JPH03232007A

JPH03232007A - 産業用ロボットの制御電源装置

Info

Publication number: JPH03232007A
Application number: JP2027031A
Authority: JP
Inventors: Manabu Nagata; 永田　学; Toshinao Takayama; 高山　利直
Original assignee: Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobe Steel Ltd
Priority date: 1990-02-08
Filing date: 1990-02-08
Publication date: 1991-10-16
Anticipated expiration: 2014-03-03
Also published as: JP2862617B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、産業用ロボットを制御するためのマイクロコ
ンピュータシステム等に所定電圧の電力を供給するため
の装置に関し、特に電源遮断時にメモリに格納されたデ
ータを保護する機能を有する産業用ロボットの制御電源
装置に関する。

［従来の技術］一般に、通常のマイコンシステムは、ＣＰＵのシステム
クロックに同期して制御が行なわれるが、電源投入時に
は、動作開始電圧の異なる数種のＬＳＩ等の動作開始を
そろえるために、電源電圧確立後から所定時間の間はリ
セット状態（動作不可状態）を保持し、その後、所定の
動作電圧に到達してから一斉に動作を開始するパワーオ
ンリセット回路がそなえられている。また、通常、電源
遮断後にも制御回路等の動作電圧を所定時間維持できる
ように１回路動作電圧を維持する機能もそなえられてい
る。

一方、マイコンシステムのＣＰＵには、通常、プログラ
ム等のデータを格納するメモリが付設されており、例え
ば、産業用ロボットを制御するためのマイコンシステム
のメモリには、動作開始前に教示された作業プログラム
等の膨大なデータが格納されている。従って、電源遮断
時には、メモリ内のデータが破壊されないようにメモリ
を退避させる必要がある。

そこで、−次側電源が１サイクルあるいは半サイクル欠
落したことを見つける回路（電断検知回路）を設け、こ
の回路が電源遮断（瞬停）を検知した際の出力信号をト
リガとしてＣＰＵに割込みをかけ、メモリ退避の動作を
行なわせる。また、電源のスローダウン時にも、パワー
オンリセット回路からの信号に基づき電圧が所定電圧以
下になった場合にＣＰＵに割込みをかけ、メモリ退避の
動作を行なえるようになっている。

ＣＰＵに対する割込みは、多重に行なわれないように電
源遮断検知用の回路は、通常、検知信号をラッチする回
路を有して構成されている。このラッチ回路は、従来、
電源遮断後に電源を再投入した際に、パワーオンリセッ
ト回路の立上りに伴って初期化されるようになっている
。

［発明が解決しようとする課題］ところで、電源遮断時に制御電源の電圧は瞬時にＩＣ等
の動作が不可能な電圧まで低下することはないので、電
源が遮断された後にごく短時間で制御電源が復活した場
合、パワーオンリセット回路の機能は働かない。従って
、前記ラッチ回路が初期化（リセット）されず、ｌ！源
遮断検知割込みがラッチされた状態のままになってしま
い、次に電源が遮断される時に割込みをかけることがで
きないために、メモリの退避が行なえず、メモリ内のデ
ータ破壊につながるおそれがある。

本発明は、このような課題を解決しようとするもので、
電源遮断後にごく短時間で電源が復活した場合にも、確
実に電源遮断検知割込みをリセットでき、メモリ内のデ
ータ破壊を確実に防止できるようにした産業用ロボット
の制御電源装置を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］上記目的を達成するために、本発明の産業用ロボットの
制御電源装置は、■電源投入スイッチと、■該電源投入
スイッチの投入により動作電圧の異なる複数の回路ごと
に所定電圧の電力を供給する電源供給部と、■該電源供
給部からの電源供給を受けて動作電圧に達したことを確
認した後に各回路の動作を開始させるパワーオンリセッ
ト回路と、■電源供給停止後に各回路への所定電圧を所
定時間だけ維持する回路動作電圧維持部と、■電源遮断
を検知する電断検知回路と、■該電断検知回路から電源
遮断検知信号を受けると該信号をラッチしながら前記制
御回路へ割込みをかけ該制御回路における保護動作を実
行させる割込みラッチ回路と、■前記電源投入スイッチ
の投入時に前記割込みラッチ回路を初期化する初期化手
段とをそなえたことを特徴としている。

［作　　　用］上述した本発明の産業用ロボットの制御電源装置では、
電源遮断が生じると、これが電断検知回路により検知さ
れ、割込みラッチ回路から産業用ロボットの制御回路へ
割込みがかけられて、メモリ等の保護動作が実行される
。このとき、電断検知回路からの検知信号は、割込みラ
ッチ回路にラッチされる。

そして、本発明の装置では、制御電源の供給開始に際し
て、電源投入スイッチを投入すると、これに連動し常に
初期化手段により、割込みラッチ回路の初期化が行なわ
れる。従って、電源遮断後にごく短時間で電源が復活し
た場合でも、確実に割込みラッチ回路がリセットされる
ので、その後、再度電源が遮断された場合にも制御回路
に対して割込みをかけることができる。

［発明の実施例コ以下１図面により本発明の一実施例としての産業用ロボ
ットの制御電源装置について説明すると。

第１図はその回路図であり、この第１図において、１は
一次側電源からトランス２を介して受けた電源を整流し
て出力するスイッチ操作用電源、３は電源投入スイッチ
、４ａはこの電源投入スイッチ３の投入に伴い電源１か
らの電力により励磁されるリレーコイル、４ｂはリレー
コイル４ａが励磁されると閉路されるリレー接点、５Ａ
、５Ｂはいずれもリレー接点４ｂが閉路状態になると電
力供給を開始する制御電源用安定化電源（電源供給部）
で、安定化電源５Ａ、５Ｂは、それぞれ、動作電圧の異
なる回路１４およびＣＰＵ（産業用ロボットの制御回路
）１５ごとに所定電圧１２Ｖ、５Ｖの電力を供給するた
めのもので、電源供給停止後に各回路１４．１５への所
定電圧を所定時間だけ維持する回路動作電圧維持部が、
コンデンサ等により構成されて内蔵されている。

また、６Ａ、６Ｂはそれぞれ安定化電源５Ａ。

５Ｂからの電源供給を受けて動作電圧に達したことを確
認した後に各回路１４．１５の動作を開始させるための
パワーオンリセット回路、７はトランス２を介して電源
遮断を検知する電断検知回路、８はパワーオンリセット
回路６Ａからの出力と電断検知回路７から電源遮断検知
信号とを受けて論理和をとるＯＲ回路で、このＯＲ回路
８は、電源のスローダウンに伴うパワーオンリセット回
路６Ａの出力低下時、もしくは、電断検知回路７の電源
遮断検知時に立ち上がるものである。

そして９は割込みラッチ回路で、この割込みラッチ回路
９は、ＯＲ回路８からの立上り信号を受けると、この信
号をラッチしなからＣＰＵ１５へ割込み（Ｎ　Ｍ　Ｉ　
（Ｎｏｎ−Ｍａｓｋａｌａｂｌｅ　Ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ
）　：禁止不可能な割込み（優先順位の最も高い割込み
）〕を、フォトカプラ１０を介してかけ、ＣＰＵ１５に
おける保護動作を実行させるものである。

１１はパワーオンリセット回路６Ａの立上り信号を受け
この信号を適当な時間だけ遅延させて出力するデイレイ
回路、１２は電源投入スイッチ３の投入時に割込みラッ
チ回路９を初期化（リセット）するための初期化指令信
号を出力するクリア回路（初期化手段）、１３はデイレ
イ回路１１からの信号とクリア回路１２からの初期化指
令信号との論理和をとって初期化指令信号として割込み
ラッチ回路９へ出力するＯＲ回路である。

ここで、デイレイ回路１１は、従来より設けられるもの
で、パワーオンリセット回路６Ａの立上り時にはその出
力挙動が不安定で割込みラッチ回路９を動作させてしま
う場合があるため、確実に割込みラッチ回路９をリセッ
トできるように、初期化指令信号を、パワーオンリセッ
ト回路６Ａの出力が安定するまで遅延させてから割込み
ラッチ回路９へ出力すべく設けられたものである。

上述の構成により、通常、電源投入スイッチ３を投入す
ると、リレーコイル４ａが励磁されリレー接点４ｂが閉
路状態になり、制御電源用安定化電源５Ａ、５Ｂから回
路１４およびＣＰＵ１５へ所定電圧の電力が供給される
。そして、パワーオンリセット回路６Ａ、６Ｂが動作し
、電源電圧がＩＣ等の安定動作電圧に上昇するまでリセ
ット状態を持続し、その後、各回路１４．１５の動作を
開始させる。このとき、後述するごとく割込みラッチ回
路９もリセットされる。

さて、電源電圧がスローダウンしてゆく場合にはパワー
オンリセット回路６Ａがらの出力が、ＯＲ回路８を介し
て割込みラッチ回路９へ出力され、この割込みラッチ回
路９が動作し、ＣＰＵ１５へＮＭＩがフォトカプラ１０
を介して出力される。

また、瞬停等により一次側電源が断たれた時には電断検
知回路７からの検知信号を受け、前述と同様に割込みラ
ッチ回路９が動作して、ＮＭＩがＣＰＵ１５へ出力され
る。

ＮＭＩを受けたＣＰＵ１５は、従来と同様に、このＣＰ
Ｕ１５に付設されたメモリ（図示せず）の退避を行ない
メモリ内のデータ破壊を防止する。

そして、電源遮断後、短時間で電源投入スイッチ３が投
入され、電源が復活した場合、安定化電源５Ａ、５Ｂか
らの電圧は、回路動作電圧維持機能により各回路１４．
１５のＩＣ等が動作不可能になるまで低下しないため、
パワーオンリセット回路６Ａは動作せず、デイレイ回路
１１を介して割込みラッチ回路９へ初期化指令信号は出
力されず、従来の構成のままでは割込みラッチ回路９の
初期化（リセット）は行なわれない。

しかし、本実施例では、これを回避するために、電源投
入スイッチ３と連動して動作するクリア回路１２が設け
られている。このクリア回路１２は、例えば、リレーコ
イル４ａの電圧をモニタして初期化指令信号を出力する
ようになっている。

従って、電源遮断後にごく短時間で電源投入スイッチ３
が投入され電源が復活した場合でも（制御電源が降下し
なくても）、確実に割込みラッチ回路９がリセットされ
るので、その後、再度電源が遮断された場合にも、ＣＰ
ｔＪ１５に対してＮＭＩを出力でき、確実に回路保護、
特にメモリにおけるデータ破壊防止を行なえるのである
。

［発明の効果コ以上詳述したように、本発明の産業用ロボットの制御電
源装置によれば、制御電源の供給開始に際し、電源投入
スイッチを投入すると、これに連動し常に初期化手段に
より、割込みラッチ回路を初期化するように構成したの
で、電源遮断後にごく短時間で電源が復活した場合でも
、確実に割込みラッチ回路がリセットされ、再度電源を
遮断しても制御回路に対し割込みをかけて、回路保護、
特にメモリにおけるデータ破壊防止を確実に行なえる効
果がある。

【図面の簡単な説明】第１図は本発明の一実施例としての産業用ロボットの制
御電源装置を示す回路図である。図において、１−スイッチ操作用電源、２−トランス、
３−電源投入スイッチ、４ａ−リレーコイル、４ｂ−リ
レー接点、５Ａ、５Ｂ−制御電源用安定化電源（電源供
給部）、６Ａ、６Ｂ−パワーオンリセット回路、７−電
断検知回路、８−ＯＲ回路、９−割込みラッチ回路、１
０−フォトカプラ、１１−デイレイ回路、１２−クリア
回路（初期化手段）、１３−ＯＲ回路、１４−回路、１
５ＣＰＵ（制御回路）。

Claims

【特許請求の範囲】

産業用ロボットの制御回路へ制御電源を供給すべく、電
源投入スイッチと、該電源投入スイッチの投入により動
作電圧の異なる複数の回路ごとに所定電圧の電力を供給
する電源供給部と、該電源供給部からの電源供給を受け
て動作電圧に達したことを確認した後に各回路の動作を
開始させるパワーオンリセット回路と、電源供給停止後
に各回路への所定電圧を所定時間だけ維持する回路動作
電圧維持部と、電源遮断を検知する電断検知回路と、該
電断検知回路から電源遮断検知信号を受けると該信号を
ラッチしながら前記制御回路へ割込みをかけ該制御回路
における保護動作を実行させる割込みラッチ回路とがそ
なえられるとともに、前記電源投入スイッチの投入時に
前記割込みラッチ回路を初期化する初期化手段がそなえ
られたことを特徴とする産業用ロボットの制御電源装置
。