒｚも同様に拡散反射型光電センサ
で構成され、障害物との距離が例えば７０ｃｍ以内とな
ったときにオン状態となる検出信号Ｄ　ＳＺＬ、　Ｄ　
Ｓ？Ｌ、　Ｄ　５１ＬＲ，Ｄ　５３１１を出力し、障害
物検知パンバ１５Ｌ、１５Ｒはマイクロスイッチが内装
されて障害物と接触したときにオン状態となる検出信号
ＤＳ４Ｌ、　　ＤＳ４１１を出力する。

なお、自走式扉３ａｉ、３ｂａ及び３Ｃａについては右
側の受光器１１Ｒ及び投光器１２Ｒが省略されている。

また、受光器１１Ｌ及び投光器１２Ｒと、受光器１１Ｒ
及び投光器１２Ｌとは、互いに異なる周波数例えば３．
９　ｋ　Ｈｚ及び４．６　ｋ　ＨｚのキャリアによるＦ
ＳＸ変調信号で送受信を行うように設定され、互いの混
信を防止しており、さらに必要があれば、各案内レール
ごとに異なる周波数のＦＳＫ変調信号で送受信を行うこ
とにより、案内レールごとに自走式扉同士の混信を防止
することができる。

さらに、自走式扉３ａ１〜３ｃａの内部には、第２図に
示すように、集電体７に電気的に接続された制御系鉛パ
ンテリ１７、駆動系鉛パンテリ１８が配設され、バッテ
リ１７の直流電力が駆動モータ６ａ、６ｂを制御する走
行制御装置１９並びに受光器１１Ｌ、１１Ｒ及び投光器
１２Ｌ、１２Ｒを制御する光伝送制御装置２０に供給さ
れ、バッテリ１８の直流電力がモータ駆動回路２１ａ。

２１ｂに供給される。

そして、走行制御装置１９は、例えばマイクロコンピュ
ータで構成され、光伝送制御装置２０から出力される自
己宛送信データが入力されると共に、各扉衝突防止セン
サ１３Ｌ、１３Ｒ，障害物検知センサ１４Ｌ＋、１４Ｌ
ｚ、１４Ｒ＋、１４Ｒｚ、障害物検知バンバ１５Ｌ、１
５Ｒ及び制御マークセンサ１６の検知信号が入力され、
これらに基づいて後述するフローチャートに従って各駆
動モータ６ａ及び６ｂを駆動制御する制御信号をモータ
駆動回路２１ａ、２１ｂに出力する。ここで、モータ駆
動回路２１２．２１ｂの夫々は、正転信号が入力される
ことにより、駆動モータ６ａ、５ｂを先ず加速制御した
後定速運転状態とし、減速信号が人力されたときに、駆
動モータ５ａ、６ｂを減速制御し、停止信号及び非常停
止信号が入力されたときに駆動モータ６ａ、５ｂを停止
させる。

また、光伝送制御装置２０は、受光器ＩＬＬ及び１１Ｒ
で受信した受信データを再生中継して投光器１２Ｒ及び
１２Ｌに送出する再生中継回路２０ａと、受信信号を復
調する復調回路２０ｂと、この復調回路２０ｂで復調し
た送信データが自己宛であるときに、これを自己宛送信
データとして前記走行制御装置１９に出力するデータ取
込回路２０ｃと、走行制御装置１９からの送信データを
ＦＳＸ変調して投光器１１Ｌに出力する変調回路２０ｄ
とを備えている。なお、自走式扉３ａ４．３ｂ４及び３
Ｃ４については、再生中継回路２０ａの出力が投光器１
２Ｌに出力される。

一方、各案内レールｌａ、ｌｂ及び１ｃの左端側には、
自走式扉３ａ＋、３ｂｌ及び３ｃ、の受光器ｌＩＬ及び
投光器１２Ｌに対向する地上部に配設された主制御装置
２２に接続された投光器２３ａ〜２３ｃ及び受光器２４
ａ〜２４ｃが配設されている。

ここで、主制御装置２２は、各自走式扉３ａ　。

〜３ｃａの移動制御を行うためのディジタル送信データ
をＦＳＫ変調して出力するものであり、送信データとし
ては、各自走式扉３ａ１〜３ｃ４に固有の識別コードに
、移動量データ、移動方向データ及び扉連接状態符号が
付加された構成を有し、自走式扉３ａ１〜３ａａに対す
る送信データは投光器２３ａに出力され、自走式ｍ３ｂ
１〜３ｂｎに対する送信データは投光器２３ｂに出力さ
れ、自走式扉３ｃ　１〜３ｃ４に対する送信データは投
光器２３ｃに出力される。

また、主制御装置２２は、受光器２４ａ〜２４Ｃで受信
した各自走式扉３ａ　１〜３ｃａからの送信データを監
視し、非常停止状態信号を受信したときに警報を発する
と共に、移動完了信号を受信したときに各自走式扉３ａ
１〜３ｃ４の移動積算時間を算出し、これが予め設定し
た所定時間例えば３０分を越えたときに、後述する充電
器３１を作動状態として、各自走式！ｉｉ　３　ａ　１
〜３ｃ４のバッテリ１７及び１８に対する充電を行う。

また、案内レール１ａ〜１ｃに沿う地上面には、第５図
に示すように、各自走式扉３ａ１〜３Ｃ４の制御マーク
センサ１６で読取可能な位置に、自走式扉３ａ１〜３ｃ
４の停止位置を規定する例えば赤色の停止位置マーカ２
５とその両側に所定距離保った位置に例えば黄色の減速
マーカ２６ａ。

２６ｂが描画されている。これら停止位置マーカ２５及
び減速マーカ２６ａ、２６ｂは、各自走式扉３ａ１〜３
ｃａの開閉パターンが第６図に示すように設定されてい
るときには、各自走式扉３ａ１〜３ｃ４の各停止位置と
なる２８個所に描画されている。

さらに、第３図に示すように、案内レール２ａ。

２ｂ及び２ｃに沿う上面には、第６図に示す各停止位置
に、夫々自走式扉３ａ１〜３ｃ４の集電体７に対向する
導電性の摺接ｖｉ３０が配設され、これら摺接板３０が
１９の充電器３１に接続されている。ここで、充電器３
１は、バッテリ１７及び１８の端子電圧を監視し、端子
電圧変動に応して充電電圧と電流を自動的に調整するこ
とにより、過充電を防止し、適正値に充電されたら充電
電力の供給を停止すると共に、充電電圧が不足している
場合は、アラーム又は警告灯（図示せず）灯の警報装置
を作動させる。

次に、上記実施例の動作を走行制御装置１９の処理手順
を示す第７図及び第８図を伴って説明する。

走行制御装置１９は、マルチタスク処理を行い、光伝送
制御装置２０からの自己宛送信データが入力されたとき
に第７図の走行制御処理タスク及び第８図の安全確認処
理タスクを起動する。

すなわち、第７図の走行制御処理タスクは、先ずステッ
プので自己宛送信データに含まれる移動量りを記憶装置
の所定記憶領域に記憶させ、次いでステップ■に移行し
て、自己宛送信データに含まれる移動方向データが右動
であるか否かを判定し、右動であるときには、ステップ
■に移行する。

このステップ■では、駆動モータ５ａ、５ｂを正転駆動
する正転信号をモータ駆動回路２１ａ。

２１ｂに出力し、次いで、ステップ■に移行して各自走
式８３　ｊ　　（ｊ＝ａ＋　−ａ４＋　ｂ、　〜ｂａ、
Ｃ１〜Ｃ４）が移動開始して、その制御マークセンサ１
６が停止位置マーカ２５を検出しない位置となるに充分
な所定時間Ｔ１が経過したか否かを判定し、所定時間Ｔ
Ｉが経過していないときには、経過するまで待機し、所
定時間Ｔ１が経過したときにはステップ■に移行する。

このステップ■では、移動量りが“１”であるか否かを
判定し、Ｌ＝１であるときには、そのままステップ■に
移行し、Ｌ＞１であるときには、ステップ■に移行して
制御マークセンサ１６で停止位置マーカ２５を検出した
か否かを判定し、停止位置マーカ２５を検出していない
ときには検出するまで待機し、停止位置マーカ２５を検
出したときにはステップ■に移行して移動量りから１”
を減算した値を新たな移動１ｉＬとして更新記憶してか
ら前記ステップ■に戻る。

ステップ■では、自己宛送信データに含まれる自走式扉
３ｊが他の自走式扉と連接して停止する連接停止状態符
号が’１ｔ１１にセントされているか否かを判定し、連
接停止状態符号が“１”にセットされているときには、
ステップ■に移行して扉衝突防止センサ１３Ｒへの通電
を停止して、これを非作動状態としてからステップ［相
］に移行し、連接停止状態符号が“Ｏ″にリセットされ
ているときには、直接ステップ［相］に移行する。

このステップ［相］では、制御マークセンサ１６で、減
速マーカ２６ａ又は２６ｂを検出したか否かを判定し、
減速マーカ２６ａ又は２６ｂを検出していないときには
検出するまで待機し、減速マーカ２６ａを検出したとき
にはステップ■に移行する。

ステップ０では、駆動モータ６ａ、５ｂの減速を開始す
るための所定時間Ｔ２が経過したか否かを判定し、所定
時間Ｔ２が経過していないときには経過するまで待機し
、所定時間Ｔ２が経過したときには、ステップ＠に移行
して減速信号をモータ駆動回路２１ａ、２１ｂに出力し
てからステップ０に移行する。

このステップ０では、制御マークセンサ１６で停止位置
マーカ２５を検出したか否かを判定し、停止位置マーカ
２５を検出していないときには、検出するまで待機し、
停止位置マーカ２５を検出したときにはステップ■に移
行する。

このステップ■では、モータ駆動回路２１ａ。

２１ｂに停止信号を出力し、次いでステップ■に移行し
て移動完了信号を光伝送制御装置２０に送出してから処
理を終了する。

一方、ステップ■の判定結果が移動方向データが左動で
あるときには、ステップ■゛に移行し、駆動モータ６ａ
、６ｂを逆転駆動する逆転信号をモータ駆動回路２１ａ
、２１ｂに出力してから前記ステップ■に移行する。

また、第８図の処理は、所定時間（例えば５０ｎ＋５ｅ
ｃ）毎のタイマ割込処理として実行され、先ずステップ
■で自己宛送信データ中に含まれる移動方向データが右
動であるか否かを判定し、右動であるときには、ステッ
プＯに移行して扉衝突防止センサ１３Ｌの検出信号ＤＳ
ＩＬを読込み、これがオン状態であるか否かを判定し、
検出信号ＤＳＩＬがオフ状態であるときには、ステップ
０に移行して障害物検知センサ１４Ｌ、の検出信号ＤＳ
２Ｌを読込み、これがオン状態であるか否かを判定し、
検出信号ＤＳＺＬがオフ状態であるときには、ステップ
［相］に移行して障害物検知センサ１４Ｌ２の検出信号
ＤＳ３Ｌを読込み、これがオン状態であるか否かを判定
し、検出信号ＤＳ’ｌＬがオフ状態であるときには、ス
テップ■に移行して障害物検知センサ１５Ｌの検出信号
ＤＳ４Ｌを読込み、これがオン状態であるか否かを判定
し、検出信号ＤＳ４Ｌがオフ状態であるときには、ステ
ップ［相］に移行して第７図の走行制御処理タスクの待
ち状態を解除し、次いでステップ０に移行して非常停止
信号を論理値“′０”としてからタイマ割込処理を終了
して前記第７図の処理に復帰する。

一方、ステップ■の判定結果が左動であるときには、ス
テップＯ°に移行して扉衝突防止センサ１３Ｒの検出信
号ＤＳ、、を読込み、これがオン状態であるか否かを判
定し、検出信号ＤＳ１Ｒがオフ状態であるときには、ス
テップ◎゛に移行して障害物検知センサ１４Ｒ，の検出
信号ＤＳ、ｌを読込み、これがオン状態であるか否かを
判定し、検出信号Ｄ３２Ｎがオフ状態であるときには、
ステップ［相］に移行して障害物検知センサ１４Ｒ２の
検出信号ＤＳ３１１を読込み、これがオン状態であるか
否かを判定し、検出信号ＤＳ３Ｒがオフ状態であるとき
には、ステップ［相］に移行して障害物検知バンバ１５
Ｒの検出信号ＤＳ４Ｒを読込み、これがオン状態である
か否かを判定し、検出信号ＤＳ４．ｌがオフ状態である
ときには、前記ステップ［相］に移行する。

さらに、ステップ［相］〜［相］及びステップＯ゛〜［
相］゛の判定結果が、検出信号がオン状態であるときに
は、ステップ［相］に移行して駆動モータ５ａ、５ｂを
非常停止させる論理値“１”の非常停止信号をモータ駆
動回路２１ａ、２１ｂに出力し、次いでステップ０に移
行して、第７図の走行制御処理タスクを待ち状態とし、
次いでステップ［相］に移行して非常停止状態信号を光
伝送制御装置２０に送出してから処理を終了する。

したがって、今、第６図（８１に示すように、格納庫の
出入口が全閉状態にあるものとすると、この全閉状態で
は、各自走式界３ｊが所定の停止位置に停止しており、
その集電体７が充電器３１に接続された摺接板３０に接
触している。

この全閉状態から例えば第６図（ｂ）に示す左側半開状
態とするには、主制御装置２２にキーボード等の入力装
置２２ａから該当するパターンコードを人力する。

すると、主制御装置２２から移動を必要とする自走式界
３ａ＋　〜３ａｚ＋３ｂ、３ｂｚ及び３　ＣＩ＋３Ｃ２
に対する送信データを作威し、これらの送信データを投
光器２３ａ〜２３ｃに送出する。

ここで、例えば自走式１５ｔｆ　３　’ａ　、に対する
送信データとしては、自走式界３ａ、に固有の識別コー
ドに、移動量Ｌ　（＝５）　、右動を表す移動方向デー
タ、“１”の連接停止状態符号が付加され、自走式ｍ　
３　ａ　２に対する送信データとしては、識別コードに
、移動量Ｌ（＝１）、右動を表す移動方向データ及び“
１”の連接停止状態符号が付加され、自走式界３ａ３に
対する送信データとしては、識別コードに、移動量Ｌ（
＝１）、右動を表す移動方向データ及び“Ｏ”の連接停
止状態符号が付加される。

また、自走式界３ｂ＋に対する送信データとしては、識
別コードに、移動量Ｌ　（＝４）　、右動を表す移動方
向データ及び“１”の連接停止状態符号が付加され、自
走式界３ｂ２に対する送信データとしては、識別コード
に、移動ｔＬ　（＝２）、右動を表す移動方向データ及
び“１”の連接停止状態符号が付加される。

さらに、自走式扉３ｃ、に対する送信データとしては、
識別コードに、移動量Ｌ（＝３）、右動を表す移動方向
データ及び“１”の連接停止状態符号が付加され、自走
式界３ｃｚに対する送信データとしては、識別コードに
、移動量Ｌ（＝３）。

右動を表す移動方向データ及び“１”の連接停止状態符
号が付加される。

そして、自走式界３ａ１〜３ａａに対する送信データが
シリアルに連結された後ＦＳＫ変調を行って投光器２３
ａに出力され、自走式界３ｂ＋及び３ｂｚに対する送信
データがシリアルに連結された後ＦＳＸ変調を行って投
光器２３ｂに出力され、自走式界３ｃ＋及び３Ｃｚに対
する送信データがシリアルに連結された後ＦＳＫ変調を
行って投光器２３ｃに出力される。したがって、各投光
器２３ａ〜２３ｃからＦＳＫ変調信号に応じた指向性を
有する赤外光が出射され、これらが夫々対向する自走式
界３ａ＋　、３ｔｚ及び３ｃ＋の受光器１１Ｌに照射さ
れる。これらが再生中継回路２０ａで再生中継されて反
対側の投光器１２Ｒに伝達され、この投光器１２Ｒから
隣接する他の自走式Ｂ３　ａｘ　、３　ｂｚ及び３ｃｚ
の受光器１１Ｌに光伝送されることにより、順次残りの
各自走式界に光伝送される。

そして、送信データを受信した各自走式界３ａ１〜３ｃ
ａは、その光伝送制御装置２０で、自己宛送信データの
有無を判定し、自己宛送信データがあるときにはこれを
データ取込回路２０ｃで取込んで、この自己宛送信デー
タを走行制御装置１９に送出する。

このため、走行制御袋Ｗ、１９では、第７図及び第８図
の処理を開始し、自己宛送信データに含まれる移動量Ｌ
、移動方向データ及び連接停止状態符号に基づいて移動
モータ６ａ、６ｂを駆動する制御信号をモータ駆動回路
２１ａ、２１ｂに出力することにより、駆動モータ６ａ
、６ｂが駆動されて自走式界３ａ＋　〜３ａｚ　、３ｂ
＋、３ｂｚ及び３Ｃ＋、３Ｃｚが第６図（ｂ）に示す目
標位置に移動され、各目標位置に配設された減速マーカ
２６ａを制御マークセンサ１６で検出することにより、
所定時間Ｔｔ後に減速を開始し、停止位置マーカ２５を
検出したときに停止する。

このとき、自走式界３ａｚ、３ａｓ及び３ｃ、、３ｃ２
のように、互いに連接している場合には、その左側の自
走式界３ａｔ及び３ｃ＋の扉衝突防止センサ１３Ｌが作
動状態となってその検出信号ＤＳＩＬがオン状態となる
ので、第８図の安全確認処理タスクが実行されたときに
、ステップＯからステップ［相］に移行して、非常停止
信号がモータ駆動回路２１ａ、２１ｂに出力されること
により、駆動モータ６ａ、６ｂの駆動が強制的に停止さ
れ、さらに第７図の走行制御処理タスクが待ち状態に遷
移される。

そして、連接する自走式界３ａ３及び３Ｃ２が右動する
ことにより、自走式扉ｓａｔ及び３ｃ。

の扉衝突防止センサ１３Ｌが非作動状態となると、第８
図の処理が実行されたときに、ステップ［相］からステ
ップ０〜［相］を介してステップ［相］に移行すること
により、第７図の走行制御処理タスクの待ち状態が解除
されると共に、非常停止信号が論理値“０”となる。

このため、第７図の走行制御処理タスクが実行開始され
、ステップのからステップ■以降の正転駆動処理に移行
し、駆動モータ５ａ、５ｂを駆動して自走式ｆｉｔ　３
　ａ　２及び３ｃ＋の移動を開始する。

そして、自走式界３ａ＋、３ａｚ　、３ｂ＋、３ｂｚ及
び３ｃ＋　は、他の自走式界と連接状態となるので、自
己の停止位置の１９前の停止位置における停止位置マー
カ２５を制御マークセンサ１６が検出したときに扉衝突
防止センサ１３Ｌが非作動状態に制御されて扉衝突防止
機能を解除するので、扉防止センサ１３Ｌの検出信号に
よって自走式界が非常停止されることなく、目標位置の
停止位置マーカ２５を制御マークセンサ１６で検出した
ときに停止させることができる。

この自走式界３　ａ＋　〜３　ａ３＋３　ｂｌ＋　３　
ｂｚ及び３Ｃ１，３Ｃ２の右方向の移動中に、一番台側
の自走式界３ａ３，３ｂｚ及び３ｃｚの何れか１９にお
ける障害物センサ１４ＲＩ、１４Ｒ２及び障害物検知バ
ンパ１５Ｒの何れか１９で障害物が検知されると、障害
物を検知した自走式界３ｊの走行制御装置１９で第８図
のタイマ割込処理が実行されたときに、ステップ［相］
〜［相］からステップ［相］に移行して非常停止信号が
出力され、第７図の走行制御処理タスクが待ち状態とな
るので、モータ駆動回路２１ａ、２１ｂによって駆動モ
ータ６ａ、６ｂが非常停止されて、自走式扉３ｊの移動
が停止され、障害物との衝突を確実に回避することがで
きる。

その後、障害物を除去することにより、障害物検知セン
サ１４Ｌ、１４Ｌｚ及び障害物検知ハンパ１５Ｌの検出
信号がオフ状態となると、ステップ０〜［相］を経てス
テップ［相］に移行するので、第７図の走行制御処理タ
スクの待ち状態を解除して実行待ち状態とし、次いでス
テップ０に移行して非常停止信号を論理値“０”として
安全確認処理タスクの実行を終了する。

このため、安全確認処理タスクの実行が終了した時点で
、第７図の走行制御処理タスクの待ち状態となったプロ
グラム位置から実行が再開され、自走式扉３ｊの目標位
置までの走行が再開される。

このようにして、各自走式扉３ｊの移動が完了すると、
その集電体７が充電器３１に接続された摺接板３０に接
触することになる。

一方、各自走式扉３ｊの移動が完了することにより、各
自走式扉３ｊの走行制御装置１０から移動完了信号が主
制御装置２２に送信され、これを主制御装置２２で受信
することにより、主制御装置２２での自走式扉３ｊの移
動完了を確認することができ、その移動時間の積算値を
監視し、これが所定設定時間を越えると、主制御装置２
２によって充電器３１を作動状態として、各自走式扉３
ｊのハソテリ１７及び１８に対する充電を開始し、これ
らの充電電圧が所定の範囲に達すると充電を終了する。

また、全開状態から第６図（Ｃ）〜（ｆ）に示す他の開
パターンに自走式扉を移動する場合も、前述したと同様
の処理によって自走式扉が右動又は左動されて目標位置
まで正確に移動される。

このように、上記第１実施例によると、主制御装置と自
走式扉の走行制御装置との間のデータ伝送を光伝送で行
うようにしているので、両者間にデータ伝送のための煩
雑な通信ケーブルを設ける必要がなく、しかも赤外光を
使用した光伝送を行うことにより、外部からの電波等に
よるノイズの影響を受けることなく正確なデータ伝送を
行うことができる。

次に、本発明の第２実施例を第１０図〜第１５図につい
て説明する。

この第２実施例は、自走式扉に、その開閉を制限する扉
固定用挟持装置を設けると共に、自走式扉同士の衝突を
防止するための扉衝突防止センサを検出距離の異なる２
つのセンサで構成するようにしたものである。

すなわち、第１０図及び第１１図に示すように、各自走
式扉３ａ＋　〜３Ｃ４の夫々には、案内レールｌａ〜１
ｃに転接する車輪４ａ、４ｂの内側に夫々扉固定用挟持
装置４０ａ、４０ｂが配設されている。

これら扉固定用挟持装置４０ａ、４０ｂの夫々は、第１
２図に拡大して示すように、自走式扉３ａ１〜３Ｃ４の
下部枠体４１に固着された水平板部４２ａとその前後端
部から下方に延長する垂直板部４２．ｂ及び４２ｃとか
らコ字状に形成されたフレーム４２と、その垂直板部４
２ｂ及び４２ｃの下端に一体に取付けられた前後方向（
紙面と直交する方向）に所定間隔を保って対向する一対
の支持板４３と、これら支持板４３間に橋架されたピン
４４ａ、４４ｂに回動自在に枢着されたＣ字状のクラン
プ４５ａ、４５ｂと、フレーム４２の中央板部４２ａに
固着した六角ナンド４６に螺合されたねし軸４７と、こ
のねじ軸４７の上端に装着されたハンドル４８とで構成
されている。

前記ねし軸４７の下端側には、クランプ４５ａ。

４５ｂの上端に形成されたビン４５ｃ、４５ｄと係合す
る保合部４７ａが形成され、ハンドル４８の回転操作に
より当該ねじ軸４７が上下動されて、クランプ４５ａ、
４５ｂが開閉されるように威されている。

すなわち、第１２図で実線図示のように、ねじ軸４７が
上方にある摺動位置でクランプ４５ａ。

４５ｂの下端が案内レール１ａ〜ＩＣの頂部を両側から
挟持する挟持位置となり、この状態からハンドル４８を
例えば時計方向に回動させてねじ軸４７を下方に移動さ
せることにより、クランプ４５ａ、４５ｂが外方に開い
て案内レール１ａ〜ＩＣの挟持を解放する解放位置に回
動される。

また、支持板４３には、クランプ４５ａ、４５ｂが挟持
位置及び解放位置にあることを検出する例えばマイクロ
スインチで構成される挟持位置検出器４９ａ及び解放位
置検出器４９ｂが配設され、この挟持位置検出器４９ａ
からクランプ４５ａ。

４５ｂが挟持位置にあるときにオン状態となる検出信号
ＳＤｃ＋が出力され、解放位置検出器４９ｂからクラン
プ４５ａ、４５ｂが解放位置にあるときにオン状態とな
る検出信号５Ｄｃｚが出力される。

また、各自走式扉３ａ１〜３ｃｍは、第１３図に示すよ
うに、前述した第１実施例における障害物検知センサ１
４Ｌ１．１４Ｒ１及び１４Ｌ２，１４Ｒ２の何れか一方
例えば１４　Ｌｚ、’１４　Ｒｔが省略され、これに代
えて扉衝突防止センサ１３Ｌ、１３Ｒの上方に、これら
と同様の第２の扉衝突防止センサ１３Ｌ’　、１３Ｒ’
　が設けられている。ここで、一方の扉衝突防止センサ
１３Ｌ、１３Ｒは、隣接する自走式扉との距離が例えば
１０印以内となったときにオン状態の検出信号Ｄ　Ｓ　
ＩＬ、　　Ｄ　Ｓ　＋＊を出力する停止用扉衝突防止セ
ンサとして使用し、他方の扉衝突防止センサ１３Ｌ′、
１３Ｒ’　は、隣接する自走式扉との距離が例えば９０
ｃｍ以内となったときにオン状態の検出信号ＤＳ＋ｔ’
　、ＤＳ、１を出力する減速用扉衝突防止センサとして
使用する。

さらに、各自走式扉３ａ１〜３ｃａには、第１３図に示
すように、左右両側部に操作スイッチ部５０ａ、５０ｂ
が設けられ、これら操作スイッチ部５０ａ、５０ｂには
、操作スイッチ５１停止スイツチ５２及び非常停止スイ
ッチ５３が少なくとも配設されている。

またさらに、各自走式扉３ａ１〜３ｃａには、第１３図
に示すように、充電開始スイッチ５５ａを有する充電器
５５が内蔵され、この充電器５５の入力端か集電体７に
接続されていると共に、出力側が制御系鉛バッテリ１７
及び駆動系鉛バッテリ１８に接続され、一方各自走式扉
３ａ＋　〜３ｃｍの停止位置に配設された摺接板３０が
直接例えば２００Ｖの商用交流電源に接続されている。

一方、主制御装置２２では、電源が投入されると、第１
４図に示す走行準備処理を実行する。

すなわち、ステップ■で各自走式扉３ａ１〜３Ｃ４の操
作スイッチ５工がオン状態となっているか否かを判定し
、これがオフ状態であるときにはオン状態となるまで待
機し、オン状態であるときには、ステップ■に移行する
。

このステップ■では、キーボード２２ａに設けられた走
行準備ボタンが押下された否かを判定し、これが押下さ
れていないときには押下されるまで待機し、押下された
ときにはステップ■に移行して非常停止スイッチ５３が
押下されているか否かを判定し、これが押下されている
ときには、ステップ■に戻り、押下されていないときに
は、ステップ■に移行する。

このステップ■では、扉固定用挟持装置４０ａ。

４０ｂの解放位置検出器４９ｂの検出信号がオン状態で
あるか否かを判定し、これがオフ状態であるときにはス
テップ■に戻り、オン状態であるときにはステップ■に
移行して、挟持位置検出器４９ａの検出信号がオフ状態
であるか否かを判定し、これがオン状態であるときには
ステップ■に戻り、オフ状態であるときにはステップ■
に移行する。

このステップ■では、障害物検知バンパ１５Ｌ。

１５Ｒの検出信号ＤＳ４Ｌ、ＤＳ、Ｒがオフ状態である
か否かを判定し、これがオン状態であるときにはステッ
プ■に戻り、オフ状態であるときにはステップ■に移行
して駆動モータ５ａ、５ｂを駆動する駆動回路２１ａ、
２１ｂが正常であるか否かを判定し、異常であるときに
はステップ■に戻り、正常であるときにはステップ■に
移行する。

このステップ■では、走行準備状態の完了を表す走行準
備完了表示器（図示せず）を点灯し、次いでステップ■
に移行して各自走式扉３ａ１〜３Ｃ４が正規の停止位置
に停止しているか否かを判定し、正規の停止位置に停止
しているときにはステップ［相］に移行して扉位置表示
灯（図示せず）を点灯してからステップ■に移行し、正
規の停止位置に停止していないときには、直接ステップ
０に移行する。

ステップ■では、キーボード２２ａから扉開閉パターン
選択情報が入力されたか否かを判定し、これが人力され
ていないときにはステップ■に戻り、人力されたときに
はステップ［相］に移行する。

ステップ＠では、入力された扉開閉パターンが現在の扉
開閉パターンと一致するか否かを判定し、両者が一致す
るときにはステップ■に戻り、両者が不一致であるとき
にはステップ０に移行して扉位置表示灯を点滅させると
共に、走行スタートボタン（図示せず）が押下されたか
否かを判定し、これが押下されていないときにはステッ
プ■に戻り、押下されたときには、ステップ■に移行す
る。

ステップ■では、各自走式ＦＲ３ａ　１〜３ｃ４のうち
選択された扉開閉パターンによって移動を必要とする自
走式扉３ｊに対して固有の識別コードに移動量データＬ
及び移動方向データを付加して送信データを構威し、こ
れを各自走式扉３ｊに送信し、次いでステップ［相］に
移行して各自走式扉３ｊから移動完了通知又は非常停止
通知を受信したか否かを判定し、これらの通知を受信し
ていないときには受信するまで待機し、受信したときに
は前記ステップ■に戻って次の走行に備える。

さらに、走行制御装置１９で、第７図の走行制御処理に
代えて、第１５図に示す走行制御処理を実行する。

すなわち、ステップ■で、自己宛送信データに含まれる
移動量データＬ及び移動方向データを記憶装置の所定記
憶領域に記憶させ、次いでステップ■に移行して、充電
器５５の充電開始スイッチ５５ａをオフ状態とすると共
に、各自走式扉３ｊに設けられた回転灯及びブザー（何
れも図示せず）をオン状態として走行警告を発してから
ステップ■に移行する。

このステップ■では、記憶装置に記憶されている移動方
向データを読出し、これが右動であるか否かを判定し、
右動であるときには、ステップ■に移行して右側の扉衝
突防止センサ１３Ｒ１１３Ｒ″、障害物検知センサ１４
Ｒ及び障害物検知バンパ１５Ｒを作動状態とすると共に
、左側の扉衝突防止センサ１３Ｌ、１３Ｌ′、障害物検
知センサ１４Ｌ及び障害物検知ハンパ１５Ｌを非作動状
態としてからステップ■に移行し、左動であるときには
、ステップ■に移行して、上記ステップ■とは逆に、左
側の扉衝突防止センサ１３Ｌ、１３Ｌ゛、障害物検知セ
ンサ１４Ｌ及び障害物検知バンパ１５Ｌを作動状態とす
ると共に、右側の扉衝突防止センサ１３Ｒ１１３Ｒ’　
、障害物検知センサ１４Ｒ及び障害物検知バンパ１５Ｒ
を非作動状態としてからステップ■に移行する。

ステップ■では、検出距離の長い減速用の扉衝突防止セ
ンサ１３Ｌ′、１３Ｒ’　の扉衝突検出信号ＤＳＩＬ゛
、ＤＳＩ、Ｉ“を読込み、これがオン状態であるか否か
を判定し、オン状態であるときにはオフ状態となるまで
待機し、オフ状態であるときにはステップ■に移行する
。

このステップ■では、障害物検知センサ１４Ｌ。

１４Ｒの障害物検出信号Ｄ　Ｓ　２Ｌ、　　Ｄ　Ｓ　２
．がオン状態であるか否かを判定し、オン状態であると
きには、ステップ■に移行して非常停止信号をモータ駆
動回路２１ａ、２１ｂ及び主制御装置２２に出力し、次
いでステップ■ａに移行して、非常停止通知を主制御装
置２２に送信してから処理を終了し、オフ状態であると
きには、ステップ■に移行する。

このステップ■では、記憶装置に記憶されている移動方
向データを読出し、これが右動であるか否かを判定し、
右動であるときにはステップ［相］に移行して例えば正
転信号をモータ駆動回路２１ａ。

２１ｂに出力してからステップ＠に移行し、左動である
ときにはステップ０に移行して逆転信号をモータ駆動回
路２１ａ、２１ｂに出力してからステップ＠に移行する
。

ステップ０では、障害物検知センサ１４Ｌ、１４Ｒの障
害物検出信号ＤＳｚＬ、ＤＳｚ＊がオン状態であるか否
かを判定し、これがオン状態であるときには、移動方向
に障害物があるものと判断して前記ステップ■に移行し
、オフ状態であるときには、ステップ０に移行して、障
害物検知バンパ１５Ｌ、１５Ｒの扉衝突検出信号ＤＳ４
Ｌ、ＤＳ□がオン状態であるか否かを判定し、これがオ
ン状態であるときには、移動方向に障害物があるものと
判断して前記ステップ■に移行し、オフ状態であるとき
にはステップ０に移行して、駆動回路２１ａ、２１ｂの
断線、シゴート等の異常状態を検出する異常状態検出器
の検出信号がオン状態であるか否かを判定し、これがオ
ン状態であるときには駆動回路２１ａ、２１ｂが異常状
態であるものと判断して前記ステップ■に移行し、オフ
状態であるときには駆動回路２１ａ、２１ｂが正常状態
であると判断してステップ［相］に移行し、非常停止ス
イッチ５３がオン状態であるか否かを判定し、これがオ
ン状態であるときには前記ステップ■に移行し、オフ状
態であるときにはステップ［相］に移行する。

このステップ［相］では、移動量データＬが“１”であ
るか否かを判定し、Ｌ＞１であるときには、ステップＯ
に移行して制御マーカセンサ１６で停止位置マーカ２５
を検出したか否かを判定し、停止位置マーカ２５を検出
したときにはステップ［相］に移行して移動量データＬ
から”１”を減算した値を新たな移動量データＬとして
更新記憶してからステップ［相］に移行し、停止位置マ
ーカ２５を検出していないときには直接ステップ［相］
に移行する。

ステップ［相］では、減速用の扉衝突防止センサ１３Ｌ
”又は１３Ｒ′の衝突検出信号ＤＳ、Ｌ’　、　　ＤＳ
ｌ１１’　がオン状態であるか否かを判定し、オン状態
であるときには、ステップ［相］に移行してフラグＦを
“１”にセットしてからステップ■に移行する。

このステップ■では、停止用の扉衝突防止センサ１３Ｌ
、１３Ｒの衝突検出信号ＤＳＩＬ、　ＤＳＩＮがオン状
態であるか否かを判定し、これがオン状態であるときに
は前記ステップ■に移行し、オフ状態であるときにはス
テップ＠に移行してモータ駆動回路２１ａ、２１ｂに対
して減速信号を出力してからステップ［相］に戻る。

一方、ステップ［相］で衝突検出信号ＤＳ、Ｌ’　、　
ＤＳＩＩ＋’　がオフ状態であると判断されたときには
ステップ０に移行してフラグＦが“ｌ”にセットされて
いるか否かを判定し、これが“１″にセットされていな
いときにはステップ■へ戻り、“１”にセットされてい
るときにはステップ［相］に移行する。

そして、ステップ［相］でフラグＦ＝Ｏとした後ステッ
プ■に移行して、例えば２秒程度の設定時間Ｔ３が経過
したか否かを判定し、設定時間が経過していないときに
はこれが経過するまで待機し、設定時間が経過したとき
には、ステップ［相］に移行する。

このステップ［相］では、停止ボタン５２が押下されて
いるか否かを判定し、これが押下されていないときには
前記ステップ■に戻り、押下されているときには、ステ
ップ０に移行して、前記ステップ＠〜［相］と同様の異
常判定処理を行ってからステップ［相］に移行して例え
ば３秒程度の設定時間Ｔ４が経過したか否かを判定し、
設定時間が経過していないときにはこれが経過するまで
待機し、設定時間が経過したときには、ステップ［相］
に移行し、モータ駆動回路２１ａ、２１ｂに対して停止
信号を出力した後、ステップ［相］に移行して回転灯及
びブザーをオフ状態としてから処理を終了する。

また、ステップ［相］の判定結果がＬ＝１であるときに
は、ステップ■に移行し、制御マークセンサ１６で、減
速マーカ２６ａ又は２６ｂを検出したか否かを判定し、
減速マーカ２６ａ又は２６ｂを検出していないときには
ステップ［相］で移行し、減速マーカ２６ａ又は２６ｂ
を検出したときには、ステップ＠に移行する。

ステップ［相］では、減速用の扉衝突防止センサ１３Ｌ
’又は１３Ｒ’　の衝突検出信号ＤＳＩＬ’又はＤＳ＋
＊’　がオン状態であるか否かを判定し、これがオフ状
態であるときには前記ステップ■に戻り、オン状態であ
るときには、ステップ＠に移行する。

ステップ０では、障害物検知センサ１４ＬＩ、１４Ｒ，
を非作動状態にすると共に、モータ駆動回路２１ａ、２
１ｂに対して減速信号を出力する。

次いでステップ［相］に移行して、前記ステップ０〜■
の処理と同様の異常判定処理を行ってからステップ＠に
移行する。

このステップ［相］では、制御マークセンサ１６で停止
マーカ２５を検出したか否かを判定し、停止マーカ２５
を検出したときにはステップＯに移行し、停止マーカ２
５を検出していないときにはステップ［相］に移行して
、停止用の扉衝突防止センサ１３Ｌ又は１３Ｒの衝突検
出信号ＤＳ、Ｌ又はＤＳ、Ｒがオン状態であるか否かを
判定し、これがオフ状態であるときには前記ステップＯ
に戻り、オン状態であるときにはステップ＠に移行する
。

ステップＯでは、モータ駆動回路２１ａ、２１ｂに対し
て停止信号を出力し、次いでステップ［相］に移行して
充電器５５の充電開始スイッチ５５ａをオン状態とする
と共に、回転灯及びブザーをオフ状態とし、次いでステ
ップ［相］に移行して移動完了通知を主制御装置２２に
送信してから処理を終了する。

次に、上記第２実施例の動作を説明する。

主制御装置ｆ２２の電源が投入されると、この主制御装
置２２で第１４図の処理が実行開始され、各自走式界３
ａ１〜３ｃ、の移動に必要な準備条件が整っているか否
かを判定する。すなわち、走行準備ボタンが押下され、
非常停止スイッチ５３がオフ状態であり、固定用挟持装
置４０ａ、４０ｂの解放位置検出器４９ｂがオン状態且
つ挟持位置検出器４９ａがオフ状態であり、障害物検知
バンパ１５Ｌ、１５Ｒの障害物検出信号Ｄ　Ｓ　４Ｌ　
Ｄ　Ｓ４Ｒがオフ状態であり、さらにモータ駆動回路２
１ａ、２１ｂが正常であるときに、走行準備が完了した
ものと判断して、走行準備完了表示器を点灯し、この状
態で自走式界３　ａ　１〜３ｃ４を移動させる扉開閉パ
ターン情報を人力してから走行スタートボタンを押下す
ることにより、入力された扉開閉パターン情報で移動さ
れる自走式界３ｊに対して個別の識別コードに移動量デ
ータＬ及び移動方向データを付加した移動情報を送信す
る。

この移動情報を各自走式界３ｊで個別に受信すると、こ
れら自走式界３ｊで第１５図に示す処理を実行開始し、
その移動方向側のセンサ１３Ｌ。

１３Ｌ′、１４Ｌ、、１５Ｌ　（又は１３Ｒ，１３Ｒ’
。

１４ＲＩ、１５Ｒ）を作動状態とし且つ移動方向とは反
対側のセンサ１３Ｒ，１３Ｒ′、１４Ｒ，，１５Ｒ（又
は１３Ｌ、１３Ｌ’　、１４Ｌ、、１５Ｌ）を非作動状
態とする。

次いで、検出距離の長い減速用の扉衝突防止センサ１３
Ｌ’（又は１３Ｒ’）の検出信号ＤＳ、。

（又はＤＳＩＲ’）がオフ状態であるか否かを判定し、
これがオン状態であるときには走行待機状態とする。こ
のため、移動方向に先行する自走式界が無い先頭の自走
式界３ｋについては扉衝突防止センサ１３Ｌ’　　（又
は１３Ｒ’）の検出信号ＤＳ１Ｌ“　（又はＤＳＩ！＋
”）がオフ状態であるので、直ちに例えば２０　ｍ／ｍ
ｉｎ程度の速度で通常走行を開始するが、先行する自走
式界が在る自走式界３１については、先行する自走式界
が扉衝突防止センサ１３Ｌ’（又は１３Ｒ’）の検出範
囲を脱して、その検出信号ＤＳ＋％　　（又はＤ　Ｓ　
ＩＬ”）がオフ状態となってから走行を開始する。この
とき、検出距離の短い停止用の扉衝突防止センサ１３Ｌ
（又は１３Ｒ）の検出信号ＤＳＩＬ（又はＤＳｌＲ）が
オン状態であるときには異常状態であると判断して非常
停止信号をモータ駆動回路２１２．２１ｂに出力して走
行を停止させると共に、主制御装置２２にその旨を通知
する。

このようにして、先行する自走式界から順次走行を開始
し、制御マークセンサ１６で停止位置マーカ２５を検出
するごとに移動量データＬを減算する。

そして、走行状態で先行する自走式界が何らかの原因で
走行速度の低下が発生し、後行する自走式界が近接して
その減速用の扉衝突防止センサ１３Ｌ゛（又は１３Ｒ”
）の検出信号ＤＳＩＬ’　　（又はＤＳｌ、１′）がオ
ン状態となると、モータ駆動回路２１ａ、２１ｂに減速
信号が出力されることにより、例えば５　ｍ／ｍｉｎ程
度の速度の減速走行状態となる。これによって、先行す
る自走式界との走行速度差が大きくなり、両者間の距離
が減速用の扉衝突防止センサ１３Ｌ“　（又は１３Ｒ’
）の検出範囲外となると、その後所定時間（２秒程度）
減速走行状態を継続した後に通常走行状態に復帰する。

この結果、自走式界の走行中に先行する自走式界に後行
する自走式界が衝突することを確実に防止することがで
きると共に、障害物検知センサ１４Ｌｌ　　（又は１４
Ｒ３）の検出信号ＤＳＺＬ（又はＤＳｚ＊）がオン状態
となって非常停止となることを防止することができ、自
走式界の円滑な移動を確保することができる。このとき
、自走式界３ｊの停止スイッチ５２をオン状態とするこ
とにより、後行する自走式界の通常走行状態への復帰を
阻止して停止状態とすることができる。

その後、移動量データＬが“１″となると、正規の停止
位置に近づいたものと判断して、障害物検知センサ１４
Ｌｌ　　（１４Ｒ，）を非作動状態とし、その後制御マ
ークセンサ１６で減速用マーカ２６ａ　（又は２６ｂ）
を検出するか、減速用扉衝突防止センサ１３　Ｌ’（又
は１３Ｒ’）の検出信号ＤＳ＋ｔ’（又はＤＳＩＲ’）
がオン状態となると、減速走行状態となり、次いで制御
マークセンサ１６で停止マーカ２５を検出するか、停止
用扉衝突防止センサ１３Ｌ（又は１３Ｒ）の検出信号Ｄ
　Ｓ　Ｉ　Ｌ（又はＤＳＩＲ）がオン状態となると、モ
ータ駆動回路２１ａ、２１ｂに停止信号を出力して走行
を停止させると共に、移動完了通知を主制御装置２２に
出力し、且つ充電器５５の充電開始スイッチ５５ａをオ
ン状態としてバッテリ１７及び１８の充電を開始する。

そして、各自走式界３ｊの移動が完了した後に固定用挟
持装置４０ａ、４０ｂのハンドル４８を回転させてクラ
ンプ４５ａ、４５ｂを挾持位置に回動させることにより
、これらクランプ４５ａ。

４５ｂで案内レールｌａ〜ＩＣを挟持することにより、
自走式界３ａ１〜３Ｃ４の開閉を禁止することができる
。

このように、上記第２実施例によると、検出距離の異な
る２つの扉衝突防止センサを設けて、これらセンサの検
出信号に基づいて先行する自走式界に近接したことを検
出し、自動的に減速走行状態とするので、自走式界の走
行中に先行する自走式界に衝突することを確実に防止す
ることができると共に、自走式界を正規の停止位置に停
止させるときに、制御マークセンサ１６に異常が発生し
た場合でも、安全に停止させることができ、フェイルセ
ーフ機能を発揮することができる。

なお、上記第１及び第２実施例においては、自走式界３
ａ１〜３ｃａを予め設定した扉開閉パターンを選択して
開閉制御する場合について説明したが、これに限定され
るものではなく、任意に選択した１９の自走式界を開閉
するようにすることもでき、この場合には選択した自走
式界のみに移動情報を送信するようにすればよい。

また、上記各実施例においては、主制御装置２２と自走
式界３ｊとのデータ伝送手段として発光ダイオード及び
フォトダイオードで構成される光伝送手段を適用した場
合について説明したが、これに限定されるものではなく
、発光ダイオードに買えて半導体レーザ発振器を適用す
ることもでき、その他光伝送手段に代えて電磁波を使用
した無線伝送手段を適用することもできる。

さらに、上記各実施例においては、自走式界３ｊの停止
位置を制御するために、制御マークセンサ１６及び停止
位置マーカ２５を使用する場合について説明したが、こ
れに限定されるものではなく、駆動モータ６ａ、５ｂの
何れか１９にエンコーダを設け、このエンコーダから構
成される装置検出信号によって停止位置を制御するよう
にしてもよい。

またさらに、上記各実施例においては、自走式界３ｊの
駆動を直流サーボモータで行う場合について説明したが
、これに限定されるものではなく、他のステップモータ
、リニアモータ等の駆動モータを適用し得ることは言う
までもない。

なおさらに、上記各実施例においては、自走式界３ｊに
設けたバッテリ１７及び１８を集電体７及び摺接板３０
を介して充電するようにした場合について説明したが、
これに限らず案内レール１ａ〜１ｃの近傍に埋設したコ
イルからの電磁誘導によってバッテリ１７及び工８を充
電するようにしてもよい。

また、扉衝突防止センサ及び障害物検知センサとしては
、光電センサに限らず超音波等を使用した障害物検知セ
ンサを適用することもできる。

さらに、制御マークセンサ１６として、色彩を識別する
場合に代えて、磁気センサを使用することもできる。

さらにまた、上記各実施例においては、本発明を格納庫
に適用した場合について説明したが、これに限らず他の
倉庫等の大型扉を自動的に開閉する場合にも適用するこ
とができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、請求項（１）に係る格納庫等の扉
開閉制御装置によれば、自走式扉の走行を制御する走行
制御装置と地上に配置した主制御装置との間のデータの
授受を無線伝送で行うように威されており、両者間にデ
ータ伝送用の通信ケーブルを設ける必要がないので、故
障が少なく信頼性の高い扉開閉制御を行うことができる
効果が得られる。

また、請求項（２）に係る格納庫等の扉開閉制御装置に
よれば、データ伝送を互いに周波数の異なる双方向二重
方式で行うようにしたので、送信データの混信を防止し
て正確なデータ伝送を行うことができる効果が得られる
。

さらに、請求項（３）に係る格納庫等の扉開閉制御装置
によれば、各案内レールごとに異なる周波数で送受信を
行うようにしたので、異なるレールを走行する自走式扉
同士での混信を防止して正確なデータ伝送を行うことが
できる効果が得られる。

またさらに、請求項（４）に係る格納庫等の扉開閉制御
装置によれば、データ伝送手段として光伝送手段を適用
したので、外来電波等によるノイズの影響を受けること
なく正確なデータ伝送を行うことができる効果が得られ
る。

なおさらに、請求項（５）に係る格納庫等の扉開閉制御
装置によれば、異常接近検出部を有するので、自走式扉
同士の異常接近を検出することができ、走行中の自走式
扉同士の衝突を確実に防止することができる。

また、請求項（６）に係る格納庫等の扉開閉制御装置に
よれば、異常接近検出部が検出距離の異なる２つのセン
サで構成されているので、検出距離の長いセンサで異常
接近を検出したときに自走式扉を減速走行させ、検出距
離の短いセンサで異常接近を検出したときに自走式扉を
停止させることができ、自走式扉同士の衝突を確実に防
止して円滑な走行を確保することができる。

さらに、請求項（７）に係る格納庫等の扉開閉制御装置
によれば、固定用挟持装置を有するので、自走式扉の移
動時以外のときに、不用意に自走式扉が移動することを
阻止することができ、安全性を向上させることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を示す平面図、第２図は自
走式扉の概略構成を示す構成図、第３図は自走式扉の集
電器機構の一例を示す構成図、第４図は各衝突検知セン
サの検出範囲を示す説明図、第５図は地上面に形成され
た停止位置マーカ及び減速マーカを示す説明図、第６図
ｆａｔ〜（ｆ）は夫々出入口の開閉パターンを示す説明
図、第７図及び第８図は夫々走行制御装置の処理手順の
一例を示すフローチャート、第９図はデータ伝送態様を
示す説明図、第１０図及び第１１図は夫々本発明の第２
実施例における自走式扉の下部枠部を示す背面図及び平
面図、第１２図は固定用挟持装置の一例を示す拡大正面
図、第１３図は第２実施例における自走式扉の概略構成
を示す構成図、第１４図及び第１５図は夫々主制御装置
及び走行制御装置の処理手順の一例を示すフローチャー
トである。 Ｌ ｂ ａ 符号の説明 １ａ〜ＩＣ ３ａ１〜３Ｃ ６ａ、６ｂ ＩＬＬ、１１ １２Ｌ、１２ １３Ｌ、１３ 案内レール、 ４−自走式扉、４ａ、４ｂ−車輪、 駆動モータ、 Ｒ−投光器、 Ｒ−受光器、 Ｒ，１３Ｌ′、１３Ｒ’ 扉衝突防止センサ、 １４Ｌｚ、１４Ｒｚ 障害物検知センサ、 １５　Ｒ−障害物検知ハンパ、 制御マークセンサ、１９−・走行制御装置、光伝送制御
装置、２０ａ−再生中継回路、復調回路、 ２１　ｔ）−−−モータ駆動回路、 ４Ｒ１゜ Ｌ１ ２２−主制御装置、２３ａ〜２３ｃ ２４ａ〜２４Ｃ−一受光器、 ４０ａ、４０ｂ・・−固定用挟持装置、４５ａ、４５ｂ
−−クランプ。 投光器、

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 〔１〕複数列の案内レール（１ａ〜１ｃ）に走行装置を
   有する複数の自走式扉（３ａ＿１〜３ｃ＿４）を配設し
   た格納庫等の扉開閉制御装置において、前記各案内レー
   ル（１ａ〜１ｃ）の一端側に夫々主制御装置（２２）の
   通信送受信部（２３ａ〜２３ｃ、２４ａ〜２４ｃ）を配
   置し、且つ前記各自走式扉（３ａ＿１〜３ｃ＿４）は走
   行方向の両端における前記主制御装置（２２）の通信送
   受信部（２３ａ〜２３ｃ、２４ａ〜２４ｃ）と対向する
   位置に夫々配置された送受信部（１１Ｒ、１１Ｌ、１２
   Ｒ、１２Ｌ）と、一方の送受信部の受信信号を再生中継
   して他方の送受信部に送信信号として供給する再生中継
   部（２０ａ）及び受信信号中の自己宛送信データを取込
   むデータ取込部（２０ｃ）と、該データ取込部（２０ｃ
   ）で取込んだ自己宛送信データに基づいて前記走行装置
   を制御する走行制御部（１９）とを備えたことを特徴と
   する格納庫等の扉開閉制御装置。 〔２〕前記主制御装置（２２）の通信送受信部（２３ａ
   〜２３ｃ、２４ａ〜２４ｃ）及び自走式扉（３ａ＿１〜
   ３ｃ＿４）の送受信部（１１Ｒ、１１Ｌ、１２Ｒ、１２
   Ｌ）は、送信部（２３ａ〜２３ｃ、１１Ｒ、１１Ｌ）及
   び受信部（２４ａ〜２４ｃ、１２Ｒ、１２Ｌ）で異なる
   周波数に選定されている請求項（１）記載の格納庫等の
   扉開閉制御装置。 〔３〕前記主制御装置（２２）の通信送受信部（２３ａ
   〜２３ｃ、２４ａ〜２４ｃ）及び自走式扉（３ａ＿１〜
   ３ｃ＿４）の送受信部（１１Ｒ、１１Ｌ、１２Ｒ、１２
   Ｌ）は、その送信部（２３ａ〜２３ｃ、１１Ｒ、１１Ｌ
   ）及び受信部（２４ａ〜２４ｃ、１２Ｒ、１２Ｌ）が各
   案内レール（１ａ〜１ｃ）、ごとに異なる周波数に選定
   されている請求項（１）記載の格納庫等の扉開閉制御装
   置。 〔４〕前記主制御装置（２２）の通信送受信部（２３ａ
   〜２３ｃ、２４ａ〜２４ｃ）及び自走式扉（３ａ＿１〜
   ３ｃ＿４）の送受信部（１１Ｒ、１１Ｌ、１２Ｒ、１２
   Ｌ）は、光送信部及び光受信部で構成されている請求項
   （１）記載の格納庫等の扉開閉制御装置。 〔５〕複数列の案内レール（１ａ〜１ｃ）に走行装置を
   有する複数の自走式扉（３ａ＿１〜３ｃ＿４）を配設し
   た格納庫等の扉開閉制御装置において、前記各案内レー
   ルの一端側に夫々主制御装置（２２）の通信送受信部（
   ２３ａ〜２３ｃ、２４ａ〜２４ｃ）を配置し、且つ前記
   各自走式扉（３ａ＿１〜３ｃ＿４）は走行方向の両端に
   おける前記主制御装置（２２）の通信送受信部（２３ａ
   〜２３ｃ、２４ａ〜２４ｃ）に対向する位置に夫々配置
   された送受信部（１１Ｒ、１１Ｌ、１２Ｒ、１２Ｌ）と
   、一方の送受信部の受信信号を再生中継して他方の送受
   信部に送信信号として供給する再生中継部（２０ａ）及
   び受信信号中の自己宛送信データを取込むデータ取込部
   （２０ｃ）と、隣接する自走式扉の異常接近を検出する
   異常接近検出部（１３Ｒ、１３Ｌ）と、前記データ取込
   部（２０ｃ）で取り込んだ自己宛送信データに基づいて
   前記走行装置を制御し、且つ異常接近検出部（１３Ｒ、
   １３Ｌ）で他の自走式扉の異常接近状態を検出したとき
   に当該走行装置を停止させる走行制御部（１９）とを備
   えたことを特徴とする格納庫等の扉開閉制御装置。 〔６〕前記異常接近検出部は、少なくとも検出距離の長
   い第１のセンサ（１３Ｒ′、１３Ｌ′）及び検出距離の
   短い第２のセンサ（１３Ｒ、１３Ｌ）を有し、前記走行
   制御部（１９）は第１のセンサ（１３Ｒ′、１３Ｌ′）
   で異常接近を検出したときに走行制御装置を徐行状態に
   制御し、第２のセンサ（１３Ｒ、１３Ｌ）で異常接近を
   検出したときに走行制御装置を停止状態に制御する請求
   項（５）記載の格納庫等の扉開閉制御装置。 〔７〕前記自走式扉（３ａ＿１〜３ｃ＿４）は、案内レ
   ールを挟持（１ａ〜１ｃ）する扉固定用挟持装置（４０
   ａ、４０ｂ）を備えている請求項（１）乃至（６）の何
   れかに記載の格納庫等の扉開閉制御装置。