JPH03224404A - ロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 口産業上の利用分野］ この発明は、農用トラクターの如き動力車両の後部に連
結されるロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置に関する
。

［従来技術及び発明が解決しようとする課題］従来、こ
の種の装置として、トラクターを後進させた時に、この
後進操作と連動させてトラクター後部に連結された作業
機を上昇させるものが知られている。

しかしながら、このような従来装置（作業機後退上昇制
御装置）は、機体を後退させたとき、最大上昇位置まで
ロータリ耕耘袋；４が１・昇するものであったから、チ
ェンジレバーを前進あるいは中立位置側へ操作すると、
高い吊すヒげ位置からロータリ耕耘装置が勢いよく落下
する恐れが有り、甚だ危険であった。

また、その際、ロータリ耕耘装置が下降するときの速度
は、ポジションあるいはデプスモードで設定されている
通常の降下速度であったため、不慣れな作業者にとって
は、畦際での対応に苦慮することが多い。一般に農地を
最大限有効に活用するために畦際いっばいまでロータリ
耕耘装置を寄せて耕起することか多いが、ロータリ耕耘
装置を畦際に寄せて作業開始位置を合わせるような場合
は、降ド速度が遅い方が不慣れな者にとっては都合が良
い。

［課顕を解決するための手段］ この発明は、」−記した問題点に鑑みて提案するもので
あって、次のような技術的手段を講じた。

即ち、走行車両１の機体後部に、耕深検出用のリヤカバ
ー３６を有するロータリ耕耘装置１４を昇降自在に連結
し、走行車両１が後進操作されるとロータリ耕耘装置１
４を所定の高さまで十昇させるように油圧昇降機構８と
連動構成したものにおいて、後進操作を解除してチェン
ジレバー４２を中立位置あるいは前進側へ操作したとき
には、通常の下降速度β、よりも遅い設定速度β２でロ
ータリ耕耘装置１４を下降させる制御手段２７を設けた
ことを特徴とするロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置
の構成とする。

［実施例コ 以下、図面に基づいてこの発明の詳細な説明する。まず
、構成から説明すると、１はトラクターで機体の前後部
に夫々＾；ｆ＠２．２と後輪３．３を有し、ミッション
ケース４の後上部に油圧シリンダケース５を固着して設
けている。油圧シリンダケース５内には、単動式の油圧
シリンダ６を設け、また、この油圧シリンダケース５の
左右両側にはリフトアーム７．７を同動自由に枢支して
いる。なお、ここでは、油圧シリンダ６、及びリフトア
ーム７．７をまとめて油圧昇降機構８と総称する。トッ
プリンク１０、ロワーリンク１１．１１からなる３点リ
ンク機構１２の後端部には対地作業機としてのロータリ
耕耘装置１４が速結され、リフトアーム７．７とロワー
リンク１１．１１との間にはリフトロッド１５．１５が
介装連結される。２０は油圧操作レバーで、この操作レ
バー２０の回動基部には、トラクター１の後部に連結さ
れる対地作業機の対地高さを設定する対地高さ設定器２
１が取り付けられている。

一方、片側リフＩ−アーム７の回動基部にもそれの回動
角度、即ち、対地作業機の高さを検出する対地高さ検出
器２３が取り付けられ、油圧操作レバー２０にて設定さ
れた位置にリフトアーム７．７が回動してその位置で停
止するようにポジションコントロール系が構成される。

次にロータリ耕耘装置１４の構造を簡嘔に説明すると、
このロータリ耕耘装置１４は、耕耘部３４と、耕耘部３
４の上方を覆う主カバー３５と、主カバー３５の後部に
おいて回動自由に枢着されたリヤカバー３６等を備え、
リヤカバー３６の下端部を地面に摺接させて耕起土壌面
を均平にすべく弾性押圧するよう゛に構成し、宅カバー
３５の上部後端にはリヤカバー３６の回動角度を検出す
る耕深検出器３７を設けている。

次に、第３図に示すブロック図に基づいてこの装置の制
御系を説明する。対地作業機１４の高さを設定する対地
高さ設定器２１と、実際のリフトアーム７．７の位置を
検出する対地高さ検出器２３はＡ／Ｄ変換器２５を介し
てＣＰＵからなる制御部２７に接続される。２８はＡ／
Ｄ変換器２５を経ることなく直接制御部２７に接続され
る昇降スイッチでこのスイッチ２８をＯＮにすると対地
作業機１４は最大上昇位置まで上昇し、ＯＦＦにすると
油圧操作レバー２０によって定まる高さまで下降する。

操縦席近傍に設けられたダイヤル調整式の耕深設定器４
０と、ロータリ耕耘装置１４の耕深を検出する耕深検出
器３７はＡ／Ｄ変換器２５を介して制御部２７に接続さ
れる。４１は機体の後進操作を検出する後進検出スイッ
チであって、チェンジレバー４２がチェンジガイド４３
内で後進域に操作されるとこのスイッチ４１がＯＮとな
り制御部２７に信号を送る。４６は油圧昇降機構８を制
御する上昇用比例制御弁、４７は下降用比例制御弁であ
る。

次に、第４図のフローチャートに基づいてこの発明の詳
細な説明する。

制御プログラムは前記制御部２７のメモリ一部に記憶さ
れており、まず、最初にチェンジレバー４２が後進側へ
操作されたか否かが判別され（ステップＳ１）、後進検
出スイッチ４１がＯＮの状態を検出すると、その状態、
即ち、作業機後退」―昇モードを記憶するべくフラグを
セットしくステツブＳ２）、ロータリ耕耘装置１４の」
−昇量αを決定する（ステップＳ３）。そして、この作
業機後退］１昇モード（ステップＳ４）で、ロータリ耕
耘装置１４が設定された高さに達したときには上昇出力
を停止［ユ（ステップＳ７．ステップＳ８）し、まだ、
設定高さに達していないときには、上昇用比例制御弁４
６に一■−昇指令を出力する（ステップＳ９）。そして
、チェンジレバー４２が後進域がら前進側あるいは中立
位置に切換操作されると（ステップ５ＩＯ）、作業機後
退上昇モードを解除してフラグをリセットする（ステッ
プ５１１）。

同時に、ロータリ耕耘装置１４が下降する速度が通常の
降下速度β、よりも遅くなるように新たにセット（ステ
ップ５１２）Ｌ、下降用比例制御弁４７に一ト降指令を
出力する（ステップ５１３）。

このため、ロータリ耕耘装置１４は後退上昇モー１−時
に吊り−［−げられてぃた位置からゆっくりと下降を始
め、作業者は畝の位置を正確に確認しながらロータリ耕
耘装置１４を所定の位置に降下させることが可能となる
。なお、ステップ５及びステップＳ６から明らがなよう
に、作業者が意識的に油圧操作レバー２０を操作して、
油圧操作レバー２０の位置とリフトアーム７の位置を一
致させると、遅く設定されていた降下速度βッは解除さ
れて元の降下速度β、に復帰させることが出来る。

更に詳述すると、ロータリ耕耘装置１４の下降速度が遅
すぎると感じる場合には、作業者が意識的にこの油圧操
作レバー２ｏを下げ方向に操作し、対地高さ設定値と対
地高さ検出値が一致した時点から降下速度が通常のポジ
ション操作系の指定速度β、に戻すことが出来る。した
がって、作業者が油圧操作レバー２ｏを下げ側に速く操
作すれば、その動作に応じてロータリ耕耘装置１４を速
い速度β１（β、〉β２）で降下させることが出来るの
である。

次にこの実施例の構成を備えたトラクター１において、
制御プログラムの一部を変更追加したものを、第５図の
フローチャートを基に説明する。

このプログラムの特徴は、チェンジレバー４２が後進域
にあると、ロータリ耕耘装置１４は所定の高さまで吊り
−１−けられるが、この作業機後退」−昇モード時にお
いて、吊り」；げられている高さ以下にはロータリ耕耘
装置１４を下降させることが出来きす、しかし、それ以
上の高さには油圧操作レバー２０によってロータリ耕耘
装置１４を−１−昇させることができる点である。同プ
ログラムの特徴的部分のみ説明を加えると、作業機後退
」〕昇モード時（ステップＳ４）に、油圧操作レバー２
０による位置設定と、吊り上げられていた作業機の位置
との比較が行なわれる（ステップ５７）６作業後退上昇
モードが働いているときには、通常は、油圧操作レバー
２０による設定値の方が、リフトアーム７側の検出値よ
りも小さい。したがって、この場合体、油圧操作レバー
２ｏによる指示値を常に上記上昇口＃Ｒ値αに固定する
のである。もっと判り易く説明すると、後退上昇モード
で設定された目標値α以下の範囲内に油圧操作レバー２
０があるときは油圧操作レバー２０をその範囲内で動か
してもリフ１−アーム７．７は昇降回動じないのである
。そして、油圧操作レバー２０が」１昇目標値αを越え
て」〕げ側へ回１ＩＩＩ操作されると、ロータリ耕耘装
置１４は今の位置から最大上昇位置の範囲内で吊り」−
げられ（ステップＳ７、ステップＳ９、ステップ１３）
、この範囲内でポジション操作が可能となる。そして、
チェンジレバー４２が前進側あるいは中立位置に切換操
作されると、前記の作業機後退上昇モードは解除され、
ロータリ耕耘装置１４は、通常の降下速度β、よりも遅
い速度β２で下降を始める（ステップＳ１０、ステップ
Ｓｌｌ、ステップ５１２）。なお、この場合も作業者が
、降下速度が遅いと感じて意識的に油圧操作レバー２０
を最下げ位置側へ操作して油圧操作レバー２０による設
定位置とリフトアーム７．７の現在の位置が一致してか
らは１元の降下速度β□に復帰させることができるので
ある（ステップＳ６）、このようにこの改良プログラム
によれば、畦際のコンクリート畦畔にロータリ耕耘装置
１４が衝突しそうになったときに、油圧操作レバー２０
を」ユげ側へ回動操作することによってその衝突による
機械の損傷を防止することが出来机 ［発明の効果］ この発明は前記の如く構成したので次のような技術的効
果を奏する。即ち、作業機後退上昇モードで吊り」−げ
られているロータリ耕耘装置１４は、チェンジレバー４
２を＾１ｒ進側へ操作することによって下降を始めるの
で、油圧操作レバーによる下げ操作を省略することが出
来て能率的であり、しかもその−ト降速度は通常の下降
速度β１よりも遅い速度β２であるから、畦際で作業開
始位置を正確に合わせながらの耕耘作業も行なえて便利
であり、着地の際の衝撃が少ないので機器の損傷を減ら
すことが出来る特徴を有する。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示し、第１図は全体側面図、第
２図は要部の平面図、第３図はブロック図、第４図はフ
ローチャート、第５図は改良手段のフローチャートであ
る。 符号の説明 １　　　　　走行車両（トラクター） ４ ０ ７ ６ ７ ０ １ ２ 油圧昇降機構 ロータリ耕耘装置 油圧操作レバー 制御手段（制御部） すＡ７カバー 耕深検出器 耕深設定器 後進検出スイッチ チェンジレバー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）走行車両１の機体後部に、耕深検出用のリヤカバー
   ３６を有するロータリ耕耘装置１４を昇降自在に連結し
   、走行車両１が後進操作されるとロータリ耕耘装置１４
   を所定の高さまで上昇させるように油圧昇降機構８と連
   動構成したものにおいて、後進操作を解除してチェンジ
   レバー４２を中立位置あるいは前進側へ操作したときに
   は、通常の下降速度β＿１よりも遅い設定速度β＿２で
   ロータリ耕耘装置１４を下降させる制御手段２７を設け
   たことを特徴とするロータリ耕耘装置の後退上昇制御装
   置。