JPS60201251A - 水中検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、例えば原子炉圧力容器（以下容器という）の
壁面等を探傷しあるいは捕集する際に用いられる水中検
査装置に関する。

従来、容器の壁面を探傷する探傷装置として第１図に示
すものがある。この探傷装置上は、原子炉圧力容器２の
上部に形成されたフランジ部３に、旋回用レール４を上
方に配設した３本の支持脚５・・・を装着し、かつこの
レール４上に旋回自在に設けた３本の旋回側６・・・に
容器内に垂下した主柱７を取り付けるとともに、その主
柱７に移動自在に取り付られたマニピュレータ１０を装
着している。

上記支持脚５・・・は、それぞれ筒状に形成され、ガイ
ドスタッドボルト１１にガイドされて、上記フランジ部
３上に設けられている。この支持ｗ５・・・の下端には
支持座が設けられ、この支持座がガイドスタッドボルト
１１に固着して支持脚５・・・を固定するようになって
いる。また上記旋回用レール４は、支持脚５とスペーサ
を介して接合され、フランジ部３の上方内側に配置され
ている。

この探傷装置は、支持脚５・・・、レール４等により主
柱７を位置決めすることにより探傷部材９を比検査部で
ある容器２の溶接線に対して正確に位置決めし、かつ容
器２の基準点から装着してその方向を保持するものであ
るが、その組立に多くの労力と長時間を要してしまい、
また作業員の被曝低減と作業速度を上げるため、極力小
形シンプルで、軽足なものが要求されているが、この点
においても好ましいものではなかった。

そこでかかる不具合を解消する為に、潜水装置を備えた
探傷装置が考えられている。すなわち推進機構により水
中を移動する潜水装置本体を設け、この潜水装置本体に
例ば探触子を設けて水中を移動させ探傷を行なうもので
ある。

しかしながら上記構成においては潜水装置本体の位置お
よび姿勢の制御容易なことではなく、その改良が要求さ
れていた。

本発明は、以上の点にもとづいてなされたものでその目
的とするところは、潜水装置本体の位置および姿勢の制
御を容易にすることが可能な水中検査装置を提供するこ
とにある。

すなわち本発明による水中検査装置は、水面上方に設置
された昇降装置に懸垂される水中検査装置において、水
中検査装置本体と、この水中検査装置本体の上端部に設
けられ水中検査装置本体の鉛直軸回りに回動自在でかつ
吊り下げ部材に回動自在に連結されている上部横向推進
器と、水中検査装置本体の下端部に水中検査装置本体の
鉛直軸回りに回動自在に設置された下部横向推進器と、
上記水中検査装置本体の両側面に設置された一対の側部
横向推進器と、上記水中検査装置本体に設けられ先端に
探ＩＭｌｉ！ｆまたは捕集装置を備えたアーム機構とを
具備した構成である。

以下第２図乃至第５図を参照して本発明の第１の実施例
を説明する。第２図は第１の実施例による水中検査装置
’ｌｌにより容器２２の内壁を探傷している状態を示す
断面図である。この実施例の水中検査装置１−は、その
重量が水中での浮力と同じ大きさでかつ水中検査装置り
工が正立した状態で浮心が重心の上方に位置するように
構成されている。また上記容器２２は、キャピテイビッ
ト２３の底に位置し、その回りをコンクリート製壁体２
４により囲まれている。容器２２上部のフランジ部２５
は、上記キャピテイビット２３の底にシールされ、作業
時にはこの容器２２およびキャピテイビット２３内に水
を充満して放射線を遮蔽する構成である。

上記キャピテイビット２３の上部には、架台２６が設置
されており、この架台２６上には制御装Ｎ２Ｂが設置さ
れている。この制御装置２８は、吊り下げ用ワイヤを兼
だ信号伝送および動力用のケーブル２９を介して前記水
中検査措置ＬＬに接続されている。また架台２６には後
述する位置検出用の受診器３０が取り付けられており水
中検査装置Ｌ１との間で音波あるいは光等で信号授受が
可能なように構成されている。上記水中検査装置２１は
、第３図に示すように構成されている。図中符号３１は
水中検査装置本体（以下本体という）を示す。この本体
３１の上下端部には上部横向推進器３２および下部横向
推進器３３が夫々設置されている。これら推進器３２お
よび３３により水平面上で任意の位置に移動する構成で
ある。また上記推進器３２ｇ３よび３３は、本体３１の
重心線（図中ａ−ａ軸で示す）を中心に回転可能である
。

本体３１の両側部には一対の側部横向推進器３４．３４
（図中片側の一基のみ示す）が夫々設置されているとと
もに同じく両側部には一対の立型推進器３６．３６が設
けられている。上記推進器３４．３４により相対する方
向に横向の推力を発生させて水中検査装置ＬＬを回転さ
せるとともに、上記推進器３６．３６により鉛直方向の
推力を発生させて水中検査装置ＬＬを鉛直方向に上下動
させる構成である。上記推進器３４は、第４図に示すよ
うに構成されている。すなわち本体３１の側部に形成さ
れた空間３４Ａ内にはプロペラ３４Ｂがモータ３４Ｇと
一体に取り付けられている。また上記空間３４Ａの両端
には一対の整流板３４Ｄおよび３４Ｅが設置されている
。一方推進器３６は、第１０図に示すように構成されて
る。すなわち本体３１には円筒容器３６Ａが取り付けら
れており、この円筒容器３６Ａ内にはプロペラ３６Ｂお
よびモータ３６Ｇが一体に収容されている。また上記円
筒容器３６Ａの両端には一対の整流板３６Ｄおよび３６
Ｅが夫々設置されている。上記本体３１の下部にはアー
ム３８が突設されており、このアーム３８の先端には探
触子３９が取り付けられている（捕集を行なう場合には
捕集用機器が取り付けられる）。この探触子３９により
前記容器２２の内壁の探ＩＩを行なう構成である。

上記構成を基にその作用を説明する。まずクレーンによ
り水中検査装置ｉＬＬを水中内に懸垂する。

その際前述したように水中検査装置ＬＬは、重心が浮心
よりも下方に位置するように構成されているので、水中
検査装ＷＩＬＬは水中でその上下方向を自立的に一定に
する。そして水中検査装置ＩＬは、推進器３６．３６に
より鉛直下方の所望の位置まで移動する。そして推進器
３２および３３を適宜回転させて水平面上で前後左右に
移動する。

その際水中検査装！２１を回転させるには、推進器３４
．３４により相対する方向に推力を発生させて行なう。

かかる操作により水中検査装置１１１を容器２２の内壁
の所望の位置に対置せしめ探触子２９により探傷を施す
。以後同様に推進器３２．３３．３４、および３６を駆
動させて所望の位置に順次移動して容器２２の内壁の探
傷を行なう。

すなわちこの実施例による水中検査装置２１は、その比
重が略１になるように構成されているとともに重心が浮
心よりも下方に位置するように構成されているので水中
で自立的に上下方向が一定となり、また何等かの外力が
作用しても自立的に正立位置に復帰することができ、水
中検査装［ＩＬの姿勢制御が容易になる。またこの実施
例による水中検査装置、ＬＬは、軽量であるとともに姿
勢制御に要する装置が不要となるので取扱が容易になり
、かつ構成も簡略化されコストの低減を図ることができ
る。

次に第６図ないし第９図を参照して本発明の第２の実施
例を説明する。この第２の実施例は、前記第１の実施例
の場合より水中検査装置ＩＬの位置および姿勢制御をさ
らに容易にする為に水中検査装置２１の鉛直方向の位置
制御を鉛直方向の推進器ではなくケーブルの巻上げ、巻
下しにより行なおうとするものである。なお前記第１の
実施例と同一部分には同一符号を付して示し、その説明
は省略した。第２図中符号ＬＬは、本実施例による水中
検査装置を示す。この水中検査装置ＬＬは、容器２２の
内壁を探傷しまたは捕集するためのものである。上記キ
ャビティピット２３の上部には、架台２６が設置されて
おり、この架台２６上には昇降用ウィンチ２７および制
御装置２８が設置されている。この制御装置２８は、吊
り下げ用ワイヤを兼だ信号伝送および動力要のケーブル
２９を介して前記水中検査措置り上に接続されている。

また架台２６には後述する位置検出用の受診器３０が取
り付けられており水中検査装置ＬＬとの間で音波あるい
は光等で信号授受が可能なように構成されている。

第７図は、上述した水中検査装ｆｆ１ｌＬを設置した状
態を別の角度からみた斜視図である。前記昇降用ウィン
チ２７は、架台２６に固定されている。

また水中検査装置１２１は、水中での浮力に比べて十分
大きな重湯を有した構成となっているので前記ケーブル
２９は、それに耐え得るべく十分な強度を有している。

水中検査装置ＬＬは、上記昇降用ウィンチ２７によりケ
ーブル２９を巻上げあるいは巻下すことにより上下方向
に移動できる構成となっている。

次に第８図を参照して上記水中検査装置ＩＬの構成につ
いて詳細に説明する。第８図は、水中検査装置ＬＬの斜
視図であり図中符号３１は本体を示す。この本体３１の
上端部みよひび下端部には横向の推進器３２および３３
が夫々設けられている。これら推進器３２および３３は
、本体３１の重心線（図中ａ−ａ＠）を中心に回転可能
となっており、その推力方向を水平面上で任意に変更で
きる。また上記本体３１の側部には対称の位置に一対の
横向推進器４１．４１が設けられている。

これら推進器４１により相対する方向に推力を発生させ
て、本体３１の姿勢を適宜変更する構成である。なお前
記ケーブル２９は、本体３１と相対的に回転可能なよう
に第９図に示すように本体３１に対してスリップリング
４３を介して接続されている。また前記推進器３２は第
９図に示すように、両側端に整流板３２Ａ、３２Ｂを有
する円筒容器３２Ｇと、この円筒容器３２Ｃ内に取り付
けられたモータ３２Ｄと、このモータ３２Ｄに一体に取
り付けられたプロペラ３２Ｅ等から構成されている。な
お前記第１の実施例におけるケーブル２９と本体３１と
の結合および推進器３２の構成も第９図に示す構成と同
様である。

以上の構成を基にその作用について説明する。

まず水中検査装置ｆ２１を昇降用ウィンチ２７により水
中の所定位置に吊り下す。その際水中検査装置旦の位ｌ
は、図示しない位置検出器により検出されるのでその検
出信号を基に昇降用ウィンチ２７を操作して水中検査装
置Ｌ１を所定位置に停止させる。次に推進器３２および
３３により水中検査装置Ｌ１を前後左右に移動させる。

その際水中検査装置２１を回転させるには、推進器４１
．４１により相対する方向に推力を発生させることによ
り行なう。かかる操作により水中検査装置、？−上を水
平面上の任意の位置に移動さゼ、容器２２の内壁の所望
の位置の探傷を行なう。そして鉛直方向に異った位置の
探傷を行なう場合には、前記昇降用ウィンチ２７を駆動
させることにより水中検査装置２ユ」鉛直方向の位置を
適宜調節して行なう。

以上本実施例による水中検査装置ＬＬによると、水中検
査装置旦の鉛直方向の位置制御を昇降用ウィンチ２７、
ケーブル２９、制御装置２８および図示しない位置検出
器により行なっているので、位置制御がｌ！Ｉ単かつ確
実となり、また鉛直方向の位置制御および姿勢の制御に
要していた設備を水中検査装置ｆｌＬから削除すること
ができるのでその弁装置が簡略化されるとともに軽量化
されるので、その取扱が容易になり、又コストの低減を
も図ることが可能となる。

次に第１０図を参照して第３の実施例を説明する。この
第３の実施例は、前記第２の実施例における昇降用ウィ
ンチ２７を架台２６に設けれたガイドレール４４に沿っ
て移動可能とした構成である。その他の構成は、前記第
２の実施例と同様であり、その説明は省略する。

したがって水中検査装置２１の水平方向への移動に合わ
せて昇降用ウィンチ２７を追従させることができるので
、水中検査装置二の鉛直方向の位置は、常に一定であり
、水中検査装＠２１の水平方向への移動により一旦調整
した鉛直方向の位置が変動することを効果的に防止する
ことが可能となる。よって水中検査装置旦の位置制御お
よび姿勢の制御がさらに容易になり、ひいては探傷検査
の精度を向上させることが可能となる。なお装置の簡略
化それによる取扱の容易化およびコス［〜の低減を図る
ことができるのはもちろんである。

以上詳述したように本発明による水中検査装置は、水面
上方に設置された昇降装置に懸垂される水中検査装置に
おいて、水中検査装置本体と、この水中検査装置本体の
上端部に設けられ水中検査装置本体の鉛直軸回りに回動
自在でかつ吊り下げ部材に回動自在に連結されている上
部横向推進器と、水中検査装置本体の下端部に水中検査
装置本体の鉛直軸回りに回動自在に設置された下部横向
推進器と、上記水中検査装置本体の両側面に設置された
一対の側部横向推進器と、上記水中検査装置本体に設け
られ先端に探傷装置または捕集装置を備えたアーム機構
とを具備した構成である。

したがって位置および姿勢の制御等取扱が容易となりか
つ構成の簡略化を図ることができそれらによってコスト
の低減を図ることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例を示す探傷装置の斜視図、第２図乃至第
５図は本発明の第１の実施例を示す図で、第２図は水中
検査装置により原子炉圧力容器の内壁を探傷している状
態を示す断面図、第３図は水中検査装置の斜視図、第４
図は第３図のＩＶ　−ＩＶ断面図、第５図は立型推進器
を一部切欠いて示す斜視図、第６図乃至第９図は第２の
実施例を示す図で、第６図は水中検査装置により原子炉
圧力容器の内壁を探傷している状態を示す断面図、第７
図は水中検査装置により原子炉圧力容器の内壁を探傷し
ている状態を示す斜視図、第８図は水中検査装置の斜視
図、第９図は第８図のＩＸ−ＩＸ断面図、第１０図は第
３の実施例を示す図で水中検査装置により原子炉圧力容
器の内壁を探傷している状態を示す斜視図である。 Ｌ工・・・水中検査装置、３１・・・水中検査装置本体
、３２．３３．３４．３５・・・推進器、３６・・・ア
ーム、３７・・・探触子。 出願人復代理人　弁理士　鈴江武彦 第１図 第２図 第３図 第４図 第６図 第７図 第９図 第１０図 手続補正書 １、事件の表示　Ｊ−’フイ７２ｊ、！Ｐ。 昭和５９年３月２６日提出の特許願（３）２、発明の名
称 水中検査装置 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 （６２０）ヨ菱重工業株式会社 ４、復代理人 東京都港区虎ノ門１丁目２６番５号　第１７森ビル７、
補正の内容 （１）明細書第１２頁第１４行から第１３頁第１０行目
の「次に第１０図を〜もちろんである。」を次のように
訂正する。 記 ［次に第１０図を参照して第３の実施例を説明する。こ
の第３の実施例は前記第２の実施例における昇降用ウィ
ンチ２７を二次元平面上で移動可能とし、水中検査装置
ＩＬの移動に追従させて、水中検査装置２１を常時鉛直
上方より垂下するようにして水中検査装置２１の水中で
の傾斜を防止しようとするものである。以下図を参照し
て説明する。すなわち架台２６の側部にはガイドレール
４４．４４が布設されており、上記昇降用ウィンチ２７
はこのガイドレール４４．４４に沿って図中矢印Ｘで示
す方向に移動する。またキャビティビット２３の上面に
はガイドレール４５．４５が布設されており、上記架台
２６はこれらガイドレール４５．４５に沿って図中矢印
Ｙで示す方向に移息の水平面上で移動した場合この移動
に昇降用ウィンチ２７を追従させることができる構成で
ある。 なおその他の構成は前記第２の実施例と同様であり、そ
の説明は省略する。 したがって水中検査装置Ｌ１の水中での移動に昇降用ウ
ィンチ２７を追従させることができるので、水中検査装
置２１は常時鉛直上方より垂下され水中で傾斜すること
はなく、一旦調整した鉛直方向の位置が変動することを
防止することができる。そして水中検査装置ＬＬが常に
鉛直上方より垂下されているので、その鉛直方向位置は
昇降用ウィンチ２７によるケーブル２９の巻上げ９巻下
し量だけで正確に制御することが可能となり、これによ
って水中検査装置２１の位置および姿勢の制御が容易か
つ高精度となるとともに探傷検査の精度を大幅に向上さ
せることが可能となる。なお前記第２の実施例同様装置
の簡略化、それによる取扱の容易化およびコストの低減
を図ることができるのは勿論である。」 （２）図面第１０図を添附図面に示す通り訂正する。 第１０図 ムへ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 水面上方に設置された昇降装置に懸垂される水中検査装
   置において、水中検査装置本体と、この水中検査装置本
   体の上端部に設けられ水中検査装置本体の鉛直軸回りに
   回動自在でかつ吊り下げ部材に回動自在に連結されてい
   る上部横向推進器と、水中検査装置本体の下端部に水中
   検査装置本体の鉛直軸回りに回動自在に設置された下部
   横向推進器と、上記水中検査装置本体の両側面に設置さ
   れた一対の側部横向推進器と、上記水中検査装置本体に
   設けられ先端に探傷装置または捕集装置を備えたアーム
   櫟構とを具備したことを特徴とする水中検査装置。