JPS62152013A - ダム建設用コンクリ−ト搬送車の自動制御方法 - Google Patents
ダム建設用コンクリ−ト搬送車の自動制御方法Info
- Publication number
- JPS62152013A JPS62152013A JP60293984A JP29398485A JPS62152013A JP S62152013 A JPS62152013 A JP S62152013A JP 60293984 A JP60293984 A JP 60293984A JP 29398485 A JP29398485 A JP 29398485A JP S62152013 A JPS62152013 A JP S62152013A
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- JP
- Japan
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- trolley
- cart
- main rope
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はダムを建設する際に用いるコンクリート搬送車
の自動制御方法に関するものである。
の自動制御方法に関するものである。
従来、コンクリートを運ぶには作業員が台車に乗って行
っていたため頗る危険であり、従うてコンクリートも無
駄なく供給することはむずかしく、又、ケーブルクレー
ンを支持する主索の位置を主索の振れ角度で検出してい
た。従って固定点の精度を良くする必要があり、精度を
保つことが仲々困難であった。
っていたため頗る危険であり、従うてコンクリートも無
駄なく供給することはむずかしく、又、ケーブルクレー
ンを支持する主索の位置を主索の振れ角度で検出してい
た。従って固定点の精度を良くする必要があり、精度を
保つことが仲々困難であった。
本発明の目的は走行トロリーの移動距離検出及び主索と
レールの交点の起点からの距離算出にコンピュータを用
いて正確化し、かつ自動的にコンクリート搬送台車の走
行距離算出、停止位置設定及び自動搬送運転を可能にす
ることにある。また他の目的は、ケーブルクレーンのバ
ケットと台車との衝突をさけバケットの最短安全距離を
保って停止するようにすることにある。
レールの交点の起点からの距離算出にコンピュータを用
いて正確化し、かつ自動的にコンクリート搬送台車の走
行距離算出、停止位置設定及び自動搬送運転を可能にす
ることにある。また他の目的は、ケーブルクレーンのバ
ケットと台車との衝突をさけバケットの最短安全距離を
保って停止するようにすることにある。
更に他の一つの目的はコンクリート搬送台車の省力化、
無人化、迅速化、精度化、安全化等を図ることにある。
無人化、迅速化、精度化、安全化等を図ることにある。
本発明はコンクリート搬送台車の走行用レールを、ダム
建設現場に張設したケーブルクレーンの主索と交差して
置設し、該レール上を走行する台車のホッパーにバッチ
ャ−プラントから供給されるコンクリートを入れて走行
させ、ケーブルクレーン主索の直下近傍手前で減速させ
、ケーブルクレーンに吊下げたバケットに当らない位置
で一時停止させ、しかる後前記ホッパーを上昇、チルト
させ、コンクリートを直ちにあけられる体制にしてケー
ブルクレーンに吊り下げたバケットの到着を待ち、到着
を確認した後、台車をバケットに接触するまで移動させ
、コンクリートをバケットにあけて台車のホッパーを元
の位Ｈに戻し、最初のバッチャプラントの位置に復帰さ
せる動作を繰返し行う。主索の位置検出は、走行トロリ
ー起点からの走行量を走行トロリー用ウィンチに取付け
たシンクロ発信機によって行ない、その位置角度をコン
ピュータによって算出し、主索と交差している台車移動
用レールとの交点をレールの起点からの距離として求め
、台車の停止位置の設定及び台車の走行距離の検出は、
台本の一時停止位置を主素手前（何ｍ）の距離として設
定し、台車の予定走行距離を検出し、台車が走行した距
離を台車に設置したシンクロ発信機により検出して前記
設定した停止位置までの走行距離を検出して停止するよ
うにし、かつ主索が移動しても、主索の手前（何ｍ）に
設定した停止距離ζよ常に一定に保つように台車は主索
の動きに追従して動くことを特徴とするダム建設用コン
クリート搬送車の自動制御方法である。
建設現場に張設したケーブルクレーンの主索と交差して
置設し、該レール上を走行する台車のホッパーにバッチ
ャ−プラントから供給されるコンクリートを入れて走行
させ、ケーブルクレーン主索の直下近傍手前で減速させ
、ケーブルクレーンに吊下げたバケットに当らない位置
で一時停止させ、しかる後前記ホッパーを上昇、チルト
させ、コンクリートを直ちにあけられる体制にしてケー
ブルクレーンに吊り下げたバケットの到着を待ち、到着
を確認した後、台車をバケットに接触するまで移動させ
、コンクリートをバケットにあけて台車のホッパーを元
の位Ｈに戻し、最初のバッチャプラントの位置に復帰さ
せる動作を繰返し行う。主索の位置検出は、走行トロリ
ー起点からの走行量を走行トロリー用ウィンチに取付け
たシンクロ発信機によって行ない、その位置角度をコン
ピュータによって算出し、主索と交差している台車移動
用レールとの交点をレールの起点からの距離として求め
、台車の停止位置の設定及び台車の走行距離の検出は、
台本の一時停止位置を主素手前（何ｍ）の距離として設
定し、台車の予定走行距離を検出し、台車が走行した距
離を台車に設置したシンクロ発信機により検出して前記
設定した停止位置までの走行距離を検出して停止するよ
うにし、かつ主索が移動しても、主索の手前（何ｍ）に
設定した停止距離ζよ常に一定に保つように台車は主索
の動きに追従して動くことを特徴とするダム建設用コン
クリート搬送車の自動制御方法である。
図面を参照して本発明に係るダム建設用コンクリート搬
送方法の実施例を説明する。
送方法の実施例を説明する。
第３図乃至第８図において１は台車本体で、レール２上
を転動する前後車輪３，３を備え、前車輪に駆動装置４
を連絡させる。第６図に示すように車輪軸４１にスプロ
ケット４２を固定し、油圧モータ４３の軸４４に取付け
たスプロケット４５と同４２にチェノ４６を懸け、モー
タ４３の回転を車輪軸４１に伝え、油圧モータ４３の軸
、スプロケットを介して連動するシンクロ発信機４７を
装着する。又本体１には屈伸腕５を介して上下運動可能
に昇降体６を設け、該昇降体６にせり出しホッパー７を
腕９，９によりせり出し、かつ傾倒できるように支持さ
せ、せ９出しホッパー７に油圧シリンダー１０を装備す
る。屈伸腕５にも油圧シリンダー１１を接続し、せり出
しホッパー７の下端に設けた排出ロア′に基部を軸１２
によりせり出しホッパー７に枢着した案内枠８に数本の
棧１３をわたし、この棧１３で押えられるコンクリート
受止めゴム板１４をせり出しホッパー７に取付け、案内
枠８を操作するチェノ１６はスプロケット１５を経て油
圧シリンダー１７により作動する操作杆１８に連絡させ
る。１９は油圧ユニット、２０は運転室、２１は動力用
ケーブルリール、２２は操作用ケーブルリール、２３は
手動ブレーキ、２５は排ｒｌ！、２６はケーブルクレー
ン運転室である。第１図の４８は走行トロ°Ｊ −１５
０は軟木である。走行用ウィンチにはシンクロ発信機４
９を装着している。又レール２と主索３０との交点をＳ
とする。主索３０の固定点を５１、軟木の上下流の固定
点を５２． ５３とする。
を転動する前後車輪３，３を備え、前車輪に駆動装置４
を連絡させる。第６図に示すように車輪軸４１にスプロ
ケット４２を固定し、油圧モータ４３の軸４４に取付け
たスプロケット４５と同４２にチェノ４６を懸け、モー
タ４３の回転を車輪軸４１に伝え、油圧モータ４３の軸
、スプロケットを介して連動するシンクロ発信機４７を
装着する。又本体１には屈伸腕５を介して上下運動可能
に昇降体６を設け、該昇降体６にせり出しホッパー７を
腕９，９によりせり出し、かつ傾倒できるように支持さ
せ、せ９出しホッパー７に油圧シリンダー１０を装備す
る。屈伸腕５にも油圧シリンダー１１を接続し、せり出
しホッパー７の下端に設けた排出ロア′に基部を軸１２
によりせり出しホッパー７に枢着した案内枠８に数本の
棧１３をわたし、この棧１３で押えられるコンクリート
受止めゴム板１４をせり出しホッパー７に取付け、案内
枠８を操作するチェノ１６はスプロケット１５を経て油
圧シリンダー１７により作動する操作杆１８に連絡させ
る。１９は油圧ユニット、２０は運転室、２１は動力用
ケーブルリール、２２は操作用ケーブルリール、２３は
手動ブレーキ、２５は排ｒｌ！、２６はケーブルクレー
ン運転室である。第１図の４８は走行トロ°Ｊ −１５
０は軟木である。走行用ウィンチにはシンクロ発信機４
９を装着している。又レール２と主索３０との交点をＳ
とする。主索３０の固定点を５１、軟木の上下流の固定
点を５２． ５３とする。
この台車はバッチャ−プラント３１と点Ｓ間を自動運転
により走行するものである。そして、スタートボタンを
押すとコンピュータはその入力を受は台車に対しスター
ト信号を出し発進させる。
により走行するものである。そして、スタートボタンを
押すとコンピュータはその入力を受は台車に対しスター
ト信号を出し発進させる。
又コンピューターは点Ｓの座標を検知しており、点Ｓの
手前（数ｍ）の地点に停止するように停止点βを入力さ
れると、それをバッチャ−プラント３１からの距離とし
て認知記憶する。
手前（数ｍ）の地点に停止するように停止点βを入力さ
れると、それをバッチャ−プラント３１からの距離とし
て認知記憶する。
台車は発進してからの走行距離を台車のシンクロ発信機
４７によりコンピューターに送信し続ける。台車は設定
された減速開始点αを通過した瞬間に減速信号をコンピ
ューターより受は減速を開始すり。そして、停止点βに
到達した瞬間にコンピューターからの停止信号を感知し
て停止する。
４７によりコンピューターに送信し続ける。台車は設定
された減速開始点αを通過した瞬間に減速信号をコンピ
ューターより受は減速を開始すり。そして、停止点βに
到達した瞬間にコンピューターからの停止信号を感知し
て停止する。
台車は停止点βで停止後、コンクリートの入ったホッパ
ーを上昇させ、前方にせり出して待機する。
ーを上昇させ、前方にせり出して待機する。
ケーブルクレーンに吊り下げられたパケッ）・が到着す
ると台車はそれを検知した後、低速運転で再スタートし
、ゆっくりとバケットに近づきバケットに接触した瞬間
に停止しコンク’Ｊ −トをバケットに排出する。排出
が完了したら自動的にホッパーをもとの位置に戻し、バ
ッチャ−プラント３１に向って発進する。
ると台車はそれを検知した後、低速運転で再スタートし
、ゆっくりとバケットに近づきバケットに接触した瞬間
に停止しコンク’Ｊ −トをバケットに排出する。排出
が完了したら自動的にホッパーをもとの位置に戻し、バ
ッチャ−プラント３１に向って発進する。
−さらに主索が移動しても台車の停止位置は主索に追従
して常に設定された一定距離を保つように自動的に変化
する。これはシンクロ発信機４９が走行トロリーの移動
距離を検出し、新しい交点Ｓをバッチャ−プラント３１
からの距離として認知し、これに伴ない点β、点αも新
しく認知される。
して常に設定された一定距離を保つように自動的に変化
する。これはシンクロ発信機４９が走行トロリーの移動
距離を検出し、新しい交点Ｓをバッチャ−プラント３１
からの距離として認知し、これに伴ない点β、点αも新
しく認知される。
それらの一連の動作を自動的に行なう装置である。
以上のように本発明においては、コンクリートを無人で
搬送し、精度を保って安全かつ確実に作業でき、スピー
ド化、コストダウン化を高めることができる。
搬送し、精度を保って安全かつ確実に作業でき、スピー
ド化、コストダウン化を高めることができる。
第１図は本発明に係るダム建設用コンクリート搬送車の
自動制御方法の一実施例を示す平面図、第２図は正面図
、第３図は本発明の方法に用いる台車の側面図、第４図
は平面図、第５図は正面図、第６図は一部の平面図、第
７図及び第８図は作動状態を示す側面図である。 特許出願人 飛島建設株式会社 同 江 藤 Ｗｒａｍ。 第５図
自動制御方法の一実施例を示す平面図、第２図は正面図
、第３図は本発明の方法に用いる台車の側面図、第４図
は平面図、第５図は正面図、第６図は一部の平面図、第
７図及び第８図は作動状態を示す側面図である。 特許出願人 飛島建設株式会社 同 江 藤 Ｗｒａｍ。 第５図
Claims (1)
- コンクリート搬送台車の走行用レールを、ダム建設現場
に張設したケーブルクレーン主索と交差して敷設し、該
レール上を走行する台車のホッパーにバッチャープラン
トから供給されるコンクリートを入れて走行させ、ケー
ブルクレーンの主索の直下近傍手前で減速させ、ケーブ
ルクレーンに吊下げたバケットに当らない位置で一時停
止させ、しかる後前記ホッパーを上昇、チルトさせ、コ
ンクリートを直ちにあけられる体制にしてケーブルクレ
ーンに吊り下げたバケットの到着を待ち、到着を確認し
た後、台車をバケットに接触するまで移動させ、コンク
リートをバケットにあけて台車のホッパーを元の位置に
戻し、最初のバッチャプラントの位置に復帰させる動作
を繰返し行う。主索の位置検出は、走行トロリー起点か
らの走行量を走行トロリー用ウインチに取付けたシンク
ロ発信機によって検知し、その位置をコンピュータによ
って算出し、主索と交差しているレールとの交点をレー
ルの起点からの距離として求め、台車の一時停止位置を
主索手前何ｍの距離として設定し、台車の予定走行距離
を検出し、台車が走行した距離を台車に設置したシンク
ロ発信機により検出して前記設定した停止位置までの走
行距離を検出して停止する。かつ主索が移動しても、主
索の手前何ｍと設定した停止位置は常に一定に保つよう
に台車は主索の動きに追従して動くことを特徴とするダ
ム建設用コンクリート搬送車の自動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60293984A JPS62152013A (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | ダム建設用コンクリ−ト搬送車の自動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60293984A JPS62152013A (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | ダム建設用コンクリ−ト搬送車の自動制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62152013A true JPS62152013A (ja) | 1987-07-07 |
| JPH0520762B2 JPH0520762B2 (ja) | 1993-03-22 |
Family
ID=17801741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60293984A Granted JPS62152013A (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | ダム建設用コンクリ−ト搬送車の自動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62152013A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03232004A (ja) * | 1990-02-08 | 1991-10-16 | Matsuo Kensetsu Kk | 運搬台車の運転制御機構 |
-
1985
- 1985-12-26 JP JP60293984A patent/JPS62152013A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03232004A (ja) * | 1990-02-08 | 1991-10-16 | Matsuo Kensetsu Kk | 運搬台車の運転制御機構 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0520762B2 (ja) | 1993-03-22 |
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