JPH0323322Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は、自動車用ドアの開／閉装置に関
し、特にたとえば自動車の車体の塗装を行うため
に自動車用ドアを開／閉する装置として有用であ
る。

従来技術 従来から、この種の自動車用ドアの開／閉装置
は、たとえば、第４図及び第５図に示すようなも
のが知られている。このような開／閉装置Ｓは、
第４図からわかるように、コンベヤライン１の側
方に配置され、このライン１に乗つて搬送されて
くる自動車ボデイ２の動きに合わせて動作するロ
ボツト３のアーム４の先端（手首部）に装備され
ている。

アーム４の先端には、自動車ボデイ２に塗料を
吹きつける塗装ガン６が取り付けられており、こ
の塗装ガン６の下部にはドア開／閉用の係止具７
が設けられている。

そして、この係止具７は、第４図に示すよう
に、自動車ボデイ２のドア８に形成した窓ガラス
挿入用溝８ａにアーム４の動きに伴つて挿入され
るロツド９を具備しており、このロツド９とドア
８の窓ガラス挿入用溝８ａとが係合した状態での
アーム４の水平方向への動きによりドア８の開／
閉操作を可能としている。

このような従来装置は、たとえば特開昭58−
95558号公報に開示されている。

従来技術の問題点 ところで、上記係止具７をドア８の窓ガラス挿
入用溝８ａに正しく係合せるためには、ドア８と
この係止具７との相対位置を適正にする必要があ
る。もし、ドア８の位置が一定であるならば、ド
ア８に対して適正となる係止具７の位置をロボツ
ト３に教示しておけばよい。

しかし、車体の組立上のバラツキやコンベヤで
運ばれてくるときの振動等によりドアの位置がず
れる場合がある。

そこで、従来、このようなドアの開／閉装置Ｓ
では、ドア開／閉用の係止具７をドア８の窓ガラ
ス挿入用溝８ａに掛けるために、この窓ガラス挿
入用溝８ａの位置を検出するためのセンサが取り
付けられている。

このようなセンサには、たとえば、特開昭59−
142182号公報に開示されているように、光学式セ
ンサやその他超音波センサ等が選ばれている。

ところが、こうした窓ガラス挿入用溝位置の検
出においては、光学式センサ又は超音波式センサ
を使用した場合、複雑なドア形状、ドアの傾き或
いは塗料の色の違い等により、これらセンサが誤
検知を起こしてまうという問題がある。

考案の目的 それゆれに、この考案の主たる目的は、誤検知
を起こすことなくドアの窓ガラス挿入用溝の位置
を検出し、係止具を正しくドアに係合させる自動
車用ドアの開／閉装置を提供することである。

考案の構成 上記目的を達成するために、この考案が採用す
る主たる手段は、自動車の車体の塗装を行うため
に、係止具をドアに係合し、これを開／閉方向に
移動させてドアの開／閉を行う自動車用のドアの
開／閉装置において、前記係止具に対して固定さ
れた位置に配置され、このドアの内面に接触する
ことによつて、前記ドアの位置を検出する接触セ
ンサを具備してなる点である。

作 用 係止具に対して固定された位置にある接触セン
サが、ドアの内面に接触すると、この接触により
ドア内面の位置が検出される。したがつてこのと
き、ドアの内面とドアの窓ガラス挿入用溝とは一
定の距離・位置関係にあることになる。したがつ
て、ドア形状、ドアの傾き或いは塗料の色の違い
等に左右されることなく、この窓ガラス挿入用溝
の位置が検出される。

考案の効果 この考案によれば、誤検知を起こすことなくド
アの窓ガラス挿入用溝の位置を検出し、係止具を
正確にドアに係合させることができる。

この考案の上述の目的、その他の目的、特徴及
び利点は図面を参照して行う以下の実施例の詳細
な説明から一層明らかなろう。

実施例 第１図はこの考案の一実施例に係る自動車用ド
アの開／閉装置の要部概略縦断面図、第２図及び
第３図はこの考案の他の実施例装置を示す模式的
説明図である。

なお、以下の実施例はこの考案の一具体例に過
ぎず、この考案の技術的範囲がこの実施例によつ
て限定されるものではない。

第１図に示す自動車用ドアの開／閉装置S′（以
下、開／閉装置という）において、図外のロボツ
トアーム（第４図参照）の先端からほぼ水平にド
ア８′側に延びた中空筒状の基材１０の中間部に
は、エアシリンダ１２が取り付けられ、このエア
シリンダ１２には、第４図、第５図において示し
た係止具７と同様に機能するピン１４が保持され
ている。エアシリンダ１２は、上記基材１０の適
当位置上部に設けられており、上下方向に駆動す
るピストンロツド１６を備え、上記ピン１４はこ
のピストンロツド１６の下端に固着されている。

なお、ピン１４は、必要とされない場合、じや
まにならないように上記ピストンロツド１６の上
方への駆動に従つて基材１０内に収容される（第
１図中実線示）ものであり、一方、エアシリンダ
１２がドア８′の窓ガラス挿入用溝８a′の直上に
きたとき、ピストンロツド１６の下方への駆動に
より基材１０から押し出され、直下に位置する窓
ガラス挿入用溝８a′に挿入される（二点鎖線示）
ものである。

次いで、基材１０の先端部１０ａは、この基材
１０がドア８′の内壁（以下、インナパネル２０
という）側に差し込まれ且つ下げられたとき、イ
ンナパネル２０の高さ方向中間部（たとえば接触
可能部分）に対向するべく、略90度下方に折り曲
げられている。このような基材１０の折り曲げら
れた下端の先端部１０ａには、接触子１８がほぼ
水平方向に摺動可能に挿入されており、この接触
子１８の摺動に応じて、オン、オフ信号を発する
マイクロスイツチ２２が設けられている。

即ち、接触子１８は、その一端部１８ａ側が基
材１０内に保持され、同他端部１８ｂ側がこの基
材１０のインナパネル２０に対向する側から一定
量突き出され、外周に装着した圧縮バネ２１によ
りインナパネル２０側に付勢されている。

尚、この接触子１８の位置は、接触子１８の他
端部１８ｂがインナパネル２０に接触し、基材１
０の矢印Ｂの方向の後退により、同他端部８ｂが
基材１０内に押し込まれ、これに応じてマイクロ
スイツチ２２が、たとえばオンとなつてドア位置
を検知したとき、ピン１４が窓ガラス挿入用溝８
ａのほぼ中心にきているように設定される。こう
して、ピン１４のインナパネル２０からの距離は
一定値ｌに設定される。

一方、接触子１８がインナパネル２０に接触
し、これにマイクロスイツチ２２がドア８′を検
知したとすると、マイクロスイツチ２２からのオ
ン（出力）信号は、たとえば、第４図に示す公知
のロボツト制御装置に２４に送られる。

既ち、前記第４図を参照するとして、制御装置
２４は、ドア８′が閉じられた状態（ただし、第
４図ではドア８′は開いた状態で示されている）
で、コンベヤライン１によつてロボツト３の近傍
に自動車ボデイ２が運ばれて来たとき、適宜これ
を検知してロボツト３を駆動する。そして、第１
図中二点鎖線矢印Ａに示すように、その基材１０
をドア８′の上方に移動させる（二点鎖線示）よ
うにロボツト３のアーム４を駆動する。

次いで、基材１０の先端部１０ａを適当量ドア
８′の内側に差し込んだとき、基材１０のドア
８′方向への水平移動を止め、その位置で基材１
０を下げる方向へロボツト３を駆動する。

このとき、まだ、ピストンロツド１６はエアシ
リンダ１２内で上昇位置にあり、同様にピン１４
は基材１０内に収容されている。

次いで、アーム４が水平に駆動されて基材１０
の先端部１０ａに設けられている接触子１８がイ
ンナパネル２０の接触可能な部分に当接すると、
マイクロスイツチ２２はオン信号を発し、このオ
ン信号が制御装置２４に送られ、ピン１４が窓ガ
ラス挿入用溝８a′の直上位置に来たことが検出さ
れる。これに応じて、制御装置２４はエアシリン
ダ１２を作動させてピストンロツド１６を下方に
駆動し、ピン１４を位置ずれすることなく、窓ガ
ラス挿入用溝８a′に挿入する。そして、第１図中
実線矢印Ｂに示すように、基材１０を移動しドア
８′が開かれる。

その後、第４図に示したように、塗装ガン６を
自動車ボデイ内に挿入し、内部の塗装を行う。

このようにして、塗装が終了すると、上述と同
様にして、開いた位置にあるドア８′の窓ガラス
挿入用溝８a′にピン１４を挿入し、第１図実線矢
印Ｂで示す方向とは逆向きに基材１０を移動して
ドア８′を閉じる。

第２図及び第３図により、この考案に係る他の
実施例装置について説明する。ここでは、ドアの
断面形状が車種によつて異なり、接触子の接触部
分と窓ガラス挿入用溝との距離が変化する場合の
対応策がとられている。

第２図に示す開／閉装置では、基材１０に複数
のエアシリンダ１２′及びピン１４′が設けられ
る。これにより、インナパネル２０とドア８′の
窓ガラス挿入用溝８a′との間隔l′が変えられても、
その間隔l′に対応するピン１４′が使用できる。

第３図に示す開／閉装置では、基材１０に設け
られるエアシリンダ１２″及びピン１４″が基材１
０に対して一体的に移動可能とされる。これによ
り、上述の場合と同様に、インナパネル２０とド
ア８′の窓ガラス挿入用溝８a′との間隔l′が変わる
場合でも、エアシリンダ１２″が移動でき、その
変化に容易に対処できることとなる。

なお、接触子をドアの外面すなわちアウタパネ
ル側に接触させるように設け、これによりドア位
置を検出するようにすることも考えられるが、そ
うするとドアのアウタパネル側に、接触子による
不要な塗料の付着が起る恐れがあり好適ではな
い。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例に係る自動車用ド
アの開／閉装置の要部概略縦断面図、第２図及び
第３図はこの考案の他の実施例装置を示す模式的
説明図、第４図はこの考案の背景となる自動車用
ドアの開／閉装置を含む自動車の車体塗装用ロボ
ツト装置の模式的側面図、第５図は第４図に示す
ロボツト装置の自動車用ドアの開／閉装置を拡大
したものであつてドアとの係合状態を示す説明図
である。 符号の説明、S′……自動車用ドアの開／閉装
置、１２……エアシリンダ１２、１４……ピン、
１８……接触子、２２……マイクロスイツチ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 自動車の車体の塗装を行うために、係止具をド
   アに係合し、これを開／閉方向に移動させてドア
   の開／閉を行う自動車用ドアの開／閉装置におい
   て、 前記係止具に対して固定された位置に配置さ
   れ、このドアの内面に接触することによつて、前
   記ドアの位置を検出する接触センサを具備してな
   る自動車用ドアの開／閉装置。