JPH0325312B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0325312B2 JPH0325312B2 JP58018158A JP1815883A JPH0325312B2 JP H0325312 B2 JPH0325312 B2 JP H0325312B2 JP 58018158 A JP58018158 A JP 58018158A JP 1815883 A JP1815883 A JP 1815883A JP H0325312 B2 JPH0325312 B2 JP H0325312B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic holder
- spring
- materials
- holder
- attracted
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
＜技術分野＞
本発明は加工機等により加工する素材を所要位
置に自動的に移送供給するための素材保持装置に
関するものである。
置に自動的に移送供給するための素材保持装置に
関するものである。
＜従来技術＞
加工機等に加工すべき素材を搬送するためにシ
ユートに素材を供給し、シユートにて素材を所定
の方向に整列して搬送することが行われている。
この場合、複数の素材が同時にシユートに供給さ
れると素材相互が絡み合つて詰りを発生しやすい
ため１個づつ素材を供給することが必要とされ
る。従来、小物部品の場合には振動式のパーツフ
ーダによりエスケープさせて対処しているが、比
較的大物で重量のある加工素材をランダムに収納
した素材収納部より素材を１個づつ自動的に供給
できる適当な装置がなかつた。
ユートに素材を供給し、シユートにて素材を所定
の方向に整列して搬送することが行われている。
この場合、複数の素材が同時にシユートに供給さ
れると素材相互が絡み合つて詰りを発生しやすい
ため１個づつ素材を供給することが必要とされ
る。従来、小物部品の場合には振動式のパーツフ
ーダによりエスケープさせて対処しているが、比
較的大物で重量のある加工素材をランダムに収納
した素材収納部より素材を１個づつ自動的に供給
できる適当な装置がなかつた。
＜発明の目的＞
本発明は、素材収納部にランダムに収納された
素材を１個づつ分離し、所要位置に供給する素材
保持装置を供給するものである。
素材を１個づつ分離し、所要位置に供給する素材
保持装置を供給するものである。
＜発明の構成＞
本発明は、ランダムに収納した素材収納部より
素材をマグネツトホルダにて吸着保持する素材保
持装置において、前記マグネツトホルダを、ロボ
ツトアーム等に取付けられた支持部材に上下一対
の第１および第２スプリングによつて上下方向に
移動可能にバランス支持させ、前記支持部材の下
降による前記マグネツトホルダの素材への接触に
よりマグネツトホルダが前記第１スプリングに抗
して支持部材に対して相対的に上方向に変位した
ことを検出する第１検出スイツチと、前記支持部
材の上昇により１つの素材がマグネツトホルダに
吸着してマグネツトホルダが前記第２スプリング
に抗して下方向に変位したことを検出する第２検
出スイツチと、複数の素材がマグネツトホルダに
吸着してマグネツトホルダが前記第２スプリング
に抗して下方向により大きく変位したことを検出
する第３検出スイツチとを備えたものである。
素材をマグネツトホルダにて吸着保持する素材保
持装置において、前記マグネツトホルダを、ロボ
ツトアーム等に取付けられた支持部材に上下一対
の第１および第２スプリングによつて上下方向に
移動可能にバランス支持させ、前記支持部材の下
降による前記マグネツトホルダの素材への接触に
よりマグネツトホルダが前記第１スプリングに抗
して支持部材に対して相対的に上方向に変位した
ことを検出する第１検出スイツチと、前記支持部
材の上昇により１つの素材がマグネツトホルダに
吸着してマグネツトホルダが前記第２スプリング
に抗して下方向に変位したことを検出する第２検
出スイツチと、複数の素材がマグネツトホルダに
吸着してマグネツトホルダが前記第２スプリング
に抗して下方向により大きく変位したことを検出
する第３検出スイツチとを備えたものである。
＜実施例＞
本発明の実施例を図面に基いて説明する。第１
図において、１はロボツト、２はロボツトアーム
である。このロボツト１は素材収納箱４と加工機
等への供給シユート６との中間点に配設されてい
る。
図において、１はロボツト、２はロボツトアーム
である。このロボツト１は素材収納箱４と加工機
等への供給シユート６との中間点に配設されてい
る。
素材収納箱４内には素材５がランダムに収納さ
れており、素材収納箱４は支持台７上にピボツト
８によつて傾斜自在に支持されている。
れており、素材収納箱４は支持台７上にピボツト
８によつて傾斜自在に支持されている。
そして、前記ロボツトアーム２の先端には素材
吸着用のマグネツトホルダ３が上下方向に移動可
能に支持されている。
吸着用のマグネツトホルダ３が上下方向に移動可
能に支持されている。
その具体的な構成を第２図及び第３図によつて
説明する。９はロボツトアーム２の先端に形成さ
れた取付フランジである。この取付フランジ９に
筒上の支持部材１０を固着する。マグネツトホル
ダ３には、その上面中央に支持軸１１が取付けら
れ、上端にスプリングを受けるフランジ１２が形
成されている。このフランジ１２を含む支持軸１
１は前記支持部材１０に上下方向に摺動自在に嵌
挿され、支持部材１０内に挿入された第１スプリ
ング１３に前記支持軸１１上のフランジ１２が当
接している。また、支持部材１０の下端面とマグ
ネツトホルダ３の上端面との間に第２スプリング
１４が介装され、前記第１スプリング１３と第２
スプリング１４とによつてマグネツトホルダ３を
上下方向にバランスして支持している。尚第２の
スプリング１４を省略し、マグネツトホルダ３の
自重に釣り合う第１スプリング１３のみにてマグ
ネツトホルダ３を上下方向にバランス支持しても
よい。１５はマグネツトホルダ３の所要量以上の
下降移動を規制するストツパである。
説明する。９はロボツトアーム２の先端に形成さ
れた取付フランジである。この取付フランジ９に
筒上の支持部材１０を固着する。マグネツトホル
ダ３には、その上面中央に支持軸１１が取付けら
れ、上端にスプリングを受けるフランジ１２が形
成されている。このフランジ１２を含む支持軸１
１は前記支持部材１０に上下方向に摺動自在に嵌
挿され、支持部材１０内に挿入された第１スプリ
ング１３に前記支持軸１１上のフランジ１２が当
接している。また、支持部材１０の下端面とマグ
ネツトホルダ３の上端面との間に第２スプリング
１４が介装され、前記第１スプリング１３と第２
スプリング１４とによつてマグネツトホルダ３を
上下方向にバランスして支持している。尚第２の
スプリング１４を省略し、マグネツトホルダ３の
自重に釣り合う第１スプリング１３のみにてマグ
ネツトホルダ３を上下方向にバランス支持しても
よい。１５はマグネツトホルダ３の所要量以上の
下降移動を規制するストツパである。
さらに、支持部材１０には、マグネツトホルダ
３が素材５に接触したことを確認する第１近接ス
イツチ１６と、１個の素材５をマグネツトホルダ
３が吸着したことを確認する第２近接スイツチ１
７と、複数の素材５を同時に吸着したことを確認
する第３近接スイツチ１８とが配設されている。
３が素材５に接触したことを確認する第１近接ス
イツチ１６と、１個の素材５をマグネツトホルダ
３が吸着したことを確認する第２近接スイツチ１
７と、複数の素材５を同時に吸着したことを確認
する第３近接スイツチ１８とが配設されている。
また、マグネツトホルダ３側には、前記第１近
接スイツチ１６と対応する第１ドグ１９と、第２
近接スイツチ１７と対応する第２ドグ２０と、さ
らに第３近接スイツチ１８と対応する第３ドグ２
１とが設けられている。
接スイツチ１６と対応する第１ドグ１９と、第２
近接スイツチ１７と対応する第２ドグ２０と、さ
らに第３近接スイツチ１８と対応する第３ドグ２
１とが設けられている。
次に上記本発明の作用について第４図のフロー
チヤートを含めて説明する。
チヤートを含めて説明する。
マグネツトホルダ３に素材５が吸着されておら
ず、また押し上げ力が作用されていないときには
第１スプリング１３並びに第２スプリング１４に
よつてマグネツトホルダ３は上下方向にバランス
して中立位置を保持し、第１〜第３近接スイツチ
１６〜１８の何れも作動されない。
ず、また押し上げ力が作用されていないときには
第１スプリング１３並びに第２スプリング１４に
よつてマグネツトホルダ３は上下方向にバランス
して中立位置を保持し、第１〜第３近接スイツチ
１６〜１８の何れも作動されない。
この状態でロボツトアーム２を旋回し、マグネ
ツトホルダ３の素材収納箱４の直上に位置し、動
作開始指令Ａを行う。これによつてマグネツトホ
ルダ３はマグネツトONとなりロボツトアーム２
を介してマグネツトホルダ３を定量下降する。定
量下降したマグネツトホルダ３は素材収納箱４内
に進入し、素材収納箱４内の素材５に接触すると
バランスしていたマグネツトホルダ３は上昇変位
して第１ドグ１９が第１近接スイツチ１６をON
する。若しマグネツトホルダ３が素材５に接触し
ないときにはマグネツトホルダ３の定量下降動作
を再度繰り返して行う。
ツトホルダ３の素材収納箱４の直上に位置し、動
作開始指令Ａを行う。これによつてマグネツトホ
ルダ３はマグネツトONとなりロボツトアーム２
を介してマグネツトホルダ３を定量下降する。定
量下降したマグネツトホルダ３は素材収納箱４内
に進入し、素材収納箱４内の素材５に接触すると
バランスしていたマグネツトホルダ３は上昇変位
して第１ドグ１９が第１近接スイツチ１６をON
する。若しマグネツトホルダ３が素材５に接触し
ないときにはマグネツトホルダ３の定量下降動作
を再度繰り返して行う。
前記第１近接スイツチ１６のONの場合は、マ
グネツトホルダ３はロボツトアーム２によつて上
昇動する。このとき、マグネツトホルダ３に１個
の素材が吸着されているときは、その素材５の１
個分の相当する重量がマグネツトホルダ３に加わ
り、バランス状態を破つて所要量だけマグネツト
ホルダ３が下方に変位する。この変位によつて第
２近接スイツチ１７がONして１個の素材５を吸
着したことを確認する。若し、マグネツトホルダ
３に素材５が全く吸収できなかつた場合には第２
近接スイツチ１７がONされないことによりロボ
ツトアーム２は昇降動して再度吸着動作を行わせ
る。
グネツトホルダ３はロボツトアーム２によつて上
昇動する。このとき、マグネツトホルダ３に１個
の素材が吸着されているときは、その素材５の１
個分の相当する重量がマグネツトホルダ３に加わ
り、バランス状態を破つて所要量だけマグネツト
ホルダ３が下方に変位する。この変位によつて第
２近接スイツチ１７がONして１個の素材５を吸
着したことを確認する。若し、マグネツトホルダ
３に素材５が全く吸収できなかつた場合には第２
近接スイツチ１７がONされないことによりロボ
ツトアーム２は昇降動して再度吸着動作を行わせ
る。
また、マグネツトホルダ３が複数個の素材５を
吸着した場合は、前記第２近接スイツチ１７を
ONすると共に、複数個の素材５の重量によつて
マグネツトホルダ３はより以上に下方に変位し第
３近接スイツチ１８をONする。この信号によつ
てマグネツトをOFFにして吸着されている複数
個の素材５を解放し、ロボツトアーム２を昇降動
して再度の吸着動作を行わせる。
吸着した場合は、前記第２近接スイツチ１７を
ONすると共に、複数個の素材５の重量によつて
マグネツトホルダ３はより以上に下方に変位し第
３近接スイツチ１８をONする。この信号によつ
てマグネツトをOFFにして吸着されている複数
個の素材５を解放し、ロボツトアーム２を昇降動
して再度の吸着動作を行わせる。
このように第２近接スイツチ１７がONし、か
つ第３近接スイツチ１８がONしない場合はマグ
ネツトホルダには１個の素材５が吸着されている
ので、ロボツトアーム２に次の動作Ｂ、すなわ
ち、供給シユート６側へ旋回動して供給シユート
６上でマグネツトをOFFし、１個の素材５を供
給シユート６上に落下供給する動作を行わせるも
のである。
つ第３近接スイツチ１８がONしない場合はマグ
ネツトホルダには１個の素材５が吸着されている
ので、ロボツトアーム２に次の動作Ｂ、すなわ
ち、供給シユート６側へ旋回動して供給シユート
６上でマグネツトをOFFし、１個の素材５を供
給シユート６上に落下供給する動作を行わせるも
のである。
＜効果＞
このように本発明装置によると、ランダムに収
納した素材収納部より素材をマグネツトホルダに
て吸着保持するに際し、第１検出スイツチの信号
によりマグネツトホルダが素材収納部内に収納さ
れた素材に接触したことを検出できるとともに、
吸着した素材の重量によるマグネツトホルダの上
下方向の変位を第２あるいは第３検出スイツチで
検出する構成であるので、マグネツトホルダと素
材との接触検出を可能にできるとともに、素材を
吸収できなかつた場合および１個あるいは複数の
素材を吸着した場合をそれぞれ検出できるように
なり、これによつて素材を確実に１個保持させる
ことができ、素材を１個づつ自動的に所要位置に
供給することができる利点を有している。
納した素材収納部より素材をマグネツトホルダに
て吸着保持するに際し、第１検出スイツチの信号
によりマグネツトホルダが素材収納部内に収納さ
れた素材に接触したことを検出できるとともに、
吸着した素材の重量によるマグネツトホルダの上
下方向の変位を第２あるいは第３検出スイツチで
検出する構成であるので、マグネツトホルダと素
材との接触検出を可能にできるとともに、素材を
吸収できなかつた場合および１個あるいは複数の
素材を吸着した場合をそれぞれ検出できるように
なり、これによつて素材を確実に１個保持させる
ことができ、素材を１個づつ自動的に所要位置に
供給することができる利点を有している。
第１図は本発明装置の斜視図、第２図は本発明
装置の主要部分の正面図、第３図は第２図−
線断面図、第４図は本発明装置の動作を示すフロ
ーチヤートである。 １……ロボツト、２……ロボツトアーム、３…
…マグネツトホルダ、５……素材、１０……支持
部材、１１……支持軸、１３……第１スプリン
グ、１４……第２スプリング、１６……第１近接
スイツチ、１７……第２近接スイツチ、１８……
第３近接スイツチ、１９……第１ドグ、２０……
第２ドグ、２１……第３ドグ。
装置の主要部分の正面図、第３図は第２図−
線断面図、第４図は本発明装置の動作を示すフロ
ーチヤートである。 １……ロボツト、２……ロボツトアーム、３…
…マグネツトホルダ、５……素材、１０……支持
部材、１１……支持軸、１３……第１スプリン
グ、１４……第２スプリング、１６……第１近接
スイツチ、１７……第２近接スイツチ、１８……
第３近接スイツチ、１９……第１ドグ、２０……
第２ドグ、２１……第３ドグ。
Claims (1)
- １ ランダムに収納した素材収納部より素材をマ
グネツトホルダにて吸着保持する素材保持装置に
おいて、前記マグネツトホルダを、ロボツトアー
ム等に取付けられた支持部材に上下一対の第１お
よび第２スプリングによつて上下方向に移動可能
にバランス支持させ、前記支持部材の下降による
前記マグネツトホルダの素材への接触によりマグ
ネツトホルダが前記第１スプリングに抗して支持
部材に対して相対的に上方向に変位したことを検
出する第１検出スイツチと、前記支持部材の上昇
により１つの素材がマグネツトホルダに吸着して
マグネツトホルダが前記第２スプリングに抗して
下方向に変位したことを検出する第２検出スイツ
チと、複数の素材がマグネツトホルダに吸着して
マグネツトホルダが前記第２スプリングに抗して
下方向により大きく変位したことを検出する第３
検出スイツチとを備えた素材保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1815883A JPS59146789A (ja) | 1983-02-08 | 1983-02-08 | 素材保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1815883A JPS59146789A (ja) | 1983-02-08 | 1983-02-08 | 素材保持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59146789A JPS59146789A (ja) | 1984-08-22 |
| JPH0325312B2 true JPH0325312B2 (ja) | 1991-04-05 |
Family
ID=11963800
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1815883A Granted JPS59146789A (ja) | 1983-02-08 | 1983-02-08 | 素材保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59146789A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59232781A (ja) * | 1983-06-17 | 1984-12-27 | 株式会社日立製作所 | ロボツトのハンドの制御装置 |
| WO2017094109A1 (ja) * | 2015-12-01 | 2017-06-08 | 富士機械製造株式会社 | ワーク移載装置及びワーク移載システム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5155076A (ja) * | 1974-11-08 | 1976-05-14 | Hitachi Ltd | Jidosonyusochi |
| JPS5924715B2 (ja) * | 1978-09-21 | 1984-06-11 | 住友重機械工業株式会社 | 吊上電磁石の吊上鋼板枚数自動選別制御装置 |
-
1983
- 1983-02-08 JP JP1815883A patent/JPS59146789A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59146789A (ja) | 1984-08-22 |
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