JPH0325743B2 - - Google Patents
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- JPH0325743B2 JPH0325743B2 JP57015880A JP1588082A JPH0325743B2 JP H0325743 B2 JPH0325743 B2 JP H0325743B2 JP 57015880 A JP57015880 A JP 57015880A JP 1588082 A JP1588082 A JP 1588082A JP H0325743 B2 JPH0325743 B2 JP H0325743B2
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- Japan
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- submersible
- repair
- inspection
- pressure vessel
- attitude
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
- G01N29/265—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by moving the sensor relative to a stationary material
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/028—Material parameters
- G01N2291/02854—Length, thickness
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- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、原子炉用圧力容器の壁面などを探傷
し又は補修するために用いられる圧力容器内の検
査・補修装置に関する。
し又は補修するために用いられる圧力容器内の検
査・補修装置に関する。
従来、原子炉圧力容器の壁面を探傷する探傷装
置として第１図に示すものがある。この探傷装置
１は、原子炉容器２の上部に形成したフランジ部
３に、旋回用レール４を上方に配設した３本の支
持脚５…を装着し、かつ該レール４上に旋回自在
に設けた３本の旋回脚６…に容器内へ垂下した主
柱７を取付けるとともに、該主柱７に移動自在に
取付けた昇降部材８に、容器検査用探傷部材９を
取付けたマニピユレータ１０を装着している。上
記支持脚５…はそれぞれ筒状に形成され、ガイド
スタツトボルト１１にガイドされて、フランジ部
３上に設けられている。この支持脚５の下端には
支持座が設けられ、この支持座がガイドスタツト
ボルト１１に固着して支持脚５を固定するように
なつている。また上記旋回用レール４は支持脚５
とスペーサを介して接合され、フランジ部３の上
方内側に配置されている。
置として第１図に示すものがある。この探傷装置
１は、原子炉容器２の上部に形成したフランジ部
３に、旋回用レール４を上方に配設した３本の支
持脚５…を装着し、かつ該レール４上に旋回自在
に設けた３本の旋回脚６…に容器内へ垂下した主
柱７を取付けるとともに、該主柱７に移動自在に
取付けた昇降部材８に、容器検査用探傷部材９を
取付けたマニピユレータ１０を装着している。上
記支持脚５…はそれぞれ筒状に形成され、ガイド
スタツトボルト１１にガイドされて、フランジ部
３上に設けられている。この支持脚５の下端には
支持座が設けられ、この支持座がガイドスタツト
ボルト１１に固着して支持脚５を固定するように
なつている。また上記旋回用レール４は支持脚５
とスペーサを介して接合され、フランジ部３の上
方内側に配置されている。
この探傷装置は、支持脚５、レール４等により
主柱７を位置決めすることにより探傷部材９を被
検査部である容器２の溶接線に対して正確に位置
決めし、かつ容器２の基準点から装着してその方
向を保持するものであるが、その組み立てに労力
と時間を要する問題がある。またこの種の装置
は、作業員の被曝低減と作業速度を上げるため、
極力小型シンプルで、軽量なものが要求されてい
るが、この点においても従来のものは問題があつ
た。
主柱７を位置決めすることにより探傷部材９を被
検査部である容器２の溶接線に対して正確に位置
決めし、かつ容器２の基準点から装着してその方
向を保持するものであるが、その組み立てに労力
と時間を要する問題がある。またこの種の装置
は、作業員の被曝低減と作業速度を上げるため、
極力小型シンプルで、軽量なものが要求されてい
るが、この点においても従来のものは問題があつ
た。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、組み立てを容易かつ短
時間でおこなうことができ、しかも小型シンプル
かつ軽量で作業性のよい原子炉容器内の探傷、補
修用の検査・補修装置を得んとするものである。
その目的とするところは、組み立てを容易かつ短
時間でおこなうことができ、しかも小型シンプル
かつ軽量で作業性のよい原子炉容器内の探傷、補
修用の検査・補修装置を得んとするものである。
即ち、本発明は、水を満した原子炉圧力容器内
に潜水して該圧力容器の壁面を検査、補修する装
置において、潜水体と、この潜水体に上下・左右
略対象となるように取付けられ、推進力を発生し
て前記潜水体を前身、後進、上昇、下降及び旋回
させる推進器と、上記潜水体に固定され、前記圧
力容器外の送信機に対応して信号を受信する位置
検出用の受信機と、前記潜水体に内蔵され、同一
姿勢を保持するように慣性力を働らかせる姿勢安
定装置と、前記潜水体に取付けられ、探傷又は補
修用部材を組込んだ探傷又は補修用の機器取付板
とを具備することを特徴とする圧力容器内の検
査・補修装置である。
に潜水して該圧力容器の壁面を検査、補修する装
置において、潜水体と、この潜水体に上下・左右
略対象となるように取付けられ、推進力を発生し
て前記潜水体を前身、後進、上昇、下降及び旋回
させる推進器と、上記潜水体に固定され、前記圧
力容器外の送信機に対応して信号を受信する位置
検出用の受信機と、前記潜水体に内蔵され、同一
姿勢を保持するように慣性力を働らかせる姿勢安
定装置と、前記潜水体に取付けられ、探傷又は補
修用部材を組込んだ探傷又は補修用の機器取付板
とを具備することを特徴とする圧力容器内の検
査・補修装置である。
以下本発明を図示する実施例を参照して説明す
る。
る。
本発明に係る検査・補修装置２１は、第２図に
示すように原子炉用圧力容器２２の内壁を探傷し
又は補修するためのものである。この容器２２
は、キヤビテイピツト２３の底に位置し、コンク
リート製壁体２４に回りを囲まれている。また容
器２２上部のフランジ部２５は、キヤビテイピツ
ト２３の底にシールされ、作業時にはこの容器２
２及びキヤビテイピツト２３内に水を充満して放
射線を遮蔽している。
示すように原子炉用圧力容器２２の内壁を探傷し
又は補修するためのものである。この容器２２
は、キヤビテイピツト２３の底に位置し、コンク
リート製壁体２４に回りを囲まれている。また容
器２２上部のフランジ部２５は、キヤビテイピツ
ト２３の底にシールされ、作業時にはこの容器２
２及びキヤビテイピツト２３内に水を充満して放
射線を遮蔽している。
キヤビテイピツト２３の上部には、水平２方向
に走行可能な構造を有する水平移動機構２６が設
置されており、この水平移動機構２６上に架台２
７及び制御装置２８が設けられている。この制御
装置２８は、信号伝送及び動力線ケーブル２９を
介して上記検査・補修装置２１に連絡している。
また架台２７には、位置検出用センサの送信器３
０（又は受信器）が取付けられ、検査・補修装置
２１との間で音波（又は光等）で信号授受が可能
なように構成されている。
に走行可能な構造を有する水平移動機構２６が設
置されており、この水平移動機構２６上に架台２
７及び制御装置２８が設けられている。この制御
装置２８は、信号伝送及び動力線ケーブル２９を
介して上記検査・補修装置２１に連絡している。
また架台２７には、位置検出用センサの送信器３
０（又は受信器）が取付けられ、検査・補修装置
２１との間で音波（又は光等）で信号授受が可能
なように構成されている。
上記検査・補修装置２１は、全体として比重が
１となるように構成されている。この検査・補修
装置２１は、第３図に示すように潜水体３１の側
面中心部に機器取付板３２を固定し、この機器取
付板３２に探傷用の探触子３３を埋め込んでいる
（又は補修用機器を取付けている）。また機器取付
板３２と対向する側面にバランス錘３４を取付
け、重心がバランスするようにしている。この潜
水体３１には、更に潜水体３１を水平方向に移動
する推進器３５〜３８が装着している。推進器３
５は、プロペラ等の推力方向の切換え自在で、か
つ潜水体３１の重心を通る中心軸ａ−ａに対して
回動自在となつている。推進器３６は、上記推進
器３５と対向する位置に設置されている。推進器
３７，３８は、推力方向の切換え自在で、ａ−ａ
軸と直交しかつ重心を通るもう一つの中心軸ｂ−
ｂ回りに対になつて回転自在に取り付けられてい
る。潜水体３１には、受信器３９が設けられてい
る。この受信器３９は、上記送信器３０の送信波
をキヤツチするもので、受信器３９と送信器３０
とで位置検出系を構成している。
１となるように構成されている。この検査・補修
装置２１は、第３図に示すように潜水体３１の側
面中心部に機器取付板３２を固定し、この機器取
付板３２に探傷用の探触子３３を埋め込んでいる
（又は補修用機器を取付けている）。また機器取付
板３２と対向する側面にバランス錘３４を取付
け、重心がバランスするようにしている。この潜
水体３１には、更に潜水体３１を水平方向に移動
する推進器３５〜３８が装着している。推進器３
５は、プロペラ等の推力方向の切換え自在で、か
つ潜水体３１の重心を通る中心軸ａ−ａに対して
回動自在となつている。推進器３６は、上記推進
器３５と対向する位置に設置されている。推進器
３７，３８は、推力方向の切換え自在で、ａ−ａ
軸と直交しかつ重心を通るもう一つの中心軸ｂ−
ｂ回りに対になつて回転自在に取り付けられてい
る。潜水体３１には、受信器３９が設けられてい
る。この受信器３９は、上記送信器３０の送信波
をキヤツチするもので、受信器３９と送信器３０
とで位置検出系を構成している。
また潜水体３１内には、例えば第４図に示すよ
うにジヤイロスコープ等の姿勢検出器４０と姿勢
安定装置４１とが組込まれている。姿勢安定装置
４１は、モータ４２，４２に高速回転円板４３を
取付けたもので、この高速回転円板４３はその回
転軸を中心軸ａ−ａ（又は軸ｂ−ｂ）と同じとな
るようにしている。
うにジヤイロスコープ等の姿勢検出器４０と姿勢
安定装置４１とが組込まれている。姿勢安定装置
４１は、モータ４２，４２に高速回転円板４３を
取付けたもので、この高速回転円板４３はその回
転軸を中心軸ａ−ａ（又は軸ｂ−ｂ）と同じとな
るようにしている。
次にこのように構成された検査・補修装置の作
用について説明する。まず検査・補修装置の移動
は次のようにしておこなう。検査・補修装置は比
重が１程度であり、対をなす推進器３５，３６及
び３７，３８は重心に対して対称に配置されてい
る。第５図ａは推進器３５〜３８の推力をそれぞ
れ後方向に作用させたもので、このことにより前
進状態となる。また同図ｂは、推進器３５〜３８
の推力を同図ａとは逆方向に作用したもので、逆
進（後進）状態となる。同図ｃは、推進器３７，
３８を旋回させて垂直方向に向け下向きに推力を
発生させたもので、このことにより上昇状態とな
る。また同図ｄは推進器３７，３８の推力を上向
きに発生させたもので、下降状態となる。この場
合内蔵された姿勢安定装置４１が、慣性力を発生
しているので、潜水装置は同じ姿勢を保とうと
し、推進器３５〜３８の推力差等によつて回転モ
ーメントが発生しても、姿勢変化（回転）を最小
に抑えることができる。
用について説明する。まず検査・補修装置の移動
は次のようにしておこなう。検査・補修装置は比
重が１程度であり、対をなす推進器３５，３６及
び３７，３８は重心に対して対称に配置されてい
る。第５図ａは推進器３５〜３８の推力をそれぞ
れ後方向に作用させたもので、このことにより前
進状態となる。また同図ｂは、推進器３５〜３８
の推力を同図ａとは逆方向に作用したもので、逆
進（後進）状態となる。同図ｃは、推進器３７，
３８を旋回させて垂直方向に向け下向きに推力を
発生させたもので、このことにより上昇状態とな
る。また同図ｄは推進器３７，３８の推力を上向
きに発生させたもので、下降状態となる。この場
合内蔵された姿勢安定装置４１が、慣性力を発生
しているので、潜水装置は同じ姿勢を保とうと
し、推進器３５〜３８の推力差等によつて回転モ
ーメントが発生しても、姿勢変化（回転）を最小
に抑えることができる。
次に姿勢変更方法について説明する。
潜水装置は推進器３５，３６に対して力学的に
対称となつているので、第６図ａに示すように推
進器３５，３６の推進力を互いに逆方向に働かせ
ると、偶力（トルク）によつて重心を中心として
側面回転する。
対称となつているので、第６図ａに示すように推
進器３５，３６の推進力を互いに逆方向に働かせ
ると、偶力（トルク）によつて重心を中心として
側面回転する。
このとき姿勢安定装置４１は、姿勢保持機能を
有するので、必要とする所要トルクが大きくな
り、全体としてゆつくり回転するので制御が容易
となる。なお必要に応じて回転数を変化させるこ
とにより制御性を変化させることができる。同様
に推進器３５〜３８を作用することにより、側面
逆回転（同図ｂ）、上面正回転（同図ｃ）、上面逆
回転（同図ｄ）、正面正回転（同図ｅ）、正面逆回
転（同図ｆ）もすることができる。
有するので、必要とする所要トルクが大きくな
り、全体としてゆつくり回転するので制御が容易
となる。なお必要に応じて回転数を変化させるこ
とにより制御性を変化させることができる。同様
に推進器３５〜３８を作用することにより、側面
逆回転（同図ｂ）、上面正回転（同図ｃ）、上面逆
回転（同図ｄ）、正面正回転（同図ｅ）、正面逆回
転（同図ｆ）もすることができる。
また位置検出は次のようにしておこなう。
位置は例えば送信器３０からの送信波が受信器
３９までの到達時間ｔを計ることで知ることがで
きる。すなわち送信波の速度ｖが既知であれば距
離Ｚは下式で算出される。
３９までの到達時間ｔを計ることで知ることがで
きる。すなわち送信波の速度ｖが既知であれば距
離Ｚは下式で算出される。
Ｚ＝ｖ・ｔ
しかし、受信器３９が１ケ所だと送信器３０が
Ｚの球面上は同じ距離となるので、検査・補修装
置２１の位置は一意に決まらない。従つて、通常
受信器３９は位置を代えて複数個（例えば３ケ）
設置される。このことによつて検査・補修装置２
１の位置は、送信器３０の位置を基準として一意
に求まる。
Ｚの球面上は同じ距離となるので、検査・補修装
置２１の位置は一意に決まらない。従つて、通常
受信器３９は位置を代えて複数個（例えば３ケ）
設置される。このことによつて検査・補修装置２
１の位置は、送信器３０の位置を基準として一意
に求まる。
このとき送信器３０は炉容器２２に対してあら
かじめ正確に位置させることが可能であるので結
果として検査・補修装置２１の位置を炉容器２２
に対して知ることができる。
かじめ正確に位置させることが可能であるので結
果として検査・補修装置２１の位置を炉容器２２
に対して知ることができる。
更に例えば超音波の探触子３３を有する場合
は、壁面からの側長を容易におこなえるので、こ
のことを利用して壁からの距離等を知ることも可
能である。
は、壁面からの側長を容易におこなえるので、こ
のことを利用して壁からの距離等を知ることも可
能である。
次に姿勢検出方法につき説明する。
姿勢は、内蔵の姿勢検出器４０によつて、検
査・補修装置２１の重力に対する方向を検知する
ことにより検出する。すなわち、炉容器２２の重
心に対する方向はあらかじめ決つているので（通
常垂直）、その偏差を知ることによつて、炉容器
２２に対する検査・補修装置２１の姿勢が解る。
査・補修装置２１の重力に対する方向を検知する
ことにより検出する。すなわち、炉容器２２の重
心に対する方向はあらかじめ決つているので（通
常垂直）、その偏差を知ることによつて、炉容器
２２に対する検査・補修装置２１の姿勢が解る。
また、探触子３３と壁面を利用して、壁面に対
しての姿勢を検知することも可能である。
しての姿勢を検知することも可能である。
なお水平移動機構２６は検査・補修装置２１の
移動に従つて追従し、ケーブル２９の反力によつ
て検査・補修装置２１の移動、回転が阻害されな
いように配慮されている。
移動に従つて追従し、ケーブル２９の反力によつ
て検査・補修装置２１の移動、回転が阻害されな
いように配慮されている。
以上の操作を組み合わせることにより探傷（又
は補修）に必要とされる位置姿勢制御が可能とな
る。
は補修）に必要とされる位置姿勢制御が可能とな
る。
この方法としては、全て位置検出器を使用する
方法、あるいは大まかな位置・姿勢を位置検出器
で行ない、詳細位置決めは検査・補修装置２１内
の探触子３３を使用する方法（探触子を専用検出
器としても良い）の２つが考えられる。
方法、あるいは大まかな位置・姿勢を位置検出器
で行ない、詳細位置決めは検査・補修装置２１内
の探触子３３を使用する方法（探触子を専用検出
器としても良い）の２つが考えられる。
次に本発明の他の実施例につき説明する。
第７図に示す検査・補修装置は、潜水体３１、
推進器３５〜３８、バランス錘３４等の構造は第
３図のものと同様であるが、機器取付板３２は潜
水体３１に固定されず２方向に回動自在となつて
いる。すなわち潜水体３１の側面に保持枠４４を
一体に形成し、この保持枠４４にモータを内蔵す
る回動機構４５を保持している。この回動機構４
５は直交する方向に保持端４６を有し、この保持
端４６先端に回動機構４７を保持している。この
回動機構４７は上記機器取付板３２と一体に形成
されている。
推進器３５〜３８、バランス錘３４等の構造は第
３図のものと同様であるが、機器取付板３２は潜
水体３１に固定されず２方向に回動自在となつて
いる。すなわち潜水体３１の側面に保持枠４４を
一体に形成し、この保持枠４４にモータを内蔵す
る回動機構４５を保持している。この回動機構４
５は直交する方向に保持端４６を有し、この保持
端４６先端に回動機構４７を保持している。この
回動機構４７は上記機器取付板３２と一体に形成
されている。
この検査・補修装置の移動姿勢調整、位置検
出、姿勢検出等は、第３図のものと同様である
が、機器取付板３２が２方向に回動自在となつて
いるため、以下の能力が付加される。
出、姿勢検出等は、第３図のものと同様である
が、機器取付板３２が２方向に回動自在となつて
いるため、以下の能力が付加される。
第８図は説明を簡単にするために、２次元的に
して説明したものである。検査・補修装置２１の
姿勢が何らかの要因で所要角度（ここでは垂直）
からずれると、内蔵される姿勢検出器４０がその
角度を直ちに検出する。この傾き角βは所定角度
からのずれとなるので回動機構４７が動作しずれ
分β回動する。このことによつて、機器取付板３
２は所要角度戻されて（ここでは壁面に垂直）見
かけ上、機器取付板の姿勢は変化しない。
して説明したものである。検査・補修装置２１の
姿勢が何らかの要因で所要角度（ここでは垂直）
からずれると、内蔵される姿勢検出器４０がその
角度を直ちに検出する。この傾き角βは所定角度
からのずれとなるので回動機構４７が動作しずれ
分β回動する。このことによつて、機器取付板３
２は所要角度戻されて（ここでは壁面に垂直）見
かけ上、機器取付板の姿勢は変化しない。
一般に制御は位置制御よりも姿勢制御が難しい
と言われる。したがつて姿勢の補正は潜水体の制
御を著しく容易にする。
と言われる。したがつて姿勢の補正は潜水体の制
御を著しく容易にする。
また、壁面を基準として、姿勢を出す方法に応
用すれば、自在に動く、２つの回動機構によつ
て、検査・補修装置２１は位置制御のみとなるの
で制御は更に容易となる。
用すれば、自在に動く、２つの回動機構によつ
て、検査・補修装置２１は位置制御のみとなるの
で制御は更に容易となる。
以上説明したように、この装置は、超音波探傷
（又は補修）の必要とされる探触子と被検面の距
離および角度（潜水体の姿勢）が任意に制御可能
となり、所定の探傷機能を満たす装置を得ること
ができる。
（又は補修）の必要とされる探触子と被検面の距
離および角度（潜水体の姿勢）が任意に制御可能
となり、所定の探傷機能を満たす装置を得ること
ができる。
更に本装置は位置決め用の大きな構造物を全く
必要としないので、取り扱いが極めて容易、かつ
また軽量であるため、装置等の作業を著しく軽減
するなど顕著な効果を奏する。
必要としないので、取り扱いが極めて容易、かつ
また軽量であるため、装置等の作業を著しく軽減
するなど顕著な効果を奏する。
第１図は従来の探傷装置の一部破断斜視図、第
２図〜第８図は本発明に係る探傷、補修用潜水装
置を説明し、第２図は全体概略図、第３図は検
査・補修装置の一例を示す拡大斜視図、第４図は
同断面図、第５図ａ〜同図ｄはそれぞれ同装置の
移動作用を示す説明図、第６図ａ〜同図ｆはそれ
ぞれ同装置の姿勢調整作用を示す説明図、第７図
は検査・補修装置の他の例を示す拡大斜視図、第
８図は同装置の機器取付板の作用説明図である。 ２１……検査・補修装置、２２……原子炉用圧
力容器、２３……キヤビテイピツト、２４……コ
ンクリート製壁体、２５……フランジ部、２６…
…水平移動機構、２７……架台、２８……制御装
置、２９……ケーブル、３０……送信器、３１…
…潜水体、３２……機器取付体、３３……探触
子、３４……バランス錘、３５〜３８……推進
器、３９……受信器、４０……姿勢検出装置、４
１……姿勢安定装置、４２……モータ、４３……
高速回転円板、４４……保持枠、４５……回動機
構、４６……保持端、４７……回動機構。
２図〜第８図は本発明に係る探傷、補修用潜水装
置を説明し、第２図は全体概略図、第３図は検
査・補修装置の一例を示す拡大斜視図、第４図は
同断面図、第５図ａ〜同図ｄはそれぞれ同装置の
移動作用を示す説明図、第６図ａ〜同図ｆはそれ
ぞれ同装置の姿勢調整作用を示す説明図、第７図
は検査・補修装置の他の例を示す拡大斜視図、第
８図は同装置の機器取付板の作用説明図である。 ２１……検査・補修装置、２２……原子炉用圧
力容器、２３……キヤビテイピツト、２４……コ
ンクリート製壁体、２５……フランジ部、２６…
…水平移動機構、２７……架台、２８……制御装
置、２９……ケーブル、３０……送信器、３１…
…潜水体、３２……機器取付体、３３……探触
子、３４……バランス錘、３５〜３８……推進
器、３９……受信器、４０……姿勢検出装置、４
１……姿勢安定装置、４２……モータ、４３……
高速回転円板、４４……保持枠、４５……回動機
構、４６……保持端、４７……回動機構。
Claims (1)
- １ 水を満した原子炉圧力容器内に潜水して該圧
力容器の壁面を検査、補修する装置において、潜
水体と、この潜水体に上下・左右略対象となるよ
うに取付けられ、推進力を発生して前記潜水体を
前進、後進、上昇、下降及び旋回させる推進器
と、上記潜水体に固定され、前記圧力容器外の送
信器に対応して信号を受信する位置検出用の受信
器と、前記潜水体に内蔵され、同一姿勢を保持す
るように慣性力を働らかせる姿勢安定装置と、前
記潜水体に取付けられ、探傷又は補修用部材を組
込んだ探傷又は補修用の機器取付板とを具備する
ことを特徴とする圧力容器内の検査・補修装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57015880A JPS58132659A (ja) | 1982-02-03 | 1982-02-03 | 潜水装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57015880A JPS58132659A (ja) | 1982-02-03 | 1982-02-03 | 潜水装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58132659A JPS58132659A (ja) | 1983-08-08 |
| JPH0325743B2 true JPH0325743B2 (ja) | 1991-04-08 |
Family
ID=11901099
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57015880A Granted JPS58132659A (ja) | 1982-02-03 | 1982-02-03 | 潜水装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58132659A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6282299U (ja) * | 1985-11-12 | 1987-05-26 | ||
| JPH0713625B2 (ja) * | 1987-12-04 | 1995-02-15 | 株式会社日立製作所 | 劣化検出方法及びその装置 |
| JP2713171B2 (ja) * | 1994-07-11 | 1998-02-16 | 株式会社日立製作所 | 金属材料の劣化検査装置 |
| JP2005300266A (ja) * | 2004-04-08 | 2005-10-27 | Toshiba Corp | 原子炉検査・補修ロボットの位置決め装置 |
| JP4846874B2 (ja) * | 2009-02-12 | 2011-12-28 | 新日本製鐵株式会社 | 地中連続壁用鋼材の製造方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3526831A (en) * | 1968-11-21 | 1970-09-01 | North American Rockwell | Method for tracking underwater pipelines and detecting flaws in the coating thereof |
-
1982
- 1982-02-03 JP JP57015880A patent/JPS58132659A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58132659A (ja) | 1983-08-08 |
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