JPH03264810A - 水中作業機の測位方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は例えば、水底に捨石マウンドを造成する際に使
用する捨石ならし機等の水中作業機の水平面及び高さ方
向の位置を測定する測位方法に関する。

（従来の技術） 一般に１１ｇ波堤用のケーソン等を設置するための捨石
フウンドは、その頂面か水平でしかも、高さを均一なも
のとする必要かある。このため、捨石ならし機の高さ及
び水平面位置を測定しつつなら上作業を進めることによ
り、マウンド頂面を一定の平面度、水平度及び高さに造
成するようにしている。

このような捨石ならし機の如き水中作業機の測位方法は
、従来、第３図に示すように作業機本体１に上端が海面
上に突き出る２本のスタッフ２２を立設し、この各スタ
ッフ２の上端部に取り付けた反射プリズム及びスケール
目盛を陸上から光波位置測定器３及びレベル４を使用し
て規準し、距離及び角度を測定して水平面位置及び高さ
を計測している。

（発明が解決しようとする課題） 上述のように作業機本体にスタッフを立設して測定する
従来の方法では、スタッフが海象条件の影響を受は易く
、このなめ、荒海象条件下では安全純工上問題かあった
。また、傾斜した水底面に作業機かある場合にはスタッ
フか傾斜し、正確な高さか測定しつらいという問題かあ
った。さらに作業機か水底面上を移動している場合に、
その移動中に連続して測定することかできす、しかも、
複数の測定作業員を常時待機させておかなければならな
い等の問題があった。

本発明はこのような従来の問題にかんがみ海象条件の影
響が少なく、しかも少ない人数でリアルタイムに正確な
測位が可能な水中作業機の測位方法の提供を目的とした
ものである。

（課題を遠戚するための手段） 上述の如き従来の問題を解決し、所期の目的を遠戚する
ための本発明の水中作業機の測位方法の特徴は、１つの
親局と２つ以上の子局をもつトランスホンダを利用した
水中位置測定装置の前記親局を水中作業機に搭載すると
ともに、前記各子局を水底の所定位置に設置し、前記親
局と子局間にて音波を送受信して親局の水平面位置を測
定し、かつ、水中の所定高さ位置に固定側水圧センサを
設置するとともに、前記水中作業機に移動側水圧センサ
を取り付け、前記両水圧センサの測定値の差によ１て水
中作業機の絶対高さを測定することにある。

（作用） 本発明の水中作業機の測位方法では、トランスホンダを
利用した音波による水中位置測定装置により、作業機の
水平面位置（Ｘ、Ｙ座標位置）及び高さ位置（Ｚ座標位
置）が測定され、固定側及び移動間の両水圧センサによ
ってそれぞれ水面下の深度が測定され、両センサ間の測
定値の差によって固定側センサの予め設定された固定高
さからの作業機の深さが計測され、潮位の変動にかかわ
らす正確な絶対高さ位置が計測される。

（実施例） 次ぎに本発明の実施の一例を第１図、第２図について説
明する。

この実施例は水中捨石ならし機（以下作業機と記す）の
測位方法を示しており、図において１０はならそうとす
る捨石マウンド、１１は作業機である。この捨石マウン
ド１０は防波堤等となるケーソン（図示せず）を設置す
るためのものであり、その頂面を水平に、しかも均一な
高さに仕上ける必要かある。このため、作業機１１の高
さ番まより正確に測定する必要かある。

作業機１１は、走行しながら捨石マウンド１０の頂面を
ならすものであり、作業機本体１１ａには水平度を検出
する傾斜計や向きを検出するジャイロコンパス等の姿勢
計測器１２が設けられ、この姿勢計測器１２からの出力
を見ながら脚１３の伸縮にて姿勢を制御する。

捨石マウンド１０の頂面は作業機本体１１ａの水平度に
対応して水平にならされるようになっており、その頂面
の高さはその際のならし用転圧ローラ（図示せず）の下
面高さと同じ高さになるようになっている。

作業８１１１にはトランスホンダを利用した水中位置測
定装置の親局１５が搭載されている。この水中位置測定
装置は、トランスポンダの１つの親局１５と３つの子局
１６ａ、１６ｂ、１６ｃとを有しており、子局１６ａ、
、１６ｂ、１６ｃを作業機１１を囲む配置に予め水底の
３点に固定し、その三次元位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ座標位置）
を測定しておく、親局１５より音波からなる質問信号を
発信各千局１６ａ、１６ｂ、１６ｃか、その信号を受け
た後応答信号を送り返し、その応答信号が親局１５に到
達するまでの時間をカウントすることにより親局１５か
ら各子局までのそれぞれの距離測定する。

これによって親局１５の水平面位置（Ｘ、Ｙ座標位置）
が計測される。

さらに、作業機１１の高さ位置（Ｚ座標位置）を測定す
るため、移動測水圧センサ−１７ａと固定水圧センサー
１７ｂからなる一対の水圧センサーを使用する。移動側
水圧センサー１７ａは作業Ｆｌｌｌに対して所定の高さ
位置に設置し、固定的水圧センサー１７ｂを水面下の予
め高さが判明した位置に固定する。この両センサー１７
ａ、１７ｂによって同時に水圧を測定し、両者の測定値
の差から固定側センサー１７ｂに対する移動側セ。

サー１７ａの高さを算出し、これに予め判明している固
定側センサーの高さを加Ｘ（もしくはｅｉｘ＞ヒで移動
間センサー１７ａの絶対高さを算出する。

作業ｆｉｌｌの機械絶対高さｈの算出式の一例を第３図
を参照して示せば次き°のとおりである。

ｈ＝　（ｈ＋　　ｈｏ　）＋ｈ、　＋ｈｋ式中ｈ：作業
機１１の機械絶対高さ り、二作業機の移動側水平センサー測定値ｈｏ：固定側
水圧センサー測定値 り、：固定曲水圧センサー設置高さ ｈｋ：作業機上の水圧センサーと転圧ローラ下端間の距
離 このように作業８１１１に取り付けた移動側水圧センサ
ー１７ａと、予め絶対高さが判明している固定側水圧セ
ンサー１７ｂを使用することにより、潮位、大気圧の変
化に係わりなく絶対高さか測定できる。

なお、前述した姿勢計測器１２、トランスポンダの親局
１５、及び子局１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、水圧センサー
１７ａ、１７ｂによる測定信号は、有線もしくは無線に
より支援台船１８に送られ、コ７ヒューダーによって処
理されて計測値がリアルタイｌ、に表示されるようにし
ている。

そお、上述の実ｊ＠例は水中位置測定装置に３つの子局
を使用し、水平面位置を計測しているか、高精度を要し
ない場合には子局を２つにして計測するようにしてもよ
い。

（発明の効果） 上述したように本発明における水中作業機の測位方法は
、トランスポンダを使用した水中位置測定装置と固定側
、移動側の二つの水圧センサーとを使用して水平面位置
及び高さ位置を測定するようにしたことにより、従来の
測位方法に使用していたスタッフが不要となり、従来方
法では安全施工ができなかった荒海象条件下においても
施工が可能になったものである。更に、無線にてリアル
タイムにデータを得ることができることとなり、測位の
ための作業員か不要となったものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の測位方法の一例の実施状態を示す斜視
図、第２図は二つの水圧センサーによる高さ測定原理を
示ず助面図、第３図は従来の測位方法の実施状態を示す
斜視図である。 １０・・・・・・捨石マウンド、１１・・・・・・作業
機、１１ａ・・・・・・作業機本体、１２・・・・・・
姿勢計測器、１３・・・・・・脚、１５・・・・・・親
局、１６ａ、１６ｂ、　　１６ｃｍ　・−子局、１７ａ
、１７ｂ・・・・・・水圧センサー１８・・・・・・支
援台船。 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １つの親局と２つ以上の子局をもつトランスポンダを利
   用した水中位置測定装置の前記親局を水中作業機に搭載
   するとともに、前記各子局を水底の所定位置に設置し、
   前記親局と子局間にて音波を送受信して親局の水平面位
   置を測定し、かつ、水中の所定高さ位置に固定側水圧セ
   ンサを設置するとともに、前記水中作業機に移動側水圧
   センサを取り付け、前記両水圧センサの測定値の差によ
   って水中作業機の絶対高さを測定することを特徴として
   なる水中作業機の測位方法。