JPH0326478A - 工業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

産業上の利用分野 本発明は工業用ロボットに係り、特にベルト等の索状伝
達ａｍにより手首部を駆動するよう構成した工業用ロボ
ットに関する。 従来の技術 例えば基台上に支柱、アーム、手首ｍ構等の各可動部が
設けられた多関節型の工業用ロボットにおいては、モー
タの回転駆動力により各可動部を駆動するＮ動式のロボ
ットが開発ざれつつある。 この種の工業用ロボットでは、モータの回転駆動を伝達
するｆ段として種々の伝達機構が研究されており、その
なかの一つにベルト駆初方式がある。 従来の工業用ロボットでは、例えば手首ＩＩＩを駆動す
るのにベルト駆動方式が採用されていた。 このベルトｇ動方式は、アーム後端部内に設けられた駆
訪側のプーりと、アーム先端部内に設けられた従動側の
ブーりと、両ブーりに巻掛けされアーム内に張設された
索状のベルトとよりなる。そして、従来のベルト駆動方
式では、アーム先端に減速機が設けられ、モータの回転
を減速機に高速伝達する構成であったので、手首機構の
回動位置及び肋作範囲の表示やストツバは手首機構のケ
ース等に設けられていた。 このような手首機構の各手首部の回動位置及び駆ａｍ囲
を表示する表示部とし下は、例えば第７図に示す回転形
のものがある，、第７［Ａ中、表本部１Ｌｔ固定部１１
，！：してのアーム２｝こ設けられた目｛県３．！：，
　手首機構のｆ丙部４に設けられた三角形のマーク５た
よりなる。 発明が解決しようとする課題 ｔころが、手首機構の場合第７図に示すように目鴎３が
−　２７０へ，０−５１−　２７０となっており、千首
機構の千４部４が３６０’以上同動できるので、従来の
ｒ業用０ホ７　１−ｒｌＪｆＦｘＦｉ４カＩＡＯ”ｊ）
ｍ欝にあるのか＋　２２０”の位置（あるのかわからな
いＬいった課題がある。そのため、例えｌ；ｔ：　＃＝
　ｍ部４が４２２０゜の位訂にあるのに誤って−　１４
０゜の僚置（あるとＹ１４断してしまった二場合、■首
部４を原点位賀《０点｝に戻４際丁電部４が闘計方向に
１！！動じ−９０’の位置に到達したときストツノく《
図示せｆ》の作用｛・同動不司となり実隙には＋−　２
７０’の位置であることに気付（ことになり、それから
−ｆＭ部４を反時計方向に１）動させて摩点位ｆｆｋ：
戻４′ことになる。従って、従来の１家用口ポットでは
３６０゜以＋同転リ”るｆ首部４の同動４Ｑｎが正確に
わから『、例えばｆ６部４の動作をアイーデ−ング４る
ｊイーチング操作時に上記の如く手首部４の間初位置を
読み′ｉｉλると誤っだｆ・一タを人力してしＡ、うこ
とｋ．なり、さらに誤りに気伺いてからアイーヂングｉ
一夕を・訂『しなければ＜’．１−らヂ、その分ディー
チング時間が良くなるばかりか、１Ｉ正のための余計な
労力仝一及することになるこいっＩこ課題ｂ生ずる。 又、上記以外に手首部４の回初位置を表示１−る表示部
とｊノでは、舶記ブーり等にストツバを設け、このスＬ
ツバが手首ｉ′！１４の回初位慟を゛示す表示部＆して
機能するものもある。このよう／．！．表示部Ｔも手首
’ｒｌｉ　４　カ３６０”　ｌ’ｌ　ｆ　Ｉｊ’）　１
７７　ｔ　ルＷ　含Ｌｌ　，七記ｔ表示部と同＋！な課
題が’［ｆる，、 そこで、本発明は上記課題を解決し／ｌｍ　Ｉ業用口ポ
ットを掟供するこεを目的とする。 課題を解決するための手段 本発明は１間−［稟川口ボツ１〜・に４３いて、膠勅側
回転体及び従＠ｊ側回転体の闘転に伴う手首部のト４ｗ
ｊ位寓が外部より確認でぎる表示部を索状伝達部材に設
けてなる。 作用 表示部を見ることにより、駆動側回転体及び従ｌ！ｊｇ
／４回転体が一問転以１一回動する場合でも索状伝達部
材εともに直線的に移動寸る表示部より■酋部の動ｎ位
訝、初ｆＩＩｌ！囲をＩ１−確に知ることができる。 実施例 第１図乃至第３図に本発明←二なる［業川口ポットの一
実／ＪＩ！＠を示ず。 各図中、■業用［１ボット１１は６自由度を右１る多Ｉ
１ｌ１節型のロボツ１・であり、後述するように手首機
構２２がベルト伝１１１ｌ！４１２八−１２Ｃ（第２図
に示す》を介して駆動されるようになっても１る。又、
このベルト伝達機構１２が収納される第２のアーム《筐
体》１９内にＬｔ　ｆ首機構２２の手首部εしてのケー
ス２３の回勤位置が外部より確認できる表示部１３（第
３図に示？）が設けられている。第１図において、床面
上に載置されるべ一ス１４の１には、旋同駆初部（’Ｊ
ｉｆｆ）１５が設けられてい６．３旋回Ａｌ１動部１５
のＬに（１、ベース１４に固定された軸線△を中心こし
て回動４る旋回ベース１６が設けりれている。旋回ベー
ス１６の上には、旋回ベース１６に固定され軸線八ε直
交する軸線８を巾心たして回動する第１７−ム（支柱》
１７が設けられている。また、旋１

【リベース１６の上
のブラケット１６ａには、第１アーム駆動部１８が設け
られている。 ぞして、第１７−ム１７の先端部（は、第１アーム１７
にＩＭ定され軸線８と甲行な軸線Ｃを中心こして回勤す
る第２７−ム１９が設けられでいる。 この第２アーム１９と第１アーム１７の連結部にＬｉ，
１２アーム駆動部２０が設けられている、，、１、た、
第２７−ム１９の後部には、手酋駆軌部２１が設けられ
でいる．さらに、第２アーム１９の先端には、手首機構
２２が設Ｕられている．，千百機構２２には、ケース２
３．ケース２４及び取何軸２５が設けられている，ケー
ス２３は、第２アーム１９ｋ：固定され軸線Ｃに平行な
軸線Ｄを中心εして回動するようになっている。ケース
２４は、ケース２３に固定され輔１１Ｄに直交する軸線
Ｅを中心として回動するようになっている。取句軸２５
は、ロボットに作業をさせるための作業ツール等を取り
付けるもので、ケース２４に固定され軸ＩＩＥに直交す
る軸線Ｆを中心として回勤するようになっている。ここ
で、第１アームは軸線八を含む平面上に存在するように
なっている。さらに、第２アーム１９は第１アーム１７
にハ持状に取付けられ又ケース２３は第２アーム１９の
第１７ーム１７側の側而に片持状に取付られて、軸線Ｅ
は軸線八を含みかつ軸線Ｄと直交する平面内に存在する
ようになっている。ここで手首耶動部２１及び手首機構
２２のＳ成について詳細に説明する。 第２図は、第２アーム１９，手首駆ｌ！Ｉ１部２１及び
手首機１１１２２の水平断面図であって、第３図のト］
断面矢視図である。また、第３図は第２アーム１９のｉ
断面図である。 第２ｆｉｌにおいて、全体として符号２１で示す部分が
前述の手首駆肋部である。図において１９ｂは第１アー
ム１９のアームベース部である。このアームベース部１
９ｂの図において上側すなわち第１７−ム１７の側には
、取付座３９が設けられている。取付座３９は、板部３
９ａと該板部３９ａのＩ１面より伸びる円筒状のボス部
３９ｂとよりなる。この取付座３９の板部３９ａには、
ボスＷ＊　３　９　ｂの軸線上に位置して取付穴４０が
、さらに該取付穴４０の横に略一直線上に並ぶようにし
て取付穴４１．４２が形成されている。また、この取付
座３９は、前記ボス部３９ｔｌ／前記室１９Ｃ内に位置
し前記板ｌ！！Ｓ３　９　ａが前記開口部１９ｄを覆う
ように配されて、前記アームベース部１９ｂに固定され
ている。 そしてこの時、取付穴４０．４１．４２の中心は、第３
図に示すように、前記アーム本体部１９ａの中心１！ｉ
ｌＧに対して上方にＨだけ離れ中心線Ｇに平行な直線上
に配されるようになっている。 取付座３９の取付穴４０．４１．４２の中心線上には、
それぞれモータ４３．４４．４５が設けられている。七
ータ４３，４４．４５は、その出力軸４３ａ　．４４ａ
　，４５ａがそれぞれ取付穴４０．４１．４２より前記
室１９゜Ｃ内に突出し軸方向が第２アーム１９の民手方
向と直交するように配されて、取付座３９に固定されて
いる。また、取付座３９の前記室１９Ｃと反対側には、
モータ４３．４４．４５を覆うようにケース４６が取り
付番ノられている。 ここで、上記寸法Ｈはケース４６の１１法に対して４分
大きく設定され、第４図に示すように、第１７−ム１７
と第２７−ム１９が一直線上になるように第２７ーム１
９が回動しても、ケース４６と第１アーム１７は干渉し
ないようになっている．前記室１９Ｃ内でモーター４３
の軸線上には、ハーモニツクドライブ４７が設けられて
いる。ハーモニツクドライブ４７は、人力軸であるウエ
ーブジＩネレータ４７ａと出力軸であるサーキュラスプ
ライン４７ｂを有するもので、該ウエーブジェネレータ
４７ａには軸線上に位置して取付穴４７Ｃが形成されて
いる。このハーモニツクドライブ４７は、軸線がモータ
ー４３の軸線に一致するように配されて、前記ボス部３
９ｂに固定されている。 また、このハーモニツクドライブ４７の取付穴４７Ｃに
は前記出力軸４３ａが取り付けられている。そして、前
記取付穴４７ｃにモーター４３の出力軸４３ａが取り付
く部分には、キー等の回転伝達手段が設１ノられている
。これにより、前記出力軸４３ａの＠動が前記ウエーブ
ジＩネレータ４７ａに伝わるようになっている。 また、前記室１９ｃ内には、ハーモニツクドライブ４７
の外周を覆うように、歯付ベルト用のプーり《駆動側何
転体》４８が設けられている。このプーり４８は、内周
面の一部が前記サーキュラースプライン４７ｂの外周に
嵌合し前記サーキュラスプライン４７ｂに固定されると
ともに、軸受４９を介して前記ボス部３９ｂに回動自る
に取り付けられている。これにより、プーり４８は、前
記サーキ１ラスプライン４７ｂと一体となって何勤する
ようになっている。また，モータ４４．４５の出力軸４
４ａ．４５ａには、それぞれブ−リ５０．５１が固定き
れでいる。 また、前記７−ムベース部１９ｂ内で、的記７−ムベー
ス部１９１１と前記アーム本体部１９ａとの接合部付近
にｔａ；　，第２図、第３図に示４ように、Ｉンシ１ン
１−り５２．５２，５３，５３．５４．５４が設けられ
ている。テンシ・１ンブーり５２，５３．５Ｊｕ％図示
し１いないシ１ｒフトあるいロ軸受等により支持ざれて
、舶記アームベース部１９ｂ内に回動自脊に設｛ノられ
ている。また、このｉンシ」ン１−り５２．５３，５４
１ま、これを支持ずるシャノ１・等をイク置変更酊能に
設ｔナる等により、位欝週整が再能になっている。 つ８に、第２図において、全体εして符０２２で示１部
分がＩｌｉ′ｉ述の・ｒ丙機構である。図において１９
３ｋｔ萌記第２７−ム１９のアーム本体７１Ｓｃｖ体》
であるいこの７−ム本体部１９ａの先端部の第１７−ム
１７側（図にＪ３いて士側）にＵ，前述のケース（ｆ：
Ｉｆｆｉ）　２３が設けられている。ケース２３は、Ｒ
ｏ［　５ａを６するで１７室５５を形或するケース本体
部２３ａと、該ケ・−ス木休部２３ａの側面より伸びる
円筒状の軸部２３ｂεよりなるものである。このケース
２３は該軸部２３ｂがｄｉ記アーム本体部１９ａのｉｌ
１面から前記７−ム木休部１９ａ内に突出するように配
されて、軸受５６を介して前記アーム本休１９ａの側壁
に取りイ４けられ、軸線Ｄの回りに回動自君になってい
る。 また、ケース２３の軸部２　３　ｂの外周には、南付ベ
ルト用のブ〜り（　ｔＸ：　動ｍ　ＩＥ】１転体）５７
が固定されている。ここで、プーり５７の位置は、プー
リ５７と前述の千６駆Ｉ！ｌｊ部２１のブーり４８とが
相対向するようになっている。 Ｍ記軸部２３ｂ内の＠線０土にしｔ、傘爾１１５８が設
けられている。傘歯車５８は、軸線上に『１通穴を右す
る中？構造をしており、歯’ｔＪ　７１１　５　８　ａ
と円筒状の軸ｍ　５　８　ｂとよりなる。この１ｉＰ歯
中５８は、軸郡５３ｂがケース２３の軸部２３ｂ内に位
歎し＃１車部５８ａｔｆｉ＠記ギャ室５５内に位置する
ように配されて、軸・受５９，　６０を介して前記軸部
２３ｂ内に取り付ＩＪられ、軸線Ｄの岡りに４）初白在
になつでいる，この傘歯車５８の情部５８ｂのｌ１部外
周には、前述のｆ酋が動部２１の１−り５１と相対向４
るＩｍ’ｌｔに、歯付ベル！・用の１−り６１が固定さ
れている。 傘餉Φ５８内の軸線ｐ上には、シャノト６２が設けられ
ている。シＶフ１・６２は丸棒状をしており、一喘が傘
醜巾５８の＃Ｊ申郎５　８　ａ内よりギヤ室５５内に突
出し、他喘が傘ｍ中５８の＠部５８ｂより伸び前記アー
ム本体部１９ｂのＩｌｌ壁に至るように配されている。 このシνノト６　２　Ｇ４、軸受６３を介して傘歯巾５
８内に、軸受６４を介して＃記アーム本体１９ａの側９
に固定された支持部４４６５に取り付けられ軸ａ＠Ｄの
到りに回動向ａ一になっている。このシャフ１−６２の
ギ１ア室５５側の喘部には傘歯車６６が固定されている
。また、シャフト６２には、前記１−り６１と前記僧受
６４の間で１ｖｊ述の手首駆初部２１のブーり５ｏと相
対向する位置に、歯付ベルト用のブーり６７が固定ざれ
ている。 ケース２３に形戊されたギヤ室５５内には、八ーモニツ
クドライ１６８が設けられている。ハ−モニックド冫イ
ブ６８は、入力＠ぐｄ５るウＩ　−　７ジＩネレータ６
８ａと出力軸であるり−４ユラスＩライン６８ｂを右ず
るものｒ、該ウＹ−ブジＩネ−一夕６８ａには軸線上（
こ位霞して取付穴６８Ｃが形成されている。このハーＥ
ニツクドライブ６Ｂは、軸線が軸線Ｆに一致するように
配されで、前記ケース本体部２３ａに固定されでいる。 前記ギヤ室５５の軸ｆｉ？ＥＪには、傘歯車６９が設け
られている。傘歯巾６９Ｇ．！、軸線士に員通穴を有す
る中空ｌｌ４造をし（おり、前記傘歯中５８の歯Φ部５
８ａεかみ合う歯車部６９ａと円筒状の１１１ＲＩＸ６
９ｂとよりなる、，この傘南中６９は、前記軸７ｇ　６
　９　ｂがハーｔニツクドライブ６８の取付穴６８ｅに
嵌合し、前記歯中部６９ａが前記歯車部５８ａと所定の
バックラッシをも−ｉ’ｃかみ合うように配されて、軸
受７０を介して的記ケース本体２３ａに取り付けられ、
＠線［の回りに｛凸ｌ動自在になっている７また、的記
軸部６９１１とハーｔニックドライ１６８の取付穴６８
ｅとの嵌合部に峰、↑一等の月転伝達手段が設けられ、
酌記軸部６９ｂの回転がハーモニツクドライブ６８のウ
工一プジＩネレータ６８ａに伝わるようになっている。 傘歯車６９内の軸線Ｅ上には、シャフト７１が設けられ
ている。シャフト７１は、丸棒状をしており、一端が傘
歯！ａ６９のｔＩｉ１車部６９ａ内より突出し、＃１端
が傘歯１６９の軸部６９ｂより突出するように配されて
いる。このシャフト７１は、輪受７２．７３を介して傘
歯車６９内に取り付けられ、軸線Ｅの回りに回勤自在に
なっている。また、シャフト７１の前記６ｉ車部６９ａ
側の端部には、前記章＃ＩＩ６６と所定のバックラッシ
をもってかみ合うように配された傘＃１市７４が固定さ
れている。さらに、シャフト７１の前記軸ｉ６９ａ　［
１の蝙部には、傘歯車７５が固定されている。 ケース２３の開口部５５ａ側には、前述のケース２４が
設けられている。ケース２４は、ギヤ室７６．７７を有
するケース本体２４ａとギヤ室７６の側壁より伸びる円
筒状の軸部２４ｂとによりなる。このケース２４は、前
記軸部２４ｂが前２Ｈ口部５５ａより前記ギヤ室５５内
に伸びハーモニツクドライブ６８のサーキュラスプライ
ン６８ｂまで至るように配されている。また、このケー
ス２４は、前記軸部２４ｂが軸受７８を介０て前記ケー
ス本体部２３ａに取り付けられるとともに前記軸部２４
ｂの端部が前記サーキｌラスプライン６８ｂに固定され
、前記サーキ１ラスプライン６８ｂの＠動により前記軸
１１Ｅの回りに回動するようになっている。 ケース２４に形成ざれたギヤ室７７内には、ハーモニツ
クドライブ７９が設けられている。ハーモニツクドライ
ブ７９は、入力ＷＡａであるウエーブジＩネレータ７９
ａと出力軸線であるサーキ１ラスプライン７９ｂを有す
るもので、該ウエーブジＩネレータ７９ａには軸線上に
位置して取付穴７９Ｃが形成されている。このハーモニ
ツクドライブ７９は、軸線が軸１１Ｆに一致するように
配されて、前記ク−−ス本体部２４ａに固定されている
。 また、前記ケース本体部２４ａ内の軸ｔｍＦ上には、シ
ャフト８０が設けられている。シャフト８０は、丸棒状
をしており、一端がギヤ室７６内に他嬬がギヤ室７７内
に突出するように配され、軸受８１．８２を介して＃＆
！ケース本体２４ａに回肋自在に取り付けられている。 このシャ−ノト８０のギヤ室７６ｇｌｌの端部には、前
記傘歯１７５と所定のバックラッシをもってかみ合うよ
うに配された傘歯重８３が固定されている。また、シ（
ｐフト８０のギヤ室７７側の端部は、ハーモニツクドラ
イブ７９のウエーブジＩネレータ７９ａに形成された取
付穴７９ｃに膜合している。そして、このシャフト８０
と前記取付穴７９ｃとの嵌合部にはｔ一等の回転伝達手
段が設けられており、シャフト８０の回転が前記ウエー
ブジＩネレータ７９ａに伝わるようになっている。 また、幀＃ＩＦ上であって前記ギヤ室７７内の手首１１
４１！２２先端側には、前述の取付輪２５が設けられて
いる。取付軸２５＆ｉ、段付丸棒状をしており、小径ｍ
　２　５　ａと大径部２５ｂよりなる。この取付軸２５
ｕ、大径部２５ｂが前記ギヤ室７７内に配され小径１’
ｉｌｓ２５ａｔｆｉ鉛記ギヤ室７７より手首機８４２２
先喘側に突出するように配され、軸受８４を介して前記
ケース本体部２４．ａに回動自在＆：取り付けられてい
る。また、この取付軸２５の大径部２５ｂ側のｆｉ部は
ハーモニツクドライブ７９のサーキュラスプライン７９
ｂに固定され、＃ｇ記サーキ１ラスプライン７９ｂの回
動により取付軸２５が回初するようになっている。 そして、第２アーム１９内には、索状伝達部材としての
無端歯付ベルト（以下単にベルトという）８５．８６．
８７が設けられている。このベルト８５．８６．８７は
、それぞれブー９５７と１ーリ４８，ブーり６７とブー
り５０，ブーり６１とプーり５１に巻ＩＮノされている
。また、このベルト８５．８６．８７は、第３図に示す
ように、それぞれテンションプーり５２，５２，５３．
５３．５４．５４により通″Ａ経路が途中で折曲するよ
うにされ、第２アーム１９の側壁等と干渉することがな
いように配されて周回するようになっている。 さらに、ベルト８５，８６．８７の張力は、それぞれテ
ンションプーり５２．５３．５４の位置をＡ整４−る（
二／−によＦＪ　，所定山偵ｋＸなっている。 《しτ、前述し２たベルト・仏達機構１２Ａ・〜１２Ｃ
Ｇ．１大々Ｅ記プーり５７．４Ｂとベルト８５．ブーリ
６１．５１とベル１・お７．１−り＜’３　’７　．　
５　（．）とベルト・８《ｉにより構成．ぎわ９でいる
。 ３？．　％　ｌ　’；；”：名・ベルｌ・伝達Ｒ横１２
Ａへ−１２Ｃが叡納され／ｊ　’１戸一Ａ本捧部１９ａ
のＩｌ１面には第４図１二ｉＪＸφ如（、ベルト８５の
張設位ｆｆｉ　Ｇ：対向し、１１つベルト装架ｉｊ向（
−延ｒｉψる紹長孔状の開目部《窓部）１９じが穿設さ
れでいる．−４なわち９ξ０開目部’１９ｅ％；！外Ｆ
ｉ＋Ｉ！．；り第２７−ム１９肉のベル１一１’Ｓ　５
を覗１−．ｔるように設けら豹，てい６。 第３図及び第５図に示４如く、、ベル｛・８　５　Ｇ；
１ブーリー５７た４８との囚に張設ｉきれた内周側に−
３：間隔ｆｆＪに突出づ−る台形状のｅｍ８５ａを石し
、外Ｍｌ側の−１−面８５ｂには三角形状に突出する指
示部８８が設躯ナられＴいる。又、ベルト８５の−Ｌ面
が対向する第２アーム１９の内壁１９［−は指示部８８
の動豹範囲《艮さ１−》の限界位黙を示す三角形状の７
一力８９ａ　，８！ｌが設けられており、？のｌｌＪ作
範び１１１−の巾ｌｉｌ＆’二は動作範囲の原点を示寸
７−力８９Ｃが設けられている。そして、動杓範囲Ｌ＄
：越えたｍ記マーカＢ９ａ，Ｊ３９ｔｉの酌後イ立Ｒ（
はりヘツ１・スイッチ９０ａ　．９０ｂが配設されて−
いる。 このりくツ；−スイッヂ９０８．９０ｂ鉢大々第２１一
八１９の内壁１９１にｆｉｉ１１看され、その司動接ｊ
ｉ　９　０　ａ１−　９　０　ｂ１がｉ’；ルト８　５
（７ＪＪ−ｉｆｉｉ８　５ｈ　ｋ″近接するよう１Ｚ方
に突出している，，尚、リミッ１−スイッチ９０ａ　．
９０ｂ　＆Ｊ；ｐｌ勤接片９０■．９ｏｂ，がベルト８
５に設Ｌｌられた指示部８８Ｇ．．当接するようＥ設け
られているが、前．記マーカ８９ａ−８９Ｃは指ｈ−．
部８８に当接しないように設けられている。 又、第５図に示す如（、ベル１−８５の側向８５ｃには
目ｖ＆９１が設けられていると共に、萌記鈎ｎ範囲１−
．に対応する側面８５ＣにＬＬ所定の区鼠毎に臣別の谷
仏が施されている。′ｔＪなわち、動作範聞１−の中間
｛Ｑ置に対応ずる区閤Ａ　Ｌｉ古色に着８きれ、区１ｅ
ｍＡの両側の区問Ｂ．Ｒは橙色に着色され、肋ｆ１′範
囲の喘部に位暇する区閤Ｃ．Ｃは赤色に着色されでいる
。 尚、前述した表示部１３は上記の如（ベルト８５ｋ−設
けられた指示部８８及びｎｖ＆９　１　．着色された肴
色品の区間Ａ．Ｂ，Ｃよりなる．又表示ｒＡ　１　３　
１：−シては指示部８８のみでも良いし、あるい１まＬ
１６　９　１のみＬしても良いし、あるいは本実施例の
如（これらを組み合せた槽成εしでも良い。 従っ−Ｃ、ベル１・８５の移紡位［はマーカ８９ａ〜８
９Ｃに対Ｖる｛旨ホ部８８の位ｎ、あるい（ｔ［１ｖ＆
９１を第２アーム１９の開口部１９ｅを介して視認する
ここによ０容易にわかる。又、ベルｔ−８　５０）側而
８５Ｃｆ，：？ｉ撓された鉋の道いによってもベルト８
５のおおよその移餉４Ｏｆｆが分かる。 また各司勤めを駆初する各モータは、図示していなｌｌ
Ｓｖ４ｒｓ装鯉に，ｉ　＋′）、その始物、伜正及び動
作の速８ε向きをυ１郭されるようになっでいる。 つぎに、』二記の構成よりなるＩ業川口ボツ１・・１１
の軌作について説明する。 まず、旋同廖初部１５丙に設Ｓナられたｔ一夕等が動作
すると旋回ベース１６が回ｌｉｌ１寸−る。 また、ｆ一９２７が動作しその出力軸が回ｖＪ４るＬ、
第１アーム１７が回初する。また、ｔ一タ３７が初作し
その出力軸が回動すると、第２アーム１９が回動する。 また、モータ４３が動作しその出力軸４３ａがｌ［ｉＩ
ｌｌＩするｔ、その回ｌｉＩｌｓ；ｉハーモ−ニツクド
ライブ４７により低速で高トルクＶ変換されＣ、ブーリ
６８，ベルト８５を介してグーり５７に伝わり、ブー９
５７に固定された手首部としてのケース２３が回動ずる
。これにより、ケース２３及びケース２４，取付＠２５
を含むケース２３に取り付けられたものが軸線Ｄの回り
に回動づ−る（以下、この同肋を“手首曲げｅ作”と呼
ぶ》。 まｋ：、モータ４５が動作（ノそ山出力軸−５ａが８勤
４−るた、その回ＩＨｔブーり５１，ベルト８７を介し
てプーり６１に伝わり、プーり６１に囚定された傘歯ｌ
′ａ５８が初ｖｊする。そして、傘歯車５８の回物によ
り、傘ｍ重６９が回動するとその０初はハーモニツクド
ライブ６８＆：より低速で八トルクに変換されて、ケー
ス２４の軸部２４ｂに伝わり、ケース２４が回動する。 これにより、ケース２４と取付軸２５を含むケース２４
に取り付けられたものが軸ＩＩＥの回りに回動する。 さらに、モータ４４が動作しその出力輪４４ａが＠殆す
ると、その＠ｖ１はプーり５０．ベルト８６を介してブ
ーり６７に伝わり、ブー９６７に固定されたシャフト６
２が回動する。このシ１？フト６２の回勤は、傘歯車６
６．傘歯車７４を介してシャノト７１に伝わり、シャフ
ト７１が回動する。そして、シャ゜ノト７１の回肋は傘
ＩＩＩ車７５，傘歯￥ｉ８３を介してシャフト８０に伝
わり、シャフト８０が回勤する。すると、シャフト８０
の回ｖＪ＆ｉハーモニツクドライブ７９により低速で高
トルクに変換されて、取付軸２５の大径部２５ｂに伝わ
る。これにより、取付軸２５が回動する。 上記各動作のうち、ケース２３を軸ＳＯｇりに回吻する
手首曲げ動作を行なう場合、ベルト８５がハーモニツク
ドライブ４７により減速された高トルクにより巻ぎ取ら
れて第２アーム１９内を走行する。ケース２３は第２ア
ーム１つの先端で１回転（３６０゜）以上回転するよう
に設けられており、本実施例では例えばケース２３の回
動角を５４０°　（原点より±２７０′″）とする。こ
のケース２３の＠ＩＰｌ僚置は前述したベルト８５の直
線的な移動位ｄに対応しており、ケース２３のｌｏｌｖ
Ｊ範囲は第３図に示す指示部８８の動作範囲Ｌに対応し
ている。そのため、第２アーム１９の側面に設けられた
開口ｔＢ１９ｅより直線的に移動する指示部８８の位置
を見ることによりケース２３の回初角度がわかる。又、
指示部８８の位置よりベルト８５の弛み具合を知ること
もできる。 例えば指示部８８がマーカ８９Ｃに対向する位置にある
とぎ、ケース２３は原点位貯にあり、指丞部８８がマー
カ８９Ｃと８９ａとの問にあるときケース２３は原点よ
り反時計方向に回動していることがわかる。又、指示部
８８がマーカ８９Ｃと８９ｂとの内にあればケース２３
が原点より時計方向に＠動していることがわかる。 さらに、ベルト８５の側而８５ａには目８９１が付され
ているので、中固の？一力８９Ｃを基準に目盛９１を読
み取ることによりケース２３の正確な回動位置がわかる
。従って、テイーチング操作時に１＠転以上回動するケ
ース２３の回動位置を上記指示部８８又は目盛９１より
正確に知ることができるので、第７図に示す回転式の表
示部のように回勤位社を間違えることがない。そのため
、誤ったテイーチングデータを入力し、それを訂正する
といった二重の労力を払うことがなくなり、テイーチン
グ操作をより正確に行なえる。 又、第２アーム１９の同日ｍｌ　９ｅよりベルト８５の
側面８５Ｃに着色された色（青、橙、赤）によりケース
２３のおおよその回妨位置を知ることもできるため、例
えばマーカ８９Ｃの位置に青色又は橙色が見えるときは
，！１７作範囲Ｌの限界位置まで十分な距離があるので
ケース２３の動作速度を速くし、逆に７一カ８９ｃの位
置に赤色が見えるときは限界位置に近いのでケース２３
の朔作速度を遅くするようにディーチング操作すること
ができる。 又、ケース２３７ＩＣＩｉｌｌｆｌ範囲の限界位置まで
回動したときは指示１８８がマーカ８９ａ又は８９ｂに
対向するので、テイーチング操作者は指示部８８の移動
位置により容易に限界位置にあることがわかり、それ以
上ケース２３が何動しないようにティーチングする。し
かし、ケース２３が誤って＃ｎ範囲の限界位置を越えて
しまった場合、指示部８８はリミットスイッチ９０ａ又
は９０ｂの可殆接片９０，１又９０ｂ，に当ｆＩら、リ
ミツｔ・スイッチ９０ａ又は９ＱｂをｒＭ成する。これ
により、ベルト伝達機構１２Ａを介してケース２３を駆
靭するモータ４３は出力＠４３ａの回転を停止し、ケー
ス２３が限界位置を越えることを閉止する，、第６図は
本発明の変形例であり、アーム本体部１９ａの両銅面及
び上、下面の夫々に間口部９２ａ　〜９２ｄ　　（但し
９２Ｃ．９２ｄｉ．ｉ第６図に表われない）を設け、ど
の方向からもベルト８５の移ｆ！ｌＪ４ク置すなわち表
示部１３が見えるようにＯても良い。 尚、上記実施例ではベルト伝Ｍｎ構を介して可？ＪＲＡ
ｔｆｉ駆動されイ）構成としたが、これに限らず例えば
ベル１−！Ｘ９１．（Ｄ伝達部材こしでＵ−プ又は鎖、
チェーン等の索状転達部材を用いたものにも木発ｙＡを
適用するこ．！：．ができる。又、１−，記実施例で（
まベルＦ８；》の１−面に指示部８８を設けたが、第２
７−ム１９のＦ　ｈ’　ｇに装架され１：ベノ１ノト８
５の下而に指示部８Ｆ３を設けるよう１−１ノでも良い
。 又、上記実施例ではベルト８５のみに指示部８８を設ｉ
ｔたが、他のベルｔ・８６．８７にも指示部を設ＵるＪ
、勺（ニし（も出いＩメ、その場合モーク４４．４５の
出ｊｉ輔４４ａ，４５ａと１−り５０．５１この問に減
速機を介在させてベルト８も．８７に減速ａれたｎ１・
ルクが作用４るように１−る。 発明の効果 １述の如（、本発明になる［１川［＋ポットは、索状伝
達部林を介しＴ駆動される■首部の同！ｌ１位訳が索状
伝達部材に設６Ｊだ表示部の直線的な移動位置により外
部より容易に確認４−るこＬができ、例λ−Ｆ■部が１
回転以１回動ずるように設けられでいでもｄ−確ｋｌ．
−ｒ−の回＊Ｊ位数を知ることがτ゛きる．従って、デ
ィーチング操ｆ１時従来の回転式（第７図に示寸）の表
示部のようｋ′：１回転以上回初する＋ｉ部の回動４Ｑ
置をＩＭ違えてしまうことがなく、誤ったディーヂング
デー夕を入力し、又ぞのデータを．？ｒｉＥするといっ
た二Φのｆ間がかからず、ティーヂング操作を能率良（
正釘に行なうことができる。又、表７１Ｓ部の僚置より
索状伝達部材の伸び具合を知るこεもでき、メンｊブン
ス時にもイＩ−効に利用しつる等の特長をねする。

【図面の簡単な説明】

第１図は＊′Ｒ．ｌ１ｌ１になるｒ粟用０ボッ１−の一
実浦例のｔ１視図、第２図ｔ９Ｌ第２アームの横断面図
、第３図は第２７−ムのｍ断面図、第４図｛４ｌ第１，
第２７−ムを水平方向に延在させた状態の側面図、第５
図Ｕ本発Ｉｌｌの曹部を拡大して示寸斜視図、第６図は
本′ｇ：Ｉｌｌの変形例の斜視図、第７図Ｉま従来のＩ
業川Ｏボットに使用された表示部の正面図である。 １１・・・工業用０ボッ１−、１　２Ａ−１　２Ｇ・・
・ベルト伝３Ｉ機構、１３・・・表丞部、１６・・・Ｎ
Ｅ回ベース、１７・・・第１７−ム、１９・・・第２ア
ーム、１９ｅ・・・甫１−１部、２１・・−ｒ肖駆肋部
、２２・・・手首機構、２３，２４・・・ケース、４３
．４４．４５・・・モータ、４７．６８．７９・・・ハ
ーモニツクドライブ、４８，ｊｉｂ，５１・・・ブーリ
、５２．５３．５４・・・デンシ１ン１−り、８５，８
６．８７・・・無端歯付ベル１−、８　８−−・指示部
、８　９８　〜８　９Ｃ−’一力、９０ａ．９０ｂ−・
−リミッｔ・スイッチ、９１−ｆ［、９　２　ａ・〜９
２社・・・開［１部。 第１図 １１ヱ】００ロ沢ット

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 手首部を支承する筐体内に、駆動源からの駆動力により
   回転駆動される駆動側回転体と、前記手首部に連結され
   た従動側回転体と、前記駆動側回転体と該従動側回転体
   とに巻掛けされ両者間に張設された索状伝達部材とを設
   け、該索状伝達部材を介して前記手首部を駆動する工業
   用ロボットにおいて、 前記駆動側回転体及び従動側回転体の回転に伴う前記手
   首部の回動位置が外部より確認できる表示部を前記索状
   伝達部材に設けてなることを特徴とする工業用ロボット
   。