JPH03248024A - 定量秤の計量制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、投入される計量物の複数段階の投入流量を各
投入流量切換重量に到達毎にその投入流量が順次に大か
ら小になるように切換えて所定重量の計量物を計量充填
する定量秤の計量制御装置に関するものである。

（従来の技術） 従来、この種の定量秤の計量制御装置に関しては、特開
昭６３−２７９１２０号特許公開公報に、次のことが開
示されている。

投入開始時点から投入停止時点までの計量物のトータル
の投入時間を計測し、このトータルの投入時間が予め設
定された投入設定時間内にない場合には、トータルの投
入時間が投入設定時間内に納まるように、ＰＩＤ制御に
もとづいて投入流量切換重量を増減する。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、前述されたものにおいては、計量物の密
度変化等によりトータルの投入時間が投入設定時間内か
ら外れる場合に、このトータルの投入時間の情報のみに
よって投入流量切換重量を増減してトータルの投入時間
の調整を図っているために、極め細かい投入時間調整が
できないという問題点がある。また、ＰＩＤ制御である
ために、調整時間が長くかかるという問題点がある。

本発明は、前述のような問題点を解消することを目的と
し、運転中に密度変化等の外乱によりトータルの投入時
間が変動しても極め細がな投入時間調整ができるととも
に、この調整時間が短かくて済む定量秤の計量制御装置
を提供することにある。

（課題を解決するための手段） 前述された目的を達成するために、本発明による定量秤
の計量制御装置は、前述されたものにおいて、制御ルー
ルの前件部変数を各段階における投入流量による投入設
定時間に対する投入実時間の時間偏差分に対応させ、制
御ルールの後件部変数を各段階における次段階への投入
流量切換重量の初期値または前回のその段階での次段階
への投入流量切換重量に対する増減分、および各段階に
おける投入流量の初期値または前回のその段階での投入
流量に対する増減分に対応させるファジィ制御手段を具
えるものである。

（作　用） ファジィ制御にもとづき、各段階における投入流量によ
る投入設定時間に対する投入実時間の時間偏差分により
、各段階における次段階への投入流量切換重量および各
段階における投入流量を増減する。

（発明の効果） したがって、各段階における投入設定時間に対する投入
実時間の時間偏差分によって調整されるために、運転中
に密度変化等の外乱によりトータルの投入時間が変動し
ても極め細かな投入時間調整ができる。また、各段階に
おける投入流量の投入設定時間にもとづく全体の投入時
間パターンが維持されるようになるために、安定した計
量が保証される。さらに、ファジィ制御による並列推論
処理であるために、調整時間が短がくて済む。

（実施例） 次に、本発明による定量秤の計量制御装置の具体的実施
例として、サーボ投入式パッカースケールに適用した場
合について、図面を参照しつつ説明する。

第１図において、投入ホッパｌに設けられている投入ゲ
ート２はＡＣサーボモータ３によって開閉されるととも
に、この投入ゲート２の開度に応じて投入ホッパ１に貯
えられている計量物４が計量行為における１サイクルに
おいて順次に大投入。

中投入および小投入により計量ホッパ５に投入される。

これら大投入、中投入および小投入によって投入パター
ンが実現されているとともに、大投入は投入ゲート２を
全閉から全開状態にして投入する投入動作、中投入は投
入ゲート２の開度を全開状態から徐々に小さくして投入
する投入動作、また小投入は中投入終了時の投入ゲート
２の開度を維持して計量精度を保証する投入動作である
。

計量ホッパ５には、投入された計量物４の重量に応じた
検出信号を出力するロードセル６が設けられている。こ
のロードセル６がらの重量検出信号は、ローパスフィル
タフにより振動成分が除去された後に、Ａ／Ｄ変換器８
によってディジタル値に変換されてＣＰＵ９に与えられ
る。このＣＰＵ９は、ディジタル化された重量検出信号
を処理することにより計量ホッパ５に投入された計量物
４の重量を算出するとともに、後述するように内蔵され
るタイマカウンタにより大投入、中投入および小投入の
各投入実時間を計測する。この計測された各投入実時間
はファジィ制御器１０に与えられ、このファジィ制御器
１ｏにおいては各投入実時間と各投入設定時間との時間
偏差分にもとづき所定の制御ルールにしたがってファジ
ィ演算を行ない、所定重量の計量物４を精度高く所定時
間内に充填するための、次回の大投入による大投入流量
、大投入流量をカットする大投入流量切換重量、中（小
）投入による中（小）投入流量をカットする中（小）投
入流量切換重量を設定する。これら大投入流量および各
投入流量切換重量の設定値は、ＣＰＵ９に戻されるとと
もに、ＣＰＵ９はそれら設定値および算出される計量物
４０重量にもとづき、投入ゲート２の開閉についての指
令信号をサーボアンプ１１に与える。このサーボアンプ
１１においては、投入ゲート２の開閉についての指令信
号と、投入ゲート２の開度をモニタするポテンションメ
ータ１２の出力信号とによりＡＣサーボモータ３を制御
して、投入ゲート２の開度調整を行なう。

また、計量ホッパ５内の計量物４が所定重量に達すると
、ＣＰＵ９の指令信号により投入ゲート２は閉じられて
計量は完了し、次にＣＰＵ９の指令信号により排出シリ
ンダ１３が駆動されて排出ゲート１４が開き、図示され
ない袋、缶等の容器に計量物４が投入されて定量充填が
行なわれる。なお、１５はファジィ制御器１０において
設定される大投入流量等の設定値および各投入実時間を
表示する表示部、１６は各投入設定時間等の設定、修正
を入力する設定部である。

次に、第２図に示されている投入ゲート２の開度調整に
よる計量ホッパ５内に投入された計量物４の重量と時間
との関係、いわゆる計量行為における投入時間パターン
を参照しつつ、第３図に示されているフローチャート図
にもとづきＣＰＵ９の投入処理を説明する。なお、第２
図中におけるＷは計量物４の目標とする充填重量である
所定重量、ＷＩは大投入による大投入流量Ｕをカットす
る大投入流量切換重量、Ｗ２は小投入による小投入流量
ｕ−＋ｙをカットする小投入流量切換重量、Ｗ、は小投
入による小投入流量ｙをカットする小投入流量切換重量
を示している。

ｉ）大投入（ステップＳ−１〜５−４）押ボタンまたは
外部からの投入指令にもとづきファジィ制御器１０にお
いて設定された大投入流ｉ１ｕに対応した位置まで投入
ゲート２を全開するように指令信号を出して、大投入流
量Ｕでもって投入を開始する。同時に、タイマカウンタ
Ｔにより時間計測を始めて、重量がファジィ制御器ｌＯ
において設定された大投入流量切換重量Ｗ１を超えるま
での大投入に要した大投入実時間ｔ、を計測する。

計量物４が投入ホッパ１から計量ホッパ５の底部に到達
するのに時間を要するために、重量が検出され始めるの
は投入ゲート２が開き始めてからＴｅ時間後であり、こ
のＴｅ時間はいわゆる遅れ時間である。

ｆｉ）小投入（ステップＳ−５〜５−８）小投入におい
ては、特開昭６２−２３０５２７号特許公開公報に詳述
されているように重量検出に振動を発生させないために
、ファジィ制御器１０において設定された大投入流量Ｕ
から予め設定された小投入流量ｙまで投入重量に応じて
投入ゲート２の開度を徐々に小さくするように指令信号
を出して、小投入流量ｕ−＋ｙでもって投入する。同様
に、タイマカウンタＴにより時間計測を始めて、重量が
ファジィ制御器１０において設定された小投入流量切換
重量Ｗ２を超えるまでの小投入に要した小投入実時間ｔ
！を計測する。

ｉｉ）小投入（ステップＳ−９〜Ｓ−１３）小投入にお
いては、予め設定された小投入流Ｉｙに対応した位置の
小投入終了時の投入ゲート２の開度を維持するように指
令信号を出して、一定流量の小投入流量ｙでもって投入
する。また、同様に、タイマカウンタＴにより時間計測
を始めて、重量がファジィ制御器１ｏにおいて設定され
た小投入流量切換型ｔＷ３を超えるまでの小投入に要し
た小投入実時間Ｌ３を計測する。

小投入流量切換型！ｗ　３は、所定重量Ｗがら投入ゲー
ト２を全閉してもまだ計量ホッパ５に到達していない計
量物４の重量落差量Ｐを減じた値である。なお、この落
差量Ｐには、ＣＰＵ９から投入ゲート２の全開の指令信
号が出されてから実際に投入ゲート２が全閉するまでに
落下した計量物４の重量も含んでいる。

こうして、投入の１サイクルが終了する。

ｉｖ）オーバーシュート検出（ステップ５−１４〜Ｓ−
１６） ところで、投入の評価としては、投入の時間が短かけれ
ば短かい程良いが、あまり短か過ぎると計量ホッパ５に
激しく計量物４を投下することになり、実際の重量より
大きい応答がロードセル６の重量検出信号に含まれてロ
ードセル６の重量検出信号が重量を正確に反映しなくな
る。このような状態をオーバーシュートと称し、オーバ
ーシュートが発生した投入時間パターンは第４図に示さ
れているように、正常な投入時間パターンとは異なって
大投入、小投入および小投入の各投入段階の投入時間が
極端に短かくなっている。したがって、これによりオー
バーシュートを検出することができる。

投入の１サイクルの終了後に、各投入実時間ｔ１、ｔ　
！、　ｔ　３によりオーバーシュートの有無を検出し、
オーバーシュートが検出される場合には警報を出力する
とともに、オーバーシュートを起こす直前のファジィ制
御器１０が設定した大投入流量Ｕ等の各設定値にもとづ
いて運転処理を行なうように修正処理を行なう。

次に、ファジィ制御器１０について、第５図にもとづい
て詳述する。

まず、最適な投入制御とは、要求精度を満足しながらオ
ーバーシュートを起こさない最短時間で所定重量Ｗの計
量物４を計量ホッパ５に投入が行なえるように、大投入
流量切換重量Ｗｌ　、小投入切換重量Ｗ２、小投入流量
切換重量Ｗ３　、大投入流量Ｕおよび小投入流量ｙを調
整することを意味するものとする。しかし、本実施例に
おいては、小投入流ｉｔｙは直接調整できない落差量Ｐ
に大きく影響を与えて頻繁に調整を加えると計量精度が
低下することから、自動調整段階では小投入流量ｙを調
整せずに別途調整の初期段階において要求精度を満足す
る最適流量を求めておくものとする。

したがって、小投入流量ｙ、さらには関連する小投入流
量切換重量Ｗ、（＝Ｗ−Ｐ）は固定しておいて、大投入
流量切換重量Ｗｌ　、小投入流量切換重量Ｗ２および大
投入流量Ｕを調整設定して、任意の投入時間パターンを
実現することにする。

ｋステップ目の所定型１ｗの計量物４の充填がオーバー
シュートもなく終了したときに、ＣＰＵ９からタイマカ
ウンタＴによって計測されたそのにステップ目の投入時
間パターンを構成する大投入実時間Ｌ　＋（ｋ）、小投
入実時間ｔ　ｚ（ｋ）および小投入実時間ｔｓ（ｋ）が
偏差計算部１０Ａに与えられる。この偏差計算部１０Ａ
においては、設定部１６により設定された目標時間とし
ての大投入設定時間ｔｔｌ、小投入設定時間ｔｔｚおよ
び小投入設定時間ｔｔｓにより、次の偏差計算が行なわ
れる。

大投入時間偏差分　Δｔ　ｔ＋（ｋ）＝　ｔ　＋（ｋ）
　　ｔ　Ｌｌｌ中入入時間偏差分Δｔ　ｔｘ（ｋ）＝　
ｔ　ｚ（ｋ）　　ｔ　ｔ＊小投入時間偏差分　Δｔ　ｔ
ｓ（ｋ）＝　ｔ　５（ｋ）　　ｔ　ｔｓ次に、各時間偏
差分ΔＬｔ＋（ｋ）、Δｔｔｔ（ｋ）、ΔＬｔ！（ｋ）
は、正規化部１０Ｂに与えられ、次のように正規化のた
めのゲイン定数Ｇ　ｔ；　（ｉ　＝　１〜３）を用いて
正規化計算が行なわれ、台集合（−１，１）に正規化さ
れる。

正規化された大投入時間偏差分Δｔ＋Ｏｃ）　＝Ｇｔ＋
ｘΔｔ　ｔ＋　（ｋ）正規化された小投入時間偏差分Δ
ｔ−ｚ（ｋ）　＝Ｇｔ、ｘΔｔｔｚ（ｋ）正規化された
小投入時世預彫艷分ΔＬｓ（ｋ）＝ＧｔｓＸΔｔｔｓ（
ｋ）これら正規化された各投入時間偏差分Δｔ＋（ｋ）
。

Δｔｚ（ｋ）、Δｔｉ（ｋ）はファジィ推論部１０Ｃに
与えられるとともに、このファジィ推論部１０Ｃにおい
ては正規化された投入時間偏差分Δｔ＋（ｋ）、Δｔｚ
（ｋ）、Δｔ　ｘ（ｋ）により制御ルール部１０Ｄから
の制御ルールにもとづきファジィ演算が行なわれる。

ところで、所望の投入時間パターンを設定することは、
複数個のパラメータを同時に操作するようになるために
非常に困難ではあるが、投入時間調整を３人力（Δｔ　
＋（ｆ）、Δｔｇ（ｋ）、Δｔ＝（ｋ）　）３出力（Ｗ
ｌ（ｋ＋１）、Ｗｌ（ｋ＋１）、ｕ（ｋ＋１））のシス
テムと見なしてファジィ制御の手法を用いれば熟練者の
ノウハウを制御ルールに取込むことができる。この制御
ルールに取込むに際して、本実施例においては、推論法
としてファジィ関係の合成剤にもとづくマムダニの方法
によるとともに、制御ルールの前件部変数、後件部変数
はともにファジィ変数のメンバーシップ関数を表わす関
数として第６図に示されている三角形を用いることにす
る。

なお、第６図中における各符号は、次の意味を有してい
る。

ｎｂ；負で大きい。　　ｐＳ；正で小さい。

ｎｓ；負で小さい。　　ｐｂ；正で大きい。

ｚｏ；かなり小さい。

したがって、前件部変数として正規化された各時間偏差
分Δｔ　＋（ｋ）、Δｔ　ｚ（ｋ）、Δｔ　３（ｋ）と
し、後件部変数として大投入流量切換型ＩＷ、中投入流
量切換重量Ｗ２および大投入流量Ｕの増減分ΔＷ１．Δ
Ｗ２．ΔＵとすれば、次の形式によってｉ番目の制御ル
ールを表わすことができる。

ｉｆΔｔｌ（ｋ）＝Ａ＋’　ａｎｄΔｔ　ｚ（ｋ）＝Ａ
ｚ”　ａｎｄΔ１ｓ（ｋ）＝Ａ−ｔｈｅｎΔＷ、＝Ｂ−
，ΔＷ、＝Ｂ、’、　　Δｕ＝Ｂ（もしΔｔ、ｌ）がＡ
　Ｉ　’でΔｔ　ｔ（ｋ）がＡ２ｉでΔｔｓ（ｋ）がＡ
３”であるならばΔＷ＋はＢｌ’＋　ΔＷ、はＢ２゛、
ΔＵはＢ、”とする。

なお、Ａ−〜Ａ３’ｌＢ１”〜Ｂ、五はファジィ変数の
メンバーシップ関数である。

この制御ルールにもとづいて投入時間調整の熟練者のノ
ウハウをルール化した一例を示せば、次の通りである。

Ｎａｌ　　ｉｆΔｊ　、＝ｐ　ｂ　ｔｈｅｎΔＷ、＝ｎ
ｓ、Δｕ＝ｐ　ｂＮｏ、２　　ｉｆΔｔ　、＝ｐ　ｓ　
　ｔｈｅｎΔＷ、＝ｚｏ、　Δｕ＝ｐ　ｓＮｏ、３　　
ｉｆΔｊ　、＝　ｚ　ｏ　ｔｈｅｎΔＷ、＝ｚｏ、　Δ
Ｗ、＝ＺＯ，Δｕ＝ｚ　。

Ｎα４　　ｉｆΔｔ、＝ｎｓ　　ｔｈｅｎΔＷ、＝ｚｏ
、　Δｕ＝ｎ　ｓＮ［１５ｉｆΔｔ、＝ｆｉ　ｂ　ｔｈ
ｅｎΔＷ、＝ｐｓ、　Δｕ＝ｎｂＮ［１６ｉｆΔｔ、＝
ｐ　ｂ　ｔｈｅｎΔＷ、＝ｐｂ、　Δｕ＝ｐ　ｂＮｏ７
　５ｆΔｔ２＝ｐｓ　　ｔｈｅｎΔＷ、＝ｐｓＮａ８　
　ｉｆΔｌ、＝ｚ　ｏ　　ｔｈｅｎΔＷ、＝ｚｏ、　　
ΔＬ＝ｚ。

Ｎｏ、９　　ｉｆΔｔ、＝ｎｓ　　ｔｈｅｎΔＷ、＝ｎ
ｓＮａｌＯｉｆΔｔｚ＝ｎ　ｂ　ｔｈｅｎΔＷ、＝ｎｂ
、Δｕ＝ｎｂＮａｉｌ　　ｉｆΔｔ　、＝ｐ　ｂ　ｔｈ
ｅｎΔＷ、＝ｐｓＮ［１１２ｉｆΔｔ３＝ｐｓ　ｔｈｅ
ｎΔＷ、＝ｚ。

Ｎｏ、１３　　ｉｆΔｔ＝＝ｚｏ　ｔｈｅｎΔＷｚ＝ｚ
ｏ、ΔＷ、＝ｚ。

Ｎｎ１４　　ｉｆΔｔ、＝ｎｓ　　ｔｈｅｎΔＷ２＝ｎ
ｓＮｏ、１５　　ｉｆΔｔ　３＝　ｎ　ｂ　ｔｈｅｎΔ
Ｗ、＝ｎｂ、ΔＷ、＝ｎｂＮａ１６　　ｉｆΔｔ４＝ｚ
ｏａｎｄΔｔ　３＝　Ｚ　ＯｔｈｅｎΔＷ、＝ｚ。

Ｎα１７　　ｉｆΔｔｌ＝ｚｏａｎｄΔｔ　ｔ＝　ｚ　
ｏ　ｔｈｅｎΔＷ、＝ｚｏ、Δｕ＝ｚ　。

次に、ファジィ推論部１０Ｄにおける具体的な処理を前
述のｉ番目の制御ルールにもとづいて説明する。

適合度ω五は次式で計算する。

ω、−ＡＩ’　（Δｔ　＋）　×Ａ！ｉ　（Δｔ　ｚ）
　ＸＡ３’　（Δｔ３）なお、前件部変数の数が２個ま
たは４個以上の場合にも同様の計算を行なうとともに、
前件部変数が１個のときにはその前件部変数のファジィ
値をそのまま適合度とする。

メンバーシップ関数ＢＩ’ｌＢ２″、Ｂ、１の重心をＧ
　Ｉ　’　ＨＧ　ｔ　’　＋　Ｇ　３　’とすれば、ｉ
番目の制御ルールの単独の推論結果は、次の通りである
。

大投入流量切換重量増減分； Δｗ、ｉ＝ｃ、を 中殻入流量切換重量増減分； ΔＷ２五＝Ｇ、を 大投入流量増減分；Δｕ”＝Ｇ３” 次に、メンバーシップ関数Ｂ　ｌ’＋　Ｂ　ｔｉ＊　Ｂ
−の面積をＳＩ’＋Ｓ！”＋Ｓ−とすれば、全ての制御
ルールについての推定結果ΔＷ、＃　、ΔＷ！＃、Δｕ
ｌは、次の通りである。

大投入流量切換重量増減分； （°、°ΣｉはΔＷ１を含む全ての制御ルールについて
の和）（°、°ΣｊはΔＷ２を含む全ての制御ル−ルに
ついての和）これらのファジィ推論結果ΔＷＩ＃　、Δ
Ｗ２＃。

ΔＵ＃は、（−１，１）に正規化されているために、逆
正規化部１０Ｅに与えられ、次のように逆正規化のため
のゲイン定数Ｇｗ、、Ｇｗ、、Ｇ、を用いて逆正規化計
算が行なわれる。

大投入流量切換重量増減分； ΔＶＬ（ｋ＋１）＝ＧｗＩＸΔＷ１＃ 中投入流量切換重量増減分； ΔＷｚ（ｋ＋１）＝Ｇｗ＝ＸΔＷ！＃ 大投入流量増減分； Δｕ（ｋ＋１）−Ｇ、ＸΔｕＩ 続いて、出力計算部１０Ｆにおいて、次のように前回の
各設定パラメータＶＬ（ｋ）、Ｗｚ（ｋ）、ｕ　（ｋ）
と加算されて今回の設定量としての設定パラメータＷ＋
（ｋ＋１）、Ｗｚ（ｋ＋１）、ｕ（ｋ＋１）が計算され
る。

大投入流量切換重量； Ｗ、（ｋ＋１）＝ΔＷ＋（ｋ　＋　１　）　＋Ｗｔ（ｋ
　）中段入流量切換重量； Ｗｔ（ｋ　＋１　）　＝Δ”ＩＬＣｋ　＋１　”）　＋
Ｗｚ（ｋ　）大投入流量； ｕ（ｋ＋１）＝Δｕ（ｋ＋１）＋ｕ（ｋ）これら設定パ
ラメータＷ＋（ｋ　＋１）、ｗ、（ｋ＋　１）。

ｕ（ｋ＋１）はＣＰＵ９に与えられるとともに、次回の
設定パラメータＷｌ（ｋ　＋　２）、Ｗｔ（ｋ　＋　２
）。

ｕ（ｋ＋２）を計算するために出力計算部１０Ｆに保持
される。

こうして得られた設定パラメータＷｌ（ｋ＋１）。

Ｗｚ（ｋ　＋　１　）、　ｕ　（ｋ　＋　１　）により
に＋１回目の充填が行なわれるとともに、ｋ＋１回目の
各投入実時間ｔ＋（ｋ＋１）、ｔｚ（ｋ＋１）、ｔ、（
ｋ＋１）が得られてに回目と同様の処理がファジィ制御
器ｌＯにおいて繰返される。このようにして、数回の充
填により所望の投入時間パターン（ｔ　ｔ＋、ｔ　ｔｚ
、ｔ　ｔｓ）が得られる。なお、前述のファジィ制御に
関する計算は、１回の投入処理が終わり、次の投入が始
まるまでに行なわれる。

次に、前述のファジィ推論を用いたファジィ制御器ＩＯ
により達成された実例を説明する。

（実例１） 第１図のようなバッカースケールを用いて計量物４をポ
リエチレンペレットとし、所定重量Ｗを２５ｋｇ、小投
入流量ｙを２３ｋｇに設定するとともに、ファジィ推論
の対象となる後件部変数の初期値および投入設定時間を
、次のように設定した。

大投入流量切換重量Ｗ、；１０ｋｇ 中投入流量切中型入流量切換重量４ｋｇ大投入大投入流
量切 換重量定時間Ｌｔｔ；１秒 ｔ、；１秒 Ｌｔ３ｉ１秒 なお、この投入設定時間Ｌ　ＬＩ＋　ｔ　ｔｚ、Ｌ　Ｌ
３は、今までの経験から得られた精度を確保できる最短
投入時間パターンである。

このような条件のもとに、次のようなデータが得られた
。

本実例１では、６ステツプ目に満足できる投入時間パタ
ーンを達成していることがわかる。

このときの設定パラメータ、 （ｗ、、ｗ、、　ｕ　）　＝　（１０，４９，２４，２
７，５３）が調整された設定パラメータである。この調
整が達成された７ステツプ以降においては、充填毎に微
調整を行なって、外乱、環境変化に対応して達成された
投入時間パターンを維持していることがわかる。

２４．００ ム、２３ 詔、８９ ２４．１４ ２４．１４ あ、１４ あ、２７ ２４．２７ あ、３１ あ、３１ ２４．３１ １０．００ １０．０７ １０．０９ １０．２１ １０．３２ １０．４３ １０．４９ １０、５４ １０、４６ １０．４３ １０．４２ ゲイン’１ｌｊｌＣ１１１：　０．５　　　Ｇｗｔ　：
　０．５　　　Ｇｕ　　：　　１ａＣｔ二５ｃｔｚ：５
Ｇｔｚ：５ （実例２） 小投入流量を２４ｋｇとした以外は、実例１と同一条件
のもとに、次のようなデータが得られた。

２４．００ 詔、７３ 詔、９８ 詔、８１ ２４．０Ｉ ｎ、９１ ２４．０３ ２４．０１ ２４．０１ ｕ、０１ ２４．０１ ｕ、０１ ２４．０１ ２４．０１ ２４．０１ 別、０１ １０．００ １０．０３ １０、１５ １０．２５ １０．３６ １０．４６ １０．３６ １Ｏ１別 １０．２２ １０．１２ １０．０１ ９．９１ ９．８５ ９．８０ ９．７７ ９．７３ ゲイン”８３！ＺＧｂｎ　：　０．５　　　Ｃｗ！：　
０．５　　　Ｇｕ　　：　ＩＧｔ＋　：　５　　　Ｇｔ
ｚｉ　５　　　Ｇｔｉ：　５本実施例によれば、稼動前
の調整時において未熟なオペレータでも目標投入時間（
Ｌｔ＋。

Ｌ　Ｌ２＋　Ｌ　ｔ４）を設定するだけで最適投入の設
定値を求めることができて省力化に役立つ。また、稼動
中にがさ密度の変動等により、投入時間が変動しても毎
回充填が終了する毎に目標時間との偏差を検出し、最適
設定値を求める時と同様の動作により、大中投入流量切
換重量、大投入流量を求めて投入時間を修正する。さら
に、異なる計量物を扱う場合にも新たな投入設定値を設
定する必要はなく、自動的に最適な投入設定値を求める
ことができる。

本実施例においては、サーボ投入方式により説明したが
、従来の２段、３段投入に適用しても同様の効果がある
。また、本実施例においては、投入ゲートによる自然落
下式のゲート方式で説明したが、横スクリュー、縦スク
リュー電磁フィーダ方式等に適用することもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第５図は本発明による定量秤の計量制御装置
の具体的実施例を説明するための図面であって、 第１図はサーボ投入式パッカースケールの概略図、 第２図は投入パターン図、 第３図は投入処理のフローチャート図、第４図はオーバ
ーシュートした投入パターン図、第５図はファジィ制御
器のブロック回路図、第６図はファジィ変数の説明図で
ある。 投入ホッパ 投入ゲート ＡＣサーボモータ 計量物 計量ホッパ ロードセル ローパスフィルタ Ａ／Ｄ変換器 ＰＵ ファジィ制御器 サーボアンプ ポテンションメータ 排出シリンダ 排出ゲート 表示部 設定部

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　投入される計量物の複数段階の投入流量を各投入流
   量切換重量に到達毎にその投入流量が順次に大から小に
   なるように切換えて所定重量の計量物を計量充填する定
   量秤の計量制御装置において、 制御ルールの前件部変数を各段階における投入流量によ
   る投入設定時間に対する投入実時間の時間偏差分に対応
   させ、制御ルールの後件部変数を各段階における次段階
   への投入流量切換重量の初期値または前回のその段階で
   の次段階への投入流量切換重量に対する増減分、および
   各段階における投入流量の初期値または前回のその段階
   での投入流量に対する増減分に対応させるファジィ制御
   手段を具えることを特徴とする定量秤の計量制御装置。 ２　前記複数段階の投入流量のうちの最終段階の投入流
   量は所定流量であることを特徴とする請求項１に記載の
   定量秤の計量制御装置。