JPH03239482A - 直進移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、工業用ロボットに用いられる直進移動装置に
関するものである。

［従来の技術］ 従来の直進ロボットの多くは、第３図に示すように、取
付面を有するスライダー０１をアーム０２のガイド上に
摺動可能に取り付け、このスライダー０１とアーム０２
をシリンダー０３で結合させる構造であった。シリンダ
ーチェーブ３ａをアーム０２に、ピストン３ｂをスライ
ダー０１に取付けると、ピストン３ｂの往復運動により
スライダー０１は、アーム０２上を往復運動する。

シリンダーを用いる直進ロボットは、スライダー０１が
アーム０２の途中で停止して作業することは希であり、
シリンダーに押されてアーム端まで摺動するか、または
シリンダーのストロークエンドで停止するかである。複
数の位置で停止させるには、位置決めシリンダーを用い
ればよいが、位置精度はやや劣る。シリンダーを駆動源
とする直進ロボットは、２点間を往復運動する作業に多
く使われ、この際要求されることは、往復運動の高速性
となる。

また、スライダー０１の移動距離は、ピストン３ｂの移
動距離に等しく、またシリンダーチューブ３ａをスライ
ダー０１の移動範囲に重なることのないように設ける必
要があり、そのためスライダーの稼動距離に比べ、直線
移動装置の大きさが２倍近くにもなる。シリンダーを用
いた直線移動装置では、この点については容認されてき
たが、スペースのないところでの作業や、ｒｓｌｌｉに
取り付ける場合において不便である。

Ｅ発明が解決しようとする課題ｊ このように従来のシリンダーを用いた直線移動装置にお
いては、アーム後方にシリンダーを取り付けねばならず
、装置全体が大きくなる。またスライダーの移動速度も
、ピストンの移動速度以上にはならない。本発明は、シ
リンダーを用いた直線移動装置において、装置全長を短
くし、移動速度を大きく向上させることを目的とする。

また、駆動プーリーを用いた直線移動装置においても、
移動速度を向上させることを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 固定台上をアームが移動し、アーム上をスライダーが移
動する＃Ｉ遣とする。そのためプーリー２個を固定台に
配置し、この固定台に摺動可能なアーム両端にもプーリ
ーを配置する。このアーム上を摺動可能であるスライダ
ーの摺動方向両端よりベルトを出し、同サイドのアーム
と固定台のプーリーを介してアーム両端に取り付ける。

このようなベルトとプーリーの配置と、固定台とアーム
の間にシリンダーを取付けることにより、アームの固定
台上での摺動に連動してアーム上で摺動するスライダー
を有することを特徴とする直線移動装・置を提供する。

パゴ ′　また、固定台のプーリーのうち、少なくとも１個を
駆動プーリーとして、固定台上をアームとスライダーが
連動する直線移動装置を提供することができる。

［作用コ アームが固定台上を移動すると、スライダーはアーム上
を同方向へ２倍の距離を移動する。ゆえに固定台から見
ると、スライダーはアームの３倍の距離を移動すること
になる。ＵＩｆＪ定台とアームの間にシリンダーを取付
ると、シリンダーストロークの３倍の距離を、スライダ
ーは固定台に対して移動することになる。

［実施例］ 以下、本発明の実施例を図により説明する。第１図にお
いて、１２はアーム本体であり、互いに平行な２Ｍのガ
イド１１，１３を支持している。ガイド１１は、取付面
１０ａを有するスライダー１０が、アーム１２上を摺動
可能であるように保持している。ガイド１３はアーム１
２が、固定台１４を摺動可能になるように保持されてい
る。　１５ａ、１５ｂはアーム１２の両＠　１２ａ、　
１２ｂに、回転可能でかつ回転軸が、アーム１２やスラ
イダー１０の摺動方向と直角に支持されているプーリー
であり、１６ａ、　１６ｂは固定台に、１５ａ１５ｂ同
ａ！回転可能でかつ回転軸がアーム１２やスライダー１
０の摺動方向と直角に支持されているプーリーである。

スライダーに取付けられた２本のベルト１７ａ、１７ｂ
は、それぞれ反対方向にスライダー１０の摺動方向と平
行に張設され、アーム１２両端のプーリー１５ａ、　１
５ｂを介して反転し、再び摺動方向と平行に張設されて
いる０次にベルト１７ａ、　１７ｂは固定台のプーリー
１６ａ、１６ｂを介して再び反転、摺動方向と平行に張
設され、それぞれアーム両端１２ａ、　１２ｂにその緊
張状態を保ちつつ取付けられている。

アーム１２全泳を固定台１４よりある距離移動させると
、例えば図１において左方向に移動させると、アーム左
端１２ａのベルト１７ａの取付部は、このベルト１７ａ
を左に引き出す。そのため固定台プーリー１６ａは時計
回りに回転し、ベルト１７ａを送り出す、それにともな
いアームのプーリー１５ａも反時計回りに回転し、固定
台プーリー１６ａにベルト１７ａを送り出すが、アーム
１２移動の２倍の長さを送り出すことになる。そのため
スライダー１０も、アーム１２移動の２倍の距離を左方
向に、ベルト１７ａによって引き摺られることになる。

このとき、反対側のベルト１７ｂも、長さを変えること
なくプーリー１５ｂ、　１６ｂを介して送り出され、移
動してくる。

また、アーム１２が右方向に移動しても、スライダー１
０はアーム１２上を右方向に、２倍の距離移動すること
になる。

以上のことから、スライダー１０の固定台１４に対する
移動距離は、アーム１２の固定台１４に対する移動距離
の３倍となり、移動速度も３＠どなる。

第２図に示す実施例では、固定台１４とアーム１２をシ
リンダー１８にて結合させる。すなわち固定台１４にシ
リンダーチューブ１８ａ、アーム１２にピストン１８ｂ
を固着させ、アーム１２を移動させる。スラで、アーム
１２は固定台１４に対してし移動し、スライダー１０も
アーム１２上を２Ｌ移動しつつ、固定台に対し３Ｌ移動
する。

また第１図において、固定台のプーリー１６ａ　１６ｂ
のうち少なくともいずれか一方を駆動プーリーとするこ
とによって、このプーリーを回転させ、ベルト１７ａ、
１７ｂを移動させ、スライダー１ｏをアーム１２の３倍
の速度で移動させることもできる。

［発明の効果」 以上詳述したように本発明によれば、スライダーはアー
ムの３倍の移動距離と移動速度を持つようになり、とく
にシリンダーを駆動源とする直進移動装置においては、
シリンダーを短縮して装置がコンパクトとなり、装着可
能な機器や空間が増える。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本発明の直線移動装置の実施例を示す
概略断面図。 第３図は従来の直線移動装置を示す概略断面図。 ［符号の説明コ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）プーリーを２個有する固定台と、この固定台に摺動
   可能で両端にプーリーを有するアームと、このアームに
   摺動可能で取付面を有するスライダーとからなる直進移
   動装置において、 スライダーに固定したベルトをスライダー両端から出し
   、同サイドのアームと固定台のプーリーを介してアーム
   両端に取り付けることによつて、アームの固定台上での
   摺動に連動してアーム上で摺動するスライダーを有する
   ことを特徴とする直線移動装置。 ２）固定台とアームの間にシリンダーを取付けたことを
   特徴とする請求項１）記載の直線移動装置。 ３）固定台のプーリーのうち、少なくとも１個を駆動プ
   ーリーとしたことを特徴とする請求項１）記載の直線移
   動装置。