JPH03260706A - 無人搬送車の走路判定器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は走路に布設された磁性体または導電体を検知し
て走行する無人搬送車の走路判定方法に関する。

〔従来の技術〕

磁性体の存在を検知する磁気検知器の１つに励振コイル
が発生する交流磁場によって誘導電圧を生じる検知コイ
ルからなる自己励磁型のものがある。これは構造が簡単
で設計の自由度も大きいことから広く利用されている。

１つの利用分野として、種々の車両誘導システム等に利
用され役立っている。これらの誘導システムでは、帯状
の磁性体または金属等の導電体を搬送車が誘導される走
路に布設し、搬送車に取付けられた検知器により操舵が
行われ目的の場所に誘導するものである。

従来の無人搬送車の走路判定方法では、磁気検知器とし
ては第３図のコイル配置で第４図の回路構成のものが知
られている。

励振コイル２と２個の検知コイル３．１３を金属ケース
１２内に固定している。２個の検知コイル３，１３はそ
れぞれ中心軸りに体し対称な位置に固定されている。

この磁気検知器の動作について説明すると、励振コイル
２に発振器１を接続して、交流電流を励振コイル２に流
すと励振コイル２から励起磁界９が発生する。この励起
磁界９の一部が検知コイル３．１３を貫くことにより、
検知コイル３，１３に誘導電圧が生じる。この誘導電圧
は、第４図の信号処理の回路に入力される。検知コイル
３゜１３の誘導電圧はそれぞれ増幅回路４．１４を経て
整流回路１０．２０で整流された後、電圧比較回路１１
．２１に入力され、検知コイル３，１３による２つの信
号が基準電圧と比較される。電圧比較回路１１．２１の
出力は合成回路２２を通り走路を決める判定信号として
出力される。このような構成・機能の磁気検知器におい
て、検知コイル３．１３に空気より大きな透磁率をもつ
磁性体が接近すると、磁界分布が変化し、検知コイル３
．１３を貫ぬく磁束も変化する。また、導電体が接近す
ると、導電体に生じる過電流により磁界が変化する。そ
の結果、検知コイル３．１３に誘導される電圧も変化す
る。磁性体または導電体が２つの検知コイル３．１３の
近い位置にある場合は、２つの検知コイル３，１３の誘
導電圧も大きく、電圧比較回路１１．２１では基準電圧
と比較しても誘導電圧が大いきため合成回路２２の出力
ＶＤＯにより無人搬送車は、走路から離脱していないと
判断する。しかし、磁性体または導電体が２つの検知コ
イル３，１３の一方または両方から違い位置にある場合
は、２つの検知コイル３，１３の一方または両方の検知
コイル３，１３の誘導電圧は小さく、電圧比較回路１１
．２１で基準電圧と比較すると誘導電圧側の方が小さい
ため、合成回路２２の出力ＶＤＯにより無人搬送車は走
路から離脱していると判断する。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述した従来の無人搬送車の走路判定方法は、励振コイ
ル２と検知コイル３．１３が接近しているため、被検知
物が近接しない場合にも検知コイル３．１３に生じる電
圧は大きい。この場合被検知物が近接したことによる検
知コイル３，１３に生じる電圧の変化は非常にわずかで
あり、回路系の温度特性、ケースの機会歪等で電圧変化
を検知することが困難である。これを解決するために、
第３図に示すように検知コイル３，１３に交差ある磁界
がバランスした点の近くに検知コイル３゜１３を固定す
る必要がある。しかしこのバランス点近傍は少しの取付
誤差でも磁界の変化が大きいため、位置設定が困難であ
るという欠点があった。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の無人搬送車の走路判定方法は、発振器の出力が
供給され交流磁界を発生する励振コイルと、前記交流磁
界により第１と第２の誘導電圧をそれぞれ出力する第１
と第２の検知コイルと、前記第１と第２の誘導電圧をそ
れぞれ増幅する第１と第２の増幅器と、この第１と第２
の増幅器からの出力を前記発振器の出力で同期検波する
第１と第２の同期検波器と、この第１と第２の同期検波
器からの出力を差動増幅する差動増幅器とを有している
。

〔実施例〕

次に本発明について図面を参照して説明する。

第１図は本発明の一実施例のブロック図である。

本実施例は、発振器１の出力が供給され交流磁界９を発
生する励振コイル２と、交流磁界９により第１と第２の
誘導電圧をそれぞれ出力する第１と第２の検知コイル３
，１３と、第１と第２の誘導電圧をそれぞれ増幅する第
１と第２の増幅器４．１４と、この第１と第２の増幅器
４．１４からの出力を発振器１の出力で同期検波する第
１と第２の同期検波器５．１５と、この第１と第２の同
期検波器５．１５からの出力を差動増幅する差動増幅器
８とを有して構成される。差動増幅器８の出力は検知コ
イル３，１３で検出した差電圧であり無人搬送車の走路
判定信号になる。

なお、上記実施例の第１と第２の増幅器４゜１４を差動
増幅器としてこの出力を１個の同期検波器で構成しても
同様に動作させることができる。

このようにすると、被検知物が近接した際の検知コイル
３．１３の誘導電圧の変化分のみが差動増幅器８から出
力され、磁界の変化が検知コイル３．１３の左右どちら
側でも出力されることから、差動増幅器８の出力電圧を
検出するのみで、無人搬送車が走路から離脱したことを
判定できる。

第２図に本実施例の差動増幅器８の入出力電圧を示す、
横軸は磁気検知器と被測定物との距離であり、縦軸は入
出力電圧である。曲線ＶＬは検知コイル３側、すなわち
、同期検波器５の出力電圧を示し、曲線■Ｒは検知コイ
ル１３側、すなわち、同期検波器１５の出力電圧を示し
、曲線ＶＤは差動増幅器８の出力電圧、すなわち、走路
判定信号を示す。ＶＤが正（プラス）側のとき無人搬送
車は走路を離脱していないと判断する。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、検知コイルからの誘導電
圧を励振コイルの励振電圧により同期検波することによ
り、被検知物が存在したときの差動増幅器の出力電圧で
ある走路判定信号で搬送車が走路から離脱したことを容
易に判定できる。また、励振コイルと検知コイルとの間
の位置設定も容易にできるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図は本実
施例の動作を説明するための図、第３図は磁気検知器の
一例を示す図、第４図は従来の無人搬送車の走路判定方
法の一例を示すブロック図である。 １・・・発振器、２・・・励振コイル、３．１３・・・
検知コイル、４，１４・・・増幅器、５，１５・・・同
期検波器、８・・・差動増幅器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、発振器の出力が供給され交流磁界を発生する励振コ
   イルと、前記交流磁界により第１と第２の誘導電圧をそ
   れぞれ出力する第１と第２の検知コイルと、前記第１と
   第２の誘導電圧をそれぞれ増幅する第１と第２の増幅器
   と、この第１と第２の増幅器からの出力を前記発振器の
   出力で同期検波する第１と第２の同期検波器と、この第
   １と第２の同期検波器からの出力を差動増幅する差動増
   幅器とを有することを特徴とする無人搬送車の走路判定
   方法。 ２、前記第１と第２の誘導電圧を差動増幅し同期検波す
   ることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の走路判
   定方法。