JPH0323309B2 - - Google Patents
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- JPH0323309B2 JPH0323309B2 JP57050008A JP5000882A JPH0323309B2 JP H0323309 B2 JPH0323309 B2 JP H0323309B2 JP 57050008 A JP57050008 A JP 57050008A JP 5000882 A JP5000882 A JP 5000882A JP H0323309 B2 JPH0323309 B2 JP H0323309B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tightening
- motor
- torque
- torque value
- bolt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、直流電動機を用いてボルトの所定軸
力に対応するよう予め定めた目標締付トルク値ま
で締付けるボルト締付装置に関るものである。
力に対応するよう予め定めた目標締付トルク値ま
で締付けるボルト締付装置に関るものである。
（従来の技術）
従来よりボルトまたはナツトを自動的に締付け
る付装置として、直流電動機を用いてボルトの所
定軸力に対応するよう予め定めた目標締付トルク
値まで締付けるボルト締付装置が知られている。
る付装置として、直流電動機を用いてボルトの所
定軸力に対応するよう予め定めた目標締付トルク
値まで締付けるボルト締付装置が知られている。
ところが、従来装置では直流電動機を目標締付
トルク値になるまで高速で回転させているため、
直流電動機への通電を遮断しても、慣性によつて
余分な締付けが行われてしまい。締付終了後のボ
ルトの軸力にばらつきが生じるという欠点があつ
た。
トルク値になるまで高速で回転させているため、
直流電動機への通電を遮断しても、慣性によつて
余分な締付けが行われてしまい。締付終了後のボ
ルトの軸力にばらつきが生じるという欠点があつ
た。
（発明の目的）
本発明はこのような欠点に鑑みなされたもので
あり、その第１の目的はボルトを目標とする軸力
に精度よく、かつ能率よく締付けることができる
ボルト締付装置を提供することにある。
あり、その第１の目的はボルトを目標とする軸力
に精度よく、かつ能率よく締付けることができる
ボルト締付装置を提供することにある。
また第２の目的は、その締付精度をさらに向上
させたボルト締付装置を提供することにある。
させたボルト締付装置を提供することにある。
（発明の構成）
第１の発明はこのために、制御系に直流電動機
の速度制御回路を付加し、締付トルク値が目標ト
ルク値より小さい第１のトルク値に達したら直流
電動機の回転を一定の低速回転にし、この後締付
トルク値が低速締付けの最終トルクすなわち低速
締付けの目標トルク値に達したら電気制動をかけ
て一定時間経過後に直流電動機への通電を遮断す
るようにしたものである。
の速度制御回路を付加し、締付トルク値が目標ト
ルク値より小さい第１のトルク値に達したら直流
電動機の回転を一定の低速回転にし、この後締付
トルク値が低速締付けの最終トルクすなわち低速
締付けの目標トルク値に達したら電気制動をかけ
て一定時間経過後に直流電動機への通電を遮断す
るようにしたものである。
すなわちこの第１の目的は、直流電動機を用い
てボルトの所定軸力に対応するよう予め定めた目
標締付トルク値まで締付けるボルト締付装置にお
いて、前記直流電動機の締付トルク値を検出する
トルク検出器と、該トルク検出器の出力信号によ
り前記直流電動機の締付トルク値が前記目標締付
トルク値より小さい第１の締付トルク値になつた
ことおよび前記目標締付トルク値なつたことをそ
れぞれ検出する第１および第２のトルク判別回路
と、ボルト締付開始指令により前記直流電動機を
高速回転させ、この高速回転中における前記第１
のトルク判別回路の出力信号の発生により一定の
低速回転にし、この低速回転中にける前記第２の
トルク判別回路の出力信号の発生により電気制動
をかける速度制御回路と、前記第２のトルク判別
回路の出力信号の発生により起動され前記電気制
動により前記直流電動機が停止するまでの時間を
設定するタイマと、このタイマの設定時間後に前
記直流電動機への通電を遮断する遮断回路とを備
えるボルト締付装置、により達成される。
てボルトの所定軸力に対応するよう予め定めた目
標締付トルク値まで締付けるボルト締付装置にお
いて、前記直流電動機の締付トルク値を検出する
トルク検出器と、該トルク検出器の出力信号によ
り前記直流電動機の締付トルク値が前記目標締付
トルク値より小さい第１の締付トルク値になつた
ことおよび前記目標締付トルク値なつたことをそ
れぞれ検出する第１および第２のトルク判別回路
と、ボルト締付開始指令により前記直流電動機を
高速回転させ、この高速回転中における前記第１
のトルク判別回路の出力信号の発生により一定の
低速回転にし、この低速回転中にける前記第２の
トルク判別回路の出力信号の発生により電気制動
をかける速度制御回路と、前記第２のトルク判別
回路の出力信号の発生により起動され前記電気制
動により前記直流電動機が停止するまでの時間を
設定するタイマと、このタイマの設定時間後に前
記直流電動機への通電を遮断する遮断回路とを備
えるボルト締付装置、により達成される。
また第２の発明は、電気制動をかけてから締付
トルク値が零になつたことを検出して直流電動機
への通電を遮断するようにしたものである。
トルク値が零になつたことを検出して直流電動機
への通電を遮断するようにしたものである。
すなわちこの第２の目的は、直流電動機を用い
てボルトの所定軸力に対応するように予め定めた
目標締付トルク値まで締付けるボルト締付装置に
おいて、前記直流電動機の締付トルク値を検出す
るトルク検出器と、該トルク検出器の出力信号に
より前記直流電動機の締付トルク値が前記目標締
付トルク値より小さい第１の締付トルク値になつ
たことおよび前記目標締付トルク値になつたこと
をそれぞれ検出する第１および第２のトルク判別
回路と、ボルト締付開始指令により前記直流電動
機を高速回転させ、この高速回転中における前記
第１のトルク判別回路の出力信号の発生により一
定の低速回転にし、この低速回転中における前記
第２のトルク判別回路の出力信号の発生により電
気制動をかける速度制御回路と、前記トルク検出
器の出力信号により締付トルク値が零になつたこ
とを検出する第３のトルク判別回路と、この第３
のトルク判別回路の出力信号の発生により前記直
流電動機への通電を遮断する遮断回路とを備える
ボルト締付装置、により達成される。
てボルトの所定軸力に対応するように予め定めた
目標締付トルク値まで締付けるボルト締付装置に
おいて、前記直流電動機の締付トルク値を検出す
るトルク検出器と、該トルク検出器の出力信号に
より前記直流電動機の締付トルク値が前記目標締
付トルク値より小さい第１の締付トルク値になつ
たことおよび前記目標締付トルク値になつたこと
をそれぞれ検出する第１および第２のトルク判別
回路と、ボルト締付開始指令により前記直流電動
機を高速回転させ、この高速回転中における前記
第１のトルク判別回路の出力信号の発生により一
定の低速回転にし、この低速回転中における前記
第２のトルク判別回路の出力信号の発生により電
気制動をかける速度制御回路と、前記トルク検出
器の出力信号により締付トルク値が零になつたこ
とを検出する第３のトルク判別回路と、この第３
のトルク判別回路の出力信号の発生により前記直
流電動機への通電を遮断する遮断回路とを備える
ボルト締付装置、により達成される。
（実施例）
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図で
あつて、直流電動機１、トルク検出器２、第１の
トルク判別回路３、第２のトルク判別回路４、速
度制御回路５、タイマ６０、遮断回路６から構成
されている。
あつて、直流電動機１、トルク検出器２、第１の
トルク判別回路３、第２のトルク判別回路４、速
度制御回路５、タイマ６０、遮断回路６から構成
されている。
ボルトの締付開始に当たり、遮断回路６にはス
イツチSWから締付開始指令が与えられる。する
と、遮断回路６はそれまで遮断状態であつた内部
回路を復旧して交流電源Ｅを速度制御回路５に供
給する。すると、速度制御回路５は交流電源Ｅを
整流し、直流電動機１に印加する。これにより、
直流電動機１は高速で回転し始めてボルトの締付
けを開始する。
イツチSWから締付開始指令が与えられる。する
と、遮断回路６はそれまで遮断状態であつた内部
回路を復旧して交流電源Ｅを速度制御回路５に供
給する。すると、速度制御回路５は交流電源Ｅを
整流し、直流電動機１に印加する。これにより、
直流電動機１は高速で回転し始めてボルトの締付
けを開始する。
ボルトの締付けが開始された後一定時間経過す
ると、ボルトの弾性域に入り、第２図の記号に
示すように締付トルクＴは上昇し始めると同時
に、直流電動機１の回転速度Ｗはほぼ一定の高速
回転となる。
ると、ボルトの弾性域に入り、第２図の記号に
示すように締付トルクＴは上昇し始めると同時
に、直流電動機１の回転速度Ｗはほぼ一定の高速
回転となる。
この間、トルク検出器２は直流電動機１の回転
軸から締付トルク値を検出し、このトルク値に対
応した信号を第１のトルク判別回路３および第２
のトルク判別回路４に供給している。第１のトル
ク判別回路３は、トルク検出器２で検出される締
付トルク値Ｔを、第１設定器８に設定されたトル
ク値すなわち第２図のTaとを比較判別するもの
である。また第２のトルク判別回路４は、トルク
検出器２で検出された締付トルク値と、第２設定
器９に設定されたトルク値、すなわち第２図の
Tbとを比較判別するものである。
軸から締付トルク値を検出し、このトルク値に対
応した信号を第１のトルク判別回路３および第２
のトルク判別回路４に供給している。第１のトル
ク判別回路３は、トルク検出器２で検出される締
付トルク値Ｔを、第１設定器８に設定されたトル
ク値すなわち第２図のTaとを比較判別するもの
である。また第２のトルク判別回路４は、トルク
検出器２で検出された締付トルク値と、第２設定
器９に設定されたトルク値、すなわち第２図の
Tbとを比較判別するものである。
ここにトルク値Tbは、低速締付時に電動機１
による締付けを終了する最終トルクであり、低速
締付時の目標締付トルク値となるものである。
による締付けを終了する最終トルクであり、低速
締付時の目標締付トルク値となるものである。
トルク検出器２の出力と第１設定器８の設定値
とが等しくなると、第１のトルク判別回路３は速
度制御回路５に対して電動機１の回転を速度設定
器７で設定した低速回転値すなわち第２図のW1
にするための支持信号を出力する。またトルク検
出器２の出力と第２設定器９の設定値とが等しく
なると、第２のトルク判別回路４は速度制御回路
５に対して制動動作の指示信号を出力するととも
に、タイマ６０（設定時間ｔ）を介してｔ時間後
に遮断回路６に対して電動機１への通電を遮断さ
せるための指示信号を出力する。
とが等しくなると、第１のトルク判別回路３は速
度制御回路５に対して電動機１の回転を速度設定
器７で設定した低速回転値すなわち第２図のW1
にするための支持信号を出力する。またトルク検
出器２の出力と第２設定器９の設定値とが等しく
なると、第２のトルク判別回路４は速度制御回路
５に対して制動動作の指示信号を出力するととも
に、タイマ６０（設定時間ｔ）を介してｔ時間後
に遮断回路６に対して電動機１への通電を遮断さ
せるための指示信号を出力する。
従つて、締付トルク値Ｔが第１のトルク値Ta
に達すると、第１のトルク判別回路３の出力信号
により速度制御回路５は電動機１を低速回転
（W1）になるように制御する。これによつて、電
動機１の回転速度Ｗは第２図のの区間で示すよ
うに、の区間で示す回転速度よりも低速に切換
えれれる。そして、この低速回転状態でボルトの
締付けがタイマ６０の設定時間ｔの間行われた
後、締付トルク値Ｔが目標値Tbに達すると、第
２のトルク判別回路４の出力信号によつて速度制
御回路５は電気制動動作を行つて電動機１に制動
をかける。同時にタイマ６０（設定時間ｔ）が起
動される。この後、ｔ時間経過するとタイマ６０
からタイマ信号が発生される。これにより、遮断
回路６は作動し、速度制御回路および電動機１へ
の通電を遮断する。このような動作の結果、電動
機１の回転は、目標の締付トルク値Tbとなつた
時点から急速に停止の方向へ向い、ｔ時間後には
完全に停止する。なお、第２図においては電動機
１の駆動電流の変化する様子も参考のため示し
ている。
に達すると、第１のトルク判別回路３の出力信号
により速度制御回路５は電動機１を低速回転
（W1）になるように制御する。これによつて、電
動機１の回転速度Ｗは第２図のの区間で示すよ
うに、の区間で示す回転速度よりも低速に切換
えれれる。そして、この低速回転状態でボルトの
締付けがタイマ６０の設定時間ｔの間行われた
後、締付トルク値Ｔが目標値Tbに達すると、第
２のトルク判別回路４の出力信号によつて速度制
御回路５は電気制動動作を行つて電動機１に制動
をかける。同時にタイマ６０（設定時間ｔ）が起
動される。この後、ｔ時間経過するとタイマ６０
からタイマ信号が発生される。これにより、遮断
回路６は作動し、速度制御回路および電動機１へ
の通電を遮断する。このような動作の結果、電動
機１の回転は、目標の締付トルク値Tbとなつた
時点から急速に停止の方向へ向い、ｔ時間後には
完全に停止する。なお、第２図においては電動機
１の駆動電流の変化する様子も参考のため示し
ている。
このように、目標の締付トルク値Tbの手前の
第１のトルク値Taに達した以後は電動機１の回
転速度を第２図に示すように一定の低速回転と
し、慣性エネルギーを小さくほぼ一定にすること
ができる。さらに低速締付けを終了する最終トル
クである目標の締付トルク値Tbに達したらただ
ちに電気制動をかけることにより、停止までの時
間を一定にでき精度よく締付けることができる。
また締付け完了直前の締付速度により摩擦係数が
変化するが、その速度を一定にすることにより摩
擦係数のバラツキも少なくすることができる。
第１のトルク値Taに達した以後は電動機１の回
転速度を第２図に示すように一定の低速回転と
し、慣性エネルギーを小さくほぼ一定にすること
ができる。さらに低速締付けを終了する最終トル
クである目標の締付トルク値Tbに達したらただ
ちに電気制動をかけることにより、停止までの時
間を一定にでき精度よく締付けることができる。
また締付け完了直前の締付速度により摩擦係数が
変化するが、その速度を一定にすることにより摩
擦係数のバラツキも少なくすることができる。
なお、この第１図の実施例は電動機１への通電
の遮断をタイマ６０によつて定められる時間経過
後に行つているが、このタイマ６０に代えて第３
図に示すように、トルク検出器２の出力信号に基
づきトルク値Ｔが略零（To）になつたことを検
出する第３のトルク検出器１０を設けるととも
に、電気制動がかけられている状態でトルク値が
略零になつたことの条件信号を得るアンドゲート
１１を設け、このアンドゲート１１の出力信号の
発生により電動機１への通電を遮断するようにし
てもよい。従つて、設定器１２には電気制動がか
かりこの制動が解放されたとき締付トルク値が略
零になるような値（To）を設定する。なお、第
３図においては第１図を同一部分は同一記号で表
わし、同一部分の説明は省略する。
の遮断をタイマ６０によつて定められる時間経過
後に行つているが、このタイマ６０に代えて第３
図に示すように、トルク検出器２の出力信号に基
づきトルク値Ｔが略零（To）になつたことを検
出する第３のトルク検出器１０を設けるととも
に、電気制動がかけられている状態でトルク値が
略零になつたことの条件信号を得るアンドゲート
１１を設け、このアンドゲート１１の出力信号の
発生により電動機１への通電を遮断するようにし
てもよい。従つて、設定器１２には電気制動がか
かりこの制動が解放されたとき締付トルク値が略
零になるような値（To）を設定する。なお、第
３図においては第１図を同一部分は同一記号で表
わし、同一部分の説明は省略する。
（発明の効果）
以上の説明から明らかなように、第１の発明に
よれば第１の締付トルク値になつたことから締付
け回転速度を一定の低速にし、この低速回転での
締付けがタイマにより決まる一定の時間経つと直
ちに電気制動をかけて締付けを停止させるもので
あるから、慣性による余分な締付けを抑えること
ができるとともに、摩擦係数のバラツキも少なく
することができ、ボルトを目標とする軸力に精度
良くかつ能率よく締付けることができる。
よれば第１の締付トルク値になつたことから締付
け回転速度を一定の低速にし、この低速回転での
締付けがタイマにより決まる一定の時間経つと直
ちに電気制動をかけて締付けを停止させるもので
あるから、慣性による余分な締付けを抑えること
ができるとともに、摩擦係数のバラツキも少なく
することができ、ボルトを目標とする軸力に精度
良くかつ能率よく締付けることができる。
また第２の発明によれば、第１の締付トルク値
になつたことから締付け回転速度を一定の低速に
し、この低速回転での締付け中に締付トルク値が
零になつたのを確認して電気制動をかけて締付け
を停止するから、前記第１の発明と同様に慣性に
よる余分な締付けを抑えることができるととも
に、摩擦係数のバラツキも少なくすることがで
き、ボルトを目標とする軸力に前記第１の発明に
比べて一層精度良くかつ能率よく締付けることが
できる。
になつたことから締付け回転速度を一定の低速に
し、この低速回転での締付け中に締付トルク値が
零になつたのを確認して電気制動をかけて締付け
を停止するから、前記第１の発明と同様に慣性に
よる余分な締付けを抑えることができるととも
に、摩擦係数のバラツキも少なくすることがで
き、ボルトを目標とする軸力に前記第１の発明に
比べて一層精度良くかつ能率よく締付けることが
できる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図、
第２図はその動作時の締付トルク、回転速度、駆
動電流の変化を示す図、第３図は本発明の他の実
施例を示すブロツク図である。 １…直流電動機、２…トルク検出器、３…第１
のトルク判別回路、４…第２のトルク判別回路、
５…速度制御回路、６…遮断回路、１０…第３の
トルク判別回路、１１…アンドゲート、６０…タ
イマ、Ta…第１の締付トルク値、TB…低速締付
けの目標締付トルク値。
第２図はその動作時の締付トルク、回転速度、駆
動電流の変化を示す図、第３図は本発明の他の実
施例を示すブロツク図である。 １…直流電動機、２…トルク検出器、３…第１
のトルク判別回路、４…第２のトルク判別回路、
５…速度制御回路、６…遮断回路、１０…第３の
トルク判別回路、１１…アンドゲート、６０…タ
イマ、Ta…第１の締付トルク値、TB…低速締付
けの目標締付トルク値。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 直流電動機を用いてボルトの所定軸力に対応
するよう予め定めた目標締付トルク値まで締付け
るボルト締付装置において、 前記直流電動機の締付トルク値を検出するトル
ク検出器と、該トルク検出器の出力信号により前
記直流電動機の締付トルク値が前記目標締付トル
ク値より小さい第１の締付トルク値になつたこと
および前記目標締付トルク値になつたことをそれ
ぞれ検出する第１および第２のトルク判別回路
と、ボルト締付開始指令により前記直流電動機を
高速回転させ、この高速回転中における前記第１
のトルク判別回路の出力信号の発生により一定の
低速回転にし、この低速回転中における前記第２
のトルク判別回路の出力信号の発生により電気制
動をかける速度制御回路と、前記第２のトルク判
別回路の出力信号の発生により起動され前記電気
制動により前記直流電動機が停止するまでの時間
を設定するタイマと、このタイマの設定時間後に
前記直流電動機への通電を遮断する遮断回路とを
備えるボルト締付装置。 ２ 直流電動機を用いてボルトの所定軸力に対応
するよう予め定めた目標締付トルク値まで締付け
るボルト締付装置において、 前記直流電動機の締付トルク値を検出するトル
ク検出器と、該トルク検出器の出力信号により前
記直流電動機の締付トルク値が前記目標締付トル
ク値より小さい第１の締付トルク値になつたこと
および前記目標締付トルク値になつたことをそれ
ぞれ検出する第１および第２のトルク判別回路
と、ボルト締付開始指令により前記直流電動機を
高速回転させ、この高速回転中における前記第１
のトルク判別回路の出力信号の発生により一定の
低速回転にし、この低速回転中における前記第２
のトルク判別回路の出力信号の発生により電気制
動をかける速度制御回路と、前記トルク検出器の
出力信号により締付トルク値が零になつたことを
検出する第３のトルク判別回路と、この第３のト
ルク判別回路の出力信号の発生により前記直流電
動機への通電を遮断する遮断回路とを備えるボル
ト締付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5000882A JPS58171272A (ja) | 1982-03-30 | 1982-03-30 | ボルト締付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5000882A JPS58171272A (ja) | 1982-03-30 | 1982-03-30 | ボルト締付装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58171272A JPS58171272A (ja) | 1983-10-07 |
| JPH0323309B2 true JPH0323309B2 (ja) | 1991-03-28 |
Family
ID=12846962
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5000882A Granted JPS58171272A (ja) | 1982-03-30 | 1982-03-30 | ボルト締付装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58171272A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH072310B2 (ja) * | 1988-10-07 | 1995-01-18 | 松下電器産業株式会社 | 電動ドライバーの駆動制御方法 |
| JP4339275B2 (ja) | 2005-05-12 | 2009-10-07 | 株式会社エスティック | インパクト式のネジ締め装置の制御方法および装置 |
| JP2012045665A (ja) * | 2010-08-26 | 2012-03-08 | Toyota Motor Corp | 打撃式締め付け工具 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS502300A (ja) * | 1973-05-14 | 1975-01-10 | ||
| JPS5415360A (en) * | 1977-07-05 | 1979-02-05 | Kubota Ltd | Circular settling basin |
| JPS54127099A (en) * | 1978-03-27 | 1979-10-02 | Daiichi Dentsuu Kk | Electromotive connecting method |
| JPS55150978A (en) * | 1979-05-07 | 1980-11-25 | Nitto Seiko Kk | Screw clamping device |
-
1982
- 1982-03-30 JP JP5000882A patent/JPS58171272A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58171272A (ja) | 1983-10-07 |
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