JPH03237501A - 自動運転システムの故障通報システム - Google Patents
自動運転システムの故障通報システムInfo
- Publication number
- JPH03237501A JPH03237501A JP2032945A JP3294590A JPH03237501A JP H03237501 A JPH03237501 A JP H03237501A JP 2032945 A JP2032945 A JP 2032945A JP 3294590 A JP3294590 A JP 3294590A JP H03237501 A JPH03237501 A JP H03237501A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- automatic
- automatic driving
- restart
- driving system
- automatic operation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C3/00—Registering or indicating the condition or the working of machines or other apparatus, other than vehicles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は産業用ロボットシステム等の自動運転システ
ムにおける故障時の自動故障通報システムに関するもの
である。
ムにおける故障時の自動故障通報システムに関するもの
である。
自動運転システムが故障し停止した時は自動運転システ
ムに精通したオペレータ又は監視員が各機器の状況を詳
細にチエツクし保守担当部所に修理を依頼するのが一般
的である。
ムに精通したオペレータ又は監視員が各機器の状況を詳
細にチエツクし保守担当部所に修理を依頼するのが一般
的である。
また、最近のロボットシステムは２４時間連続運転をす
るケースが増大しており、特に、夜間についてはロボッ
トシステムに精通していない巡回監視員がいるのみで、
この場合、ロボットが何らかの理由で停止した場合、保
守サービスを請負っている業者に「とにかく停止したか
ら直しに来い」という旨の連絡が入る。保守サービス業
者は停止状況によって出動する人の買及び持参する部品
、計器等が異なるため上記の如き連絡ではとりあえず全
般の判る人が出動し、現場調査を行い、その結果で対応
できる人の質及び持参する部品・計器等を判断し再手配
するという二重手間となっており、保守サービス業者に
とっても非能率であるばかりかユーザにとっても停止時
間が長くなり双方のデメリットとなっていた。
るケースが増大しており、特に、夜間についてはロボッ
トシステムに精通していない巡回監視員がいるのみで、
この場合、ロボットが何らかの理由で停止した場合、保
守サービスを請負っている業者に「とにかく停止したか
ら直しに来い」という旨の連絡が入る。保守サービス業
者は停止状況によって出動する人の買及び持参する部品
、計器等が異なるため上記の如き連絡ではとりあえず全
般の判る人が出動し、現場調査を行い、その結果で対応
できる人の質及び持参する部品・計器等を判断し再手配
するという二重手間となっており、保守サービス業者に
とっても非能率であるばかりかユーザにとっても停止時
間が長くなり双方のデメリットとなっていた。
上述したように、従来の自動運転システムにおいては、
１）停止したシステムの状況を調査するため、システム
に精通した要員を必要とすると共に調査及び保守担当部
所への連絡がシリーズとなり、システムの停止時間が長
くなる。
に精通した要員を必要とすると共に調査及び保守担当部
所への連絡がシリーズとなり、システムの停止時間が長
くなる。
２）保守担当全般としても正確かつ充分な情報入手がむ
ずかしくとりあえずシステム全体の判る人が出動し、適
任者及び部品、計器等を再手配して対応するため、二重
手間になると共に、システムの停止時間が長くなるとい
う問題点があった。
ずかしくとりあえずシステム全体の判る人が出動し、適
任者及び部品、計器等を再手配して対応するため、二重
手間になると共に、システムの停止時間が長くなるとい
う問題点があった。
そこで、この発明は上記のような点に鑑みてなされたも
ので、自動運転システムが停止した時に迅速にその状況
を通報できる自動運転システムの故障通報装置を提供す
ることを第１の目的とする。
ので、自動運転システムが停止した時に迅速にその状況
を通報できる自動運転システムの故障通報装置を提供す
ることを第１の目的とする。
また、こめ発明はシステム停止時に迅速に再起動制御で
きる自動運転システムの故障通報装置を提供することを
第２の目的とする。
きる自動運転システムの故障通報装置を提供することを
第２の目的とする。
上記第１の目的を達成するために、この発明に係る自動
運転システムが停止した時上記自動運転システムの各機
器の状況を電話回線を介して通報する自動通報システム
を備えたものである。
運転システムが停止した時上記自動運転システムの各機
器の状況を電話回線を介して通報する自動通報システム
を備えたものである。
また、上記第２の目的を達成するために、この発明に係
る自動運転システムの故障通報システムにおいて、保守
担当部門に、停止した自動運転システムの制御盤に電話
回線を介して再起動制御する再起動操作盤を備えたもの
である。
る自動運転システムの故障通報システムにおいて、保守
担当部門に、停止した自動運転システムの制御盤に電話
回線を介して再起動制御する再起動操作盤を備えたもの
である。
第１発明においては、自動運転システムが故障停止した
時自動通報システムが作動し電話回線を介して保守担当
部間に各機器の状況を自動通報する。
時自動通報システムが作動し電話回線を介して保守担当
部間に各機器の状況を自動通報する。
また、第２発明においては、保守担当部間に設けられた
再起動操作盤によって電話回線を介して自動運転システ
ムの制御盤が再起動制御される。
再起動操作盤によって電話回線を介して自動運転システ
ムの制御盤が再起動制御される。
以下、第１と第２発明に係る一実施例を図に基づいて説
明する。第１図に示す実施例において、（１）は加工機
（ｌａ）、ロボット（ｌｂ）、ハンド（ｌｃ）、受信確
認操作盤（２ａ）と上記自動運転システム（１）の再起
動操作盤（２ｂ）を備えたワーク供給装置（１ｄ）等か
ら成る自動運転システムで、地震検出器（１ｅ）による
地震検出時には上記各機器を停止制御する。なお、（ｉ
ｆ）は各機器を監視するビジョンセンサである。また、
（２）は保守担当部門、（３）は自動運転システム側に
設けられた自動通報装置（３ａ）及び保守担当部門側に
設けられた受信装置（３ｂ）及び自動通報装置と受信装
置を結合する電話回線等（３Ｃ）から成る自動通報シス
テムである。なお、自動運転システム（１）の制御盤（
ＩＣ）と保守担当部門（２）の再起動操作盤（２ｂ）間
も電話回線（３Ｃ）により結合される。
明する。第１図に示す実施例において、（１）は加工機
（ｌａ）、ロボット（ｌｂ）、ハンド（ｌｃ）、受信確
認操作盤（２ａ）と上記自動運転システム（１）の再起
動操作盤（２ｂ）を備えたワーク供給装置（１ｄ）等か
ら成る自動運転システムで、地震検出器（１ｅ）による
地震検出時には上記各機器を停止制御する。なお、（ｉ
ｆ）は各機器を監視するビジョンセンサである。また、
（２）は保守担当部門、（３）は自動運転システム側に
設けられた自動通報装置（３ａ）及び保守担当部門側に
設けられた受信装置（３ｂ）及び自動通報装置と受信装
置を結合する電話回線等（３Ｃ）から成る自動通報シス
テムである。なお、自動運転システム（１）の制御盤（
ＩＣ）と保守担当部門（２）の再起動操作盤（２ｂ）間
も電話回線（３Ｃ）により結合される。
上記構成において、自動運転システム（１）を構成する
加工機（１ａ）、ロボット（ｌｂ）、ハンド（ｌｃ）、
ワーク供給装置（１ｅ）等の各機器及びビジョンセンサ
（１ｇ）と自動通報装置（３）は、各々信号線で結合さ
れており、各機器の状況は時々刻々と制御盤（１０）か
ら自動通報装置（３）に送り込まれており、何らかの理
由、例えば地震検出器（１ｅ）による地震検出時に制御
盤（１ｅ）により自動運転システム（１）が停止した場
合、その時の状況を受信装置に自動送信するようになっ
ている（尚、電話回線等の伝達手段は自動運転システム
が停止した時のみ占有するようにする）。
加工機（１ａ）、ロボット（ｌｂ）、ハンド（ｌｃ）、
ワーク供給装置（１ｅ）等の各機器及びビジョンセンサ
（１ｇ）と自動通報装置（３）は、各々信号線で結合さ
れており、各機器の状況は時々刻々と制御盤（１０）か
ら自動通報装置（３）に送り込まれており、何らかの理
由、例えば地震検出器（１ｅ）による地震検出時に制御
盤（１ｅ）により自動運転システム（１）が停止した場
合、その時の状況を受信装置に自動送信するようになっ
ている（尚、電話回線等の伝達手段は自動運転システム
が停止した時のみ占有するようにする）。
自動通報する内容は、
イ、ロボットのエラーコードナンバー
ロ、プログラムのステップナンバー
ハ、ハンドのワーク把持状況
二、ワーク供給状況
ホ、加工機の状況
へ、ビジョンセンサの画像
等であり、保守担当部門（２）の受信装置は内蔵するデ
イスプレィ装置またはプリンタ等により上記情報を見て
受信確認操作盤（２ａ）により受信確認操作をすると共
に、上記情報より総合判断をして、必要であれば、再起
動操作盤（２ｂ）により各機器を個別に再起動操作し最
終的には全システムを再起動する。
イスプレィ装置またはプリンタ等により上記情報を見て
受信確認操作盤（２ａ）により受信確認操作をすると共
に、上記情報より総合判断をして、必要であれば、再起
動操作盤（２ｂ）により各機器を個別に再起動操作し最
終的には全システムを再起動する。
すなわち、第２図は上記自動運転システム（１）の制御
盤（ｌｅ）の主要な構成を示すもので、ロボット（ｌｂ
）と、加工機（１ａ）、ハンド（１ｃ）及びワーク供給
装置（ｌｄ）等の周辺機器を制御する各制御手段（１０
ａ） と（１０ｂ） 地震検出器（１ｅ）による地震
検出時に上記ロボット（１ｂ）及び周辺機器の現状（自
動通報すべき内容）を記憶する現状記憶手段（１０ｃ）
、同様に地震検出時に上記ロボット（１ｂ）及び周辺
機器を異常停止するための異常停止手段（１０ｄ） 、
自動通報システム（３）の自動通報装置（３ａ）を起動
するための起動手段（１０ｅ） 、通報確認手段（１０
ｆ）及び保守担当部門（２）の再起動操作盤（２ｂ）に
よる再起動操作時にロボット（１ｂ）及び周辺機器を再
起動制御する再起動手段（１０ｇ）を備えると共に、こ
れらに接続された人出力ボート（１０ｈ） 、ＣＰｔ１
（１０ｉ） 、 ＲＡＭ（１０ｊ）及びＲＯＭ（１０ｋ
）テなるコンピュータシステムを備えている。
盤（ｌｅ）の主要な構成を示すもので、ロボット（ｌｂ
）と、加工機（１ａ）、ハンド（１ｃ）及びワーク供給
装置（ｌｄ）等の周辺機器を制御する各制御手段（１０
ａ） と（１０ｂ） 地震検出器（１ｅ）による地震
検出時に上記ロボット（１ｂ）及び周辺機器の現状（自
動通報すべき内容）を記憶する現状記憶手段（１０ｃ）
、同様に地震検出時に上記ロボット（１ｂ）及び周辺
機器を異常停止するための異常停止手段（１０ｄ） 、
自動通報システム（３）の自動通報装置（３ａ）を起動
するための起動手段（１０ｅ） 、通報確認手段（１０
ｆ）及び保守担当部門（２）の再起動操作盤（２ｂ）に
よる再起動操作時にロボット（１ｂ）及び周辺機器を再
起動制御する再起動手段（１０ｇ）を備えると共に、こ
れらに接続された人出力ボート（１０ｈ） 、ＣＰｔ１
（１０ｉ） 、 ＲＡＭ（１０ｊ）及びＲＯＭ（１０ｋ
）テなるコンピュータシステムを備えている。
また、第３図は上記構成におけるＣＰＵ（ｌｏｉ）の動
作フローチャートを示し、地震検出器（ｌｅ）による地
震検出時にはロボット（１ｂ）及び周辺機器を異常停止
制御しくステップＳ１）、各機器の現状記憶を行うと共
に、自動通報システム（３）を自動起動させて自動通報
する（ステップ５２〜Ｓ４）。通報が完了したら（ステ
ップＳ５）、保守担当部門（２）の受信確認操作盤（２
ａ）からの受信完了確認をしくステップＳ６）、その後
、保守担当部門（２）による自動運転システム（１）の
遠隔状況確認後（ステップＳ７）、再起動操作盤（２ｂ
）による遠隔再起動操作信号に基づいてロボット及び周
辺機器を再起動操作する（ステップＳ８）。
作フローチャートを示し、地震検出器（ｌｅ）による地
震検出時にはロボット（１ｂ）及び周辺機器を異常停止
制御しくステップＳ１）、各機器の現状記憶を行うと共
に、自動通報システム（３）を自動起動させて自動通報
する（ステップ５２〜Ｓ４）。通報が完了したら（ステ
ップＳ５）、保守担当部門（２）の受信確認操作盤（２
ａ）からの受信完了確認をしくステップＳ６）、その後
、保守担当部門（２）による自動運転システム（１）の
遠隔状況確認後（ステップＳ７）、再起動操作盤（２ｂ
）による遠隔再起動操作信号に基づいてロボット及び周
辺機器を再起動操作する（ステップＳ８）。
従って、保守担当部門にとってみれば、正確な情報が入
り、状況に合った正確な対応がタイムリーにでき、出動
せずにシステムの再起動ができると共に、出動回数が少
なくなり多くのシステムを一括集中管理できる。
り、状況に合った正確な対応がタイムリーにでき、出動
せずにシステムの再起動ができると共に、出動回数が少
なくなり多くのシステムを一括集中管理できる。
尚、本実施例は地Ｍ感知器によるシステム停止の例を示
したが、ハンドのワークチャック稟ス、あるいはワーク
供給不具合等の例でも同様な効果を得ることができる。
したが、ハンドのワークチャック稟ス、あるいはワーク
供給不具合等の例でも同様な効果を得ることができる。
また本実施例ではロボットを中心にしたシステムの例を
示したが、専用機等から構成された自動運転システムで
あっても同様な効果を得ることができる。
示したが、専用機等から構成された自動運転システムで
あっても同様な効果を得ることができる。
但し、ロボットの暴走等で周辺機器が大きく破損したよ
うな場合には、ビジョンセンサの画面を見て適切な作業
者をタイムリーに派遣しシステムの再起動に出動するこ
とができる。
うな場合には、ビジョンセンサの画面を見て適切な作業
者をタイムリーに派遣しシステムの再起動に出動するこ
とができる。
尚、本実施例の自動運転システムはロボット、ハンド、
加工機及びワーク供給装置から成るものとしたが、ロボ
ット、ハンドが専用のローダ等から成り、ロボット、ハ
ンドを含まない自動運転システムにおいても同様の効果
を得ることができる。また、保守担当部門としては多数
のロボットを集中管理し出動要員が常駐している保守会
社を指すが、大会社の場合は社内保守部門ということも
ある。いずれにしても対策要員が常駐している場所を指
す。
加工機及びワーク供給装置から成るものとしたが、ロボ
ット、ハンドが専用のローダ等から成り、ロボット、ハ
ンドを含まない自動運転システムにおいても同様の効果
を得ることができる。また、保守担当部門としては多数
のロボットを集中管理し出動要員が常駐している保守会
社を指すが、大会社の場合は社内保守部門ということも
ある。いずれにしても対策要員が常駐している場所を指
す。
以上のように第１発明によれば、自動運転システム故障
時、各機器の状況が自動的に保守担当部門に故障と同時
に通報するため、自動運転システムの監視員が不要で、
また、充分な通報情報により迅速かつ能率的な対応がで
きるため、その分システム停止時間が短縮できる。
時、各機器の状況が自動的に保守担当部門に故障と同時
に通報するため、自動運転システムの監視員が不要で、
また、充分な通報情報により迅速かつ能率的な対応がで
きるため、その分システム停止時間が短縮できる。
また、第２発明によれば、保守担当部門より遠隔操作に
て再起動させるためシステムの停止時間の短縮が計れシ
ステムの稼動率向上が計れる。
て再起動させるためシステムの停止時間の短縮が計れシ
ステムの稼動率向上が計れる。
第１図はこの発明の一実施例を示す構成図、第２図は自
動運転システム内の制御盤（１０）の構成ブロック図、
第３図は異常発生時のフローチャートである。 図中、（１）は自動運転システム、（２）は保守担当部
門、（３）は自動通報システム。 なお、各図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
動運転システム内の制御盤（１０）の構成ブロック図、
第３図は異常発生時のフローチャートである。 図中、（１）は自動運転システム、（２）は保守担当部
門、（３）は自動通報システム。 なお、各図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (2)
- （１）自動運転システムが停止した時上記自動運転シス
テムの各機器の状況を電話回線を介して通報する自動通
報システムを備えたことを特徴とする自動運転システム
の故障通報システム。 - （２）特許請求の範囲第１項記載の自動運転システムの
故障通報システムにおいて、保守担当部門に、停止した
自動運転システムの制御盤に電話回線を介して再起動制
御する再起動操作盤を備えたことを特徴とする自動運転
システムの故障通報システム。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2032945A JPH03237501A (ja) | 1990-02-14 | 1990-02-14 | 自動運転システムの故障通報システム |
| SE9100416A SE9100416L (sv) | 1990-02-14 | 1991-02-12 | Utrustning foer information om abnormitet som intraeffar i automatiskt driftsystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2032945A JPH03237501A (ja) | 1990-02-14 | 1990-02-14 | 自動運転システムの故障通報システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03237501A true JPH03237501A (ja) | 1991-10-23 |
Family
ID=12373088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2032945A Pending JPH03237501A (ja) | 1990-02-14 | 1990-02-14 | 自動運転システムの故障通報システム |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03237501A (ja) |
| SE (1) | SE9100416L (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000264398A (ja) * | 1999-03-15 | 2000-09-26 | Tatsuno Corp | 給油装置の遠隔保守システム |
-
1990
- 1990-02-14 JP JP2032945A patent/JPH03237501A/ja active Pending
-
1991
- 1991-02-12 SE SE9100416A patent/SE9100416L/xx not_active Application Discontinuation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000264398A (ja) * | 1999-03-15 | 2000-09-26 | Tatsuno Corp | 給油装置の遠隔保守システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE9100416L (sv) | 1991-08-15 |
| SE9100416D0 (sv) | 1991-02-12 |
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