JPH06105589A - Ｄｃブラシレスモータ駆動制御装置 - Google Patents
Ｄｃブラシレスモータ駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH06105589A JPH06105589A JP4250883A JP25088392A JPH06105589A JP H06105589 A JPH06105589 A JP H06105589A JP 4250883 A JP4250883 A JP 4250883A JP 25088392 A JP25088392 A JP 25088392A JP H06105589 A JPH06105589 A JP H06105589A
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- electromotive force
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 27
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 19
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 8
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Rotational Drive Of Disk (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 磁気ディスク装置に使用されるＤＣブラシレ
スモータが正回転方向への摩擦力が大きくなったとき
に、起動できなくなるのを防止する。 【構成】 モータ１４が回転していることを示す信号を
ＣＰＵ１１に入力する。ＣＰＵ１１は起動開始後一定期
間内にモータ１４が回転しない場合は、一度逆回転方向
にトルクを発生させるように制御を行なう。これによ
り、モータ１４が逆回転した場合は、再び正回転方向に
回転するように制御を行なう。
スモータが正回転方向への摩擦力が大きくなったとき
に、起動できなくなるのを防止する。 【構成】 モータ１４が回転していることを示す信号を
ＣＰＵ１１に入力する。ＣＰＵ１１は起動開始後一定期
間内にモータ１４が回転しない場合は、一度逆回転方向
にトルクを発生させるように制御を行なう。これによ
り、モータ１４が逆回転した場合は、再び正回転方向に
回転するように制御を行なう。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＤＣブラシレスモータの
駆動制御装置に関し、特に磁気ディスク装置のスピンド
ルモータに使用されるＤＣブラシレスモータの駆動制御
装置に関する。
駆動制御装置に関し、特に磁気ディスク装置のスピンド
ルモータに使用されるＤＣブラシレスモータの駆動制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のＤＣブラシレスモータの駆動制御
装置として図８に示すものがある。モータ６４の回転に
より１周に１つのパルスを出力するインデックスセンサ
６６の出力がＣＰＵ６１に入力され、これにより現在速
度と基準速度との差分を計算し、駆動回路６３にトルク
指令を出す。
装置として図８に示すものがある。モータ６４の回転に
より１周に１つのパルスを出力するインデックスセンサ
６６の出力がＣＰＵ６１に入力され、これにより現在速
度と基準速度との差分を計算し、駆動回路６３にトルク
指令を出す。
【０００３】ホールセンサ６５はモータ６４のロータ位
置を検出し、ロータ位置信号が論理回路６２に入力さ
れ、順回転方向にロータが回転するよう励磁位置を切替
えて駆動信号を駆動回路６３に送る。駆動回路６３はこ
の信号によりＣＰＵ６１からのトルク指令に比例した電
流をモータ６４の巻線に流す。このようにして回転制御
と速度制御とを行なう。
置を検出し、ロータ位置信号が論理回路６２に入力さ
れ、順回転方向にロータが回転するよう励磁位置を切替
えて駆動信号を駆動回路６３に送る。駆動回路６３はこ
の信号によりＣＰＵ６１からのトルク指令に比例した電
流をモータ６４の巻線に流す。このようにして回転制御
と速度制御とを行なう。
【０００４】また、ホールセンサを使用しないＤＣブラ
シレスモータ駆動制御装置として図４に示すものがあ
る。これは図８のホールセンサ６５の出力の代わりに、
回転時に発生する逆起電力を逆起電力検出回路４７によ
り巻線の中点と駆動点とで比較し、これがロータ位置信
号となって論理回路４２に入力され、以降ホールセンサ
を使用した場合と同様に回転制御，速度制御を行なうも
のである。
シレスモータ駆動制御装置として図４に示すものがあ
る。これは図８のホールセンサ６５の出力の代わりに、
回転時に発生する逆起電力を逆起電力検出回路４７によ
り巻線の中点と駆動点とで比較し、これがロータ位置信
号となって論理回路４２に入力され、以降ホールセンサ
を使用した場合と同様に回転制御，速度制御を行なうも
のである。
【０００５】図９は従来のＤＣブラシレスモータ駆動制
御装置における起動時の処理を示すフローチャートであ
る。まず、駆動電源をＯＮにしモータの回転の有無を検
出する。そして、モータの回転始まれば通常の制御を行
う。また、起動開始後一定期間モータの回転が始まらな
い場合にはシステム故障と判断する。
御装置における起動時の処理を示すフローチャートであ
る。まず、駆動電源をＯＮにしモータの回転の有無を検
出する。そして、モータの回転始まれば通常の制御を行
う。また、起動開始後一定期間モータの回転が始まらな
い場合にはシステム故障と判断する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】この従来のＤＣブラシ
レスモータ駆動制御装置では、モータは一定回転方向に
した回転しないため、磁気ディスク装置において磁気ヘ
ッドと磁気ディスク媒体との間に塵埃等が付着し、正転
方向への摩擦が大きくなったような状況下において、逆
回転方向への摩擦が小さく、逆転方向へは起動可能であ
ったとしても起動ができなくなるという問題点があっ
た。
レスモータ駆動制御装置では、モータは一定回転方向に
した回転しないため、磁気ディスク装置において磁気ヘ
ッドと磁気ディスク媒体との間に塵埃等が付着し、正転
方向への摩擦が大きくなったような状況下において、逆
回転方向への摩擦が小さく、逆転方向へは起動可能であ
ったとしても起動ができなくなるという問題点があっ
た。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、回転制御のた
めの位置センサを用いるＤＣブラシレスモータの駆動制
御装置において、前記ＤＣブラシレスモータの回転の有
無を検出する回転検出センサと、このセンサからの出力
により前記ＤＣブラシレスモータの起動開始後所定の期
間内に回転しない場合、前記ＤＣブラシレスモータの回
転方向を切替える切替手段とを備えている。
めの位置センサを用いるＤＣブラシレスモータの駆動制
御装置において、前記ＤＣブラシレスモータの回転の有
無を検出する回転検出センサと、このセンサからの出力
により前記ＤＣブラシレスモータの起動開始後所定の期
間内に回転しない場合、前記ＤＣブラシレスモータの回
転方向を切替える切替手段とを備えている。
【０００８】また、前記回転検出センサに代えて、前記
位置センサにより前記ＤＣブラシレスモータの回転の有
無を検出し、かつ前記位置センサの出力により前記ＤＣ
ブラシレスモータの起動開始後所定の期間内に回転しな
い場合、前記切替手段は前記ＤＣブラシレスモータの回
転方向を切替えてもよく、さらに、前記回転検出センサ
に代えて、前記ＤＣブラシレスモータの回転時にモータ
巻線から発生する逆起電力を検出する逆起電力検出回路
を備え、この逆起電力検出回路の出力により回転の有無
を検出し、かつ前記逆起電力検出回路からの出力により
前記ＤＣブラシレスモータの起動開始後所定の期間内に
回転しない場合、前記切替手段は前記ＤＣブラシレスモ
ータの回転方向を切替えてもよい。
位置センサにより前記ＤＣブラシレスモータの回転の有
無を検出し、かつ前記位置センサの出力により前記ＤＣ
ブラシレスモータの起動開始後所定の期間内に回転しな
い場合、前記切替手段は前記ＤＣブラシレスモータの回
転方向を切替えてもよく、さらに、前記回転検出センサ
に代えて、前記ＤＣブラシレスモータの回転時にモータ
巻線から発生する逆起電力を検出する逆起電力検出回路
を備え、この逆起電力検出回路の出力により回転の有無
を検出し、かつ前記逆起電力検出回路からの出力により
前記ＤＣブラシレスモータの起動開始後所定の期間内に
回転しない場合、前記切替手段は前記ＤＣブラシレスモ
ータの回転方向を切替えてもよい。
【０００９】次に、位置センサを用いないＤＣブラシレ
スモータの駆動制御装置において、前記ＤＣブラシレス
モータの回転時に前記モータ巻線に発生する逆起電力を
検出する逆起電力検出回路と、この逆起電力検出回路の
出力により回転の有無を検出し、かつ前記逆起電力検出
回路の出力により前記ＤＣブラシレスモータの起動開始
後所定の期間内に回転しない場合、前記ＤＣブラシレス
モータの現在の励磁位置以外の任意の相に励磁を切替え
る切替手段とを備えている。そして、さらに前記ＤＣブ
ラシレスモータの起動時にパルス駆動により前記ＤＣブ
ラシレスモータのロータの停止位置を検出し励磁方向を
決定する励磁方向決定手段を備え、前記ＤＣブラシレス
モータの起動開始後所定の期間内に回転しない場合、前
記切替手段は前記ＤＣブラシレスモータの励磁方向を現
在の励磁方向から逆回転方向へ励磁方向を切替えてもよ
い。
スモータの駆動制御装置において、前記ＤＣブラシレス
モータの回転時に前記モータ巻線に発生する逆起電力を
検出する逆起電力検出回路と、この逆起電力検出回路の
出力により回転の有無を検出し、かつ前記逆起電力検出
回路の出力により前記ＤＣブラシレスモータの起動開始
後所定の期間内に回転しない場合、前記ＤＣブラシレス
モータの現在の励磁位置以外の任意の相に励磁を切替え
る切替手段とを備えている。そして、さらに前記ＤＣブ
ラシレスモータの起動時にパルス駆動により前記ＤＣブ
ラシレスモータのロータの停止位置を検出し励磁方向を
決定する励磁方向決定手段を備え、前記ＤＣブラシレス
モータの起動開始後所定の期間内に回転しない場合、前
記切替手段は前記ＤＣブラシレスモータの励磁方向を現
在の励磁方向から逆回転方向へ励磁方向を切替えてもよ
い。
【００１０】
【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。
る。
【００１１】図１は本発明の第１の実施例のＤＣブラシ
レスモータ駆動制御装置を示すブロック図であり、図６
は本実施例の起動時における処理を示すフローチャート
である。インデックスセンサ１６の出力はＣＰＵ１１に
入力されており、このインデックスセンサ１６の出力が
変化することによってＣＰＵ１１はモータ１４が回転し
たことを検知する。３つのホールセンサ１５はモータ１
４のロータ位置を検出し、論理回路１２はロータの励磁
位置を切り替えるための相切り替え信号１０２を駆動回
路１３に送出する。そして、駆動回路１３はＣＰＵ１１
からのトルク指令１０１によりモータ１４に対して駆動
電流１０３を流す。
レスモータ駆動制御装置を示すブロック図であり、図６
は本実施例の起動時における処理を示すフローチャート
である。インデックスセンサ１６の出力はＣＰＵ１１に
入力されており、このインデックスセンサ１６の出力が
変化することによってＣＰＵ１１はモータ１４が回転し
たことを検知する。３つのホールセンサ１５はモータ１
４のロータ位置を検出し、論理回路１２はロータの励磁
位置を切り替えるための相切り替え信号１０２を駆動回
路１３に送出する。そして、駆動回路１３はＣＰＵ１１
からのトルク指令１０１によりモータ１４に対して駆動
電流１０３を流す。
【００１２】次に、ＣＰＵ１１が駆動回路１３にトルク
指令を送ってから一定時間内にインデックスセンサ１６
からの信号が変化しない場合、すなわち、モータ１４が
停止している場合には、ＣＰＵ１１から論理回路１２に
回転方向切替信号１０４を送り、モータ１４が逆回転方
向へ回るような論理に切り替える。
指令を送ってから一定時間内にインデックスセンサ１６
からの信号が変化しない場合、すなわち、モータ１４が
停止している場合には、ＣＰＵ１１から論理回路１２に
回転方向切替信号１０４を送り、モータ１４が逆回転方
向へ回るような論理に切り替える。
【００１３】この切替えによりモータ１４が回転を始め
た場合には、再びＣＰＵ１１から論理回路１２に回転方
向切替信号１０４を送り、正回転方向へモータ１４が回
るような論理に戻るように切替えを行なう。
た場合には、再びＣＰＵ１１から論理回路１２に回転方
向切替信号１０４を送り、正回転方向へモータ１４が回
るような論理に戻るように切替えを行なう。
【００１４】図２は本発明の第２の実施例のＤＣブラシ
レスモータ駆動制御装置を示すブロック図である。本実
施例においては、３つのホールセンサ２５のうち１つの
出力がＣＰＵ２１に入力され、ホールセンサ２５の出力
が変化することにより、ＣＰＵ２１はモータ２４が回転
したことを検知する。
レスモータ駆動制御装置を示すブロック図である。本実
施例においては、３つのホールセンサ２５のうち１つの
出力がＣＰＵ２１に入力され、ホールセンサ２５の出力
が変化することにより、ＣＰＵ２１はモータ２４が回転
したことを検知する。
【００１５】以下、第１の実施例の場合と同様にして、
ＣＰＵ２１が駆動回路２３にトルク指令を送った後、一
定時間内にホールセンサ２５の出力が変化しない場合に
は、ＣＰＵ２１から論理回路２２に回転方向切替信号１
０４を送り、モータ２４が逆回転方向へ回るような論理
に切替える。
ＣＰＵ２１が駆動回路２３にトルク指令を送った後、一
定時間内にホールセンサ２５の出力が変化しない場合に
は、ＣＰＵ２１から論理回路２２に回転方向切替信号１
０４を送り、モータ２４が逆回転方向へ回るような論理
に切替える。
【００１６】この切替えによりモータ２４が回転を始め
た場合には、再びＣＰＵ２１から論理回路２２に回転方
向切替信号を送り、正回転方向へモータ２４が回るよう
な論理に戻るよう切替えを行なう。
た場合には、再びＣＰＵ２１から論理回路２２に回転方
向切替信号を送り、正回転方向へモータ２４が回るよう
な論理に戻るよう切替えを行なう。
【００１７】図３は本発明の第３の実施例を示すブロッ
ク図である。モータ３４の駆動相のうち１相の逆起電力
を検出する逆起電力検出回路３７を設ける。それによ
り、モータ３４が回転した場合には逆起電力が発生する
ため、逆起電力検出回路３７から信号が出力される。こ
の出力はＣＰＵ３１に接続されており、ＣＰＵ３１が駆
動回路３３にトルク指令を送った後、一定時間内にモー
タ３４が回転しない場合、前述したような切替えをを行
なう。
ク図である。モータ３４の駆動相のうち１相の逆起電力
を検出する逆起電力検出回路３７を設ける。それによ
り、モータ３４が回転した場合には逆起電力が発生する
ため、逆起電力検出回路３７から信号が出力される。こ
の出力はＣＰＵ３１に接続されており、ＣＰＵ３１が駆
動回路３３にトルク指令を送った後、一定時間内にモー
タ３４が回転しない場合、前述したような切替えをを行
なう。
【００１８】図４は本発明の第４の実施例を示すブロッ
ク図である。本実施例においては、ホールセンサを使用
しないモータであるため、起動時にはＣＰＵ４１から任
意の相を駆動する信号を論理回路４２に送出する。この
結果、ＣＰＵ４１が駆動回路４３にトルク指令を送った
後、一定時間内に逆起電力検出回路４７によってモータ
４４の回転により発生する逆起電力が検出できない場
合、他の相を励磁するようにＣＰＵ４１が論理回路４２
に信号を送る。
ク図である。本実施例においては、ホールセンサを使用
しないモータであるため、起動時にはＣＰＵ４１から任
意の相を駆動する信号を論理回路４２に送出する。この
結果、ＣＰＵ４１が駆動回路４３にトルク指令を送った
後、一定時間内に逆起電力検出回路４７によってモータ
４４の回転により発生する逆起電力が検出できない場
合、他の相を励磁するようにＣＰＵ４１が論理回路４２
に信号を送る。
【００１９】これにより、モータ４４が回転し逆起電力
が検出できるようになった場合には、論理回路４２への
入力を逆起電力検出回路４７からの出力に切替える。ま
た、他の相に励磁を切替えても、一定時間内に逆起電力
が検出できなければ、さらに他の相へ切り替え、同様の
制御を行なう。
が検出できるようになった場合には、論理回路４２への
入力を逆起電力検出回路４７からの出力に切替える。ま
た、他の相に励磁を切替えても、一定時間内に逆起電力
が検出できなければ、さらに他の相へ切り替え、同様の
制御を行なう。
【００２０】図５は本発明の第５の実施例を示すブロッ
ク図であり、図７は本実施例における起動時の処理を示
すフローチャートである。本実施例もホールセンサを使
用しないモータであるが、起動時にＣＰＵ５１からパル
ス状の駆動信号を出すことにより、モータ５１の正回転
方向への励磁相を決定する制御方法を持ち、その結果に
より決定された励磁相への駆動信号をＣＰＵ５１から論
理回路５２へ送出する。 この結果ＣＰＵ５１が駆動回
路５３にトルク指令を送った後、一定時間内に逆起電力
検出回路５７によってモータ５１の回転によって発生す
る逆起電力が検出できない場合、先に決定された励磁相
とは逆向きにトルクが発生する相への励磁を行なう。
ク図であり、図７は本実施例における起動時の処理を示
すフローチャートである。本実施例もホールセンサを使
用しないモータであるが、起動時にＣＰＵ５１からパル
ス状の駆動信号を出すことにより、モータ５１の正回転
方向への励磁相を決定する制御方法を持ち、その結果に
より決定された励磁相への駆動信号をＣＰＵ５１から論
理回路５２へ送出する。 この結果ＣＰＵ５１が駆動回
路５３にトルク指令を送った後、一定時間内に逆起電力
検出回路５７によってモータ５１の回転によって発生す
る逆起電力が検出できない場合、先に決定された励磁相
とは逆向きにトルクが発生する相への励磁を行なう。
【００２１】これにより、モータ５１が回転し、逆起電
力が検出できるようになった場合には、論理回路５２へ
の入力を逆起電力検出回路５７からの出力に切り替え、
正転方向へ回るよう制御を行なう。
力が検出できるようになった場合には、論理回路５２へ
の入力を逆起電力検出回路５７からの出力に切り替え、
正転方向へ回るよう制御を行なう。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、磁気ディ
スク装置において磁気ヘッドと磁気ディスク媒体との摩
擦が正回転方向で増大した場合、一度逆回転方向にトル
クを与えてモータを回転可能にした後、正回転方向へ回
すという動作をさせることにより、モータが摩擦により
起動不可能となる状態を避けられる効果を有する。
スク装置において磁気ヘッドと磁気ディスク媒体との摩
擦が正回転方向で増大した場合、一度逆回転方向にトル
クを与えてモータを回転可能にした後、正回転方向へ回
すという動作をさせることにより、モータが摩擦により
起動不可能となる状態を避けられる効果を有する。
【図１】本発明の第１の実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】本発明の第２の実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】本発明の第３の実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図４】本発明の第４の実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図５】本発明の第５の実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図６】図１の第１の実施例における起動時の処理を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図７】図５の第５の実施例における起動時の処理を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図８】従来例を示すブロック図である。
【図９】従来例における起動時の処理を示すフローチャ
ートである。
ートである。
１１，２１，３１，４１，５１，６１ ＣＰＵ １２，２２，３２，４２，５２，６２ 論理回路 １３，２３，３３，４３，５３，６３ 駆動回路 １４，２４，３４，４４，５４，６４ モータ １５，２５，３５，６５ ホールセンシャ １６，２６，３６，６６ インデックスセンサ ３７，４７，５７ 逆起電力検出回路 １０１ トルク指令信号 １０２ 相切替信号 １０３ 駆動電流 １０４ 回転方向切替信号 １０５ 起動用信号
Claims (5)
- 【請求項１】 回転制御のための位置センサを用いるＤ
Ｃブラシレスモータの駆動制御装置において、前記ＤＣ
ブラシレスモータの回転の有無を検出する回転検出セン
サと、このセンサからの出力により前記ＤＣブラシレス
モータの起動開始後所定の期間内に回転しない場合、前
記ＤＣブラシレスモータの回転方向を切替える切替手段
とを備えることを特徴とするＤＣブラシレスモータ駆動
制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のＤＣブラシレスモータ駆
動制御装置において、前記回転検出センサに代えて、前
記位置センサにより前記ＤＣブラシレスモータの回転の
有無を検出し、かつ前記位置センサの出力により前記Ｄ
Ｃブラシレスモータの起動開始後所定の期間内に回転し
ない場合、前記切替手段は前記ＤＣブラシレスモータの
回転方向を切替えることを特徴とするＤＣブラシレスモ
ータ駆動制御装置。 - 【請求項３】 請求項１記載のＤＣブラシレスモータ駆
動制御装置において、前記回転検出センサに代えて、前
記ＤＣブラシレスモータの回転時にモータ巻線から発生
する逆起電力を検出する逆起電力検出回路を備え、この
逆起電力検出回路の出力により回転の有無を検出し、か
つ前記逆起電力検出回路からの出力により前記ＤＣブラ
シレスモータの起動開始後所定の期間内に回転しない場
合、前記切替手段は前記ＤＣブラシレスモータの回転方
向を切替えることを特徴とするＤＣブラシレスモータ駆
動制御装置。 - 【請求項４】 位置センサを用いないＤＣブラシレスモ
ータの駆動制御装置において、前記ＤＣブラシレスモー
タの回転時に前記モータ巻線に発生する逆起電力を検出
する逆起電力検出回路と、この逆起電力検出回路の出力
により回転の有無を検出し、かつ前記逆起電力検出回路
の出力により前記ＤＣブラシレスモータの起動開始後所
定の期間内に回転しない場合、前記ＤＣブラシレスモー
タの現在の励磁位置以外の任意の相に励磁を切替える切
替手段とを備えることを特徴とするＤＣブラシレスモー
タ駆動制御装置。 - 【請求項５】 請求項４記載のＤＣブラシレスモータ駆
動制御装置において、前記ＤＣブラシレスモータの起動
時にパルス駆動により前記ＤＣブラシレスモータのロー
タの停止位置を検出し励磁方向を決定する励磁方向決定
手段を備え、前記ＤＣブラシレスモータの起動開始後所
定の期間内に回転しない場合、前記切替手段は前記ＤＣ
ブラシレスモータの励磁方向を現在の励磁方向から逆回
転方向へ励磁方向を切替えることを特徴とするＤＣブラ
シレスモータ駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4250883A JPH06105589A (ja) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | Ｄｃブラシレスモータ駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4250883A JPH06105589A (ja) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | Ｄｃブラシレスモータ駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06105589A true JPH06105589A (ja) | 1994-04-15 |
Family
ID=17214440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4250883A Withdrawn JPH06105589A (ja) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | Ｄｃブラシレスモータ駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06105589A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010087177A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Tokyo Electron Ltd | 搬送機構の制御方法、基板処理装置、及び記憶媒体 |
| JP2015049360A (ja) * | 2013-08-31 | 2015-03-16 | ブラザー工業株式会社 | オルゴール及びプログラム |
| JP2015065729A (ja) * | 2013-09-24 | 2015-04-09 | 日立工機株式会社 | モータの起動制御装置および空気圧縮機 |
| JP2015065730A (ja) * | 2013-09-24 | 2015-04-09 | 日立工機株式会社 | モータの起動制御装置および空気圧縮機 |
-
1992
- 1992-09-21 JP JP4250883A patent/JPH06105589A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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