JPH0327239A - 大形冷凍魚の解体装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、マグロ等の大形冷凍魚を解体する解体装置に
関する。

〔従来の技術〕

大形冷凍魚を四つに分割して中骨を除去し、また皮を削
り取る解体作業は、従来、魚体の切断にバンドソーを用
いる以外すべて作業員の手作業で行っている。

〔発明が解決しようとする課題〕

大形冷凍魚を所定の位置で正しく切断して歩留りを高め
ることが難しいどともに危険であり、また作業能率か悪
いといった問題点がある。

本発明は、良好な歩留りで能率良く、しかも安全に大形
冷凍魚を解体することができる、大形冷凍魚の解体装置
を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上記の目的を達戊するために、本発明は、クランプ部材
を備えた４個の一動体がＸ軸方向と該Ｘ軸方向に直交す
るＺ軸方向に相対的に個々に移動自在とされ、上記４個
の可動体の各クランプ部材を魚体の外周面に触れさせて
４個の可動体の中心位置に魚体を支持する第１クランプ
装置ど、該第１クランプ装置に支持された魚体を該魚体
のほぼ中心を通るＺ軸若しくは該Ｚ軸に近い軸で二つに
切断する第１切断装置と、該第１切断装置で二つに切断
された魚体の各二分割体を上記第１クランプ装置で支持
したまま該二分割体の切断面部分の中臂を除去する中骨
除去装置と、−上記第１切断装置で二つに切断された魚
体の各二分割体を第１クランプ装置で支持したまま該二
分割体のほぼ中心を通るＸ軸で更に二つに切断する第２
切断装置と、第１クランプ装置に支持された魚体の四分
割体の上記切断面にクランプ部材を触れさせて上記四分
割体を第１クランプ装置から受け取って支持する第２ク
ランプ装置と、第２クランプ装置で支持された四分割体
の皮を削り取る皮取り装置とを具備した構成としたもの
である。

〔作用〕

Ｘ軸方向と該Ｘ軸方向に直交するＺ軸方向に個々に移動
自在とされた、第１クランプ装置の４個の可動体の各ク
ランプ部材を魚体の外周面に触れさせて４個の可動体の
中心位置に魚体を支持する。

魚体を第１クランプ装置で支持したら、第ｌ切断装置を
作動させて」二記魚体を該魚体のほぼ中心を通るＺ軸若
しくは該Ｚ軸に近い軸でまず二つに切断する。

魚体を二つに切断し終わったら、可動体のＸ軸方向の相
対的な分離移動によって魚体の二分割体を分離し、中骨
除去装置を作動させて−Ｌ記各二分割体の切断面部分の
中骨を除去する。そして、第２切断装置を作動させて各
二分割体を該二分割体のほぼ中心を通るＸ軸で更に二つ
に切断する。

このようにして魚体を四分割したら、第２クランプ装置
のクランプ部材を魚体の切断面に触れさせて各四分割体
を第２クランプ装置で支持し、第１クランプ装置のクラ
ンプ部材を魚体の外周面から離す。次いで皮取り装置を
作動させて魚体の皮を削り取って解体を終了する。

〔実施例〕

第１図と第２図は本発明に係る大形冷凍魚の解体装置の
全体構造を示すものであり、第１クランプ装置１と、第
１切断装置２、姿勢検出装置３、中骨除去装置４、血合
除夫装置５、中骨・血合検出装置６、第２切断装置７、
第２クランプ装置８、及び皮取り装置９を主体としてい
る。

第ｌクランプ装置１は、魚体Ｗを縦に支持するものであ
り、その詳細構造は第３図ないし第７図に示されている
。

すなわち、フレーム１０（第ｌ図）の下部に設置された
固定ベース１ｌに２台のＸ軸移動ベース１２．１３が平
行な２本のＸ軸ガイドロノド１４に案内されて取り付け
られ、Ｘ軸シリンダ１５．ｌ６によってＸ軸方向（第１
図と第２図で左右方向）に個々に移動させられる構成と
されている。

上記２台のＸ軸移動ベー・ス１２，１３には、Ｚ軸移動
ベース１７．１８がそれぞれ平行な２本の２軸ガイドロ
ツド１９に案内されて取り付けられ、」一記Ｘ軸方向に
直交するＺ軸方向（第２図で上下方向）にＺ軸シリンダ
２１．２２で個々に移動させられるようになっている。

上記Ｘ軸移動ベース１２，１３と、Ｚ軸移動ベース１７
．１８には、それぞれ１個の柱状の可動体２３，２４，
２５．２６が鉛直に立設されている。したがって、４個
の可動体２３，２４．２５．２６は、Ｘ軸シリンダ１５
，ｌ６とＺ軸シリンダ２１．２２の伸縮により、Ｘ軸方
向とＺ軸方向に相対的に移動させることができる。なお
、上記Ｘ軸シリンダ１５．１６とＺ軸ンリンダ２１．２
２には、通常、油圧シリンダや空圧シリンダが用いられ
るが、他の移動手段でもよい。

，Ｌ記４個の各可動体２　３，２　４，２　５．２　６
には、ｍ数のシリンダブラケット２７．２８（第７図）
とリンク金具２９が取り付けられ、シリンダブラケット
２７．２８には、エアシリンダ３１．３２が、またリン
ク金具２９には、Ｌ字状のリンク３３，３４がそれぞれ
取り付けられている。複数のシリンダブラケッｌ−２７
．２８（図のものは各３〜４個）は、可動体２３，２４
，２５．２６の長さ方向、つまり上下方向に間隔を置い
て設けられ、またリンク金具２９はシリンダブラケット
２８とほぼ同一高さ位置にシリンダブラケット２８に対
向して配設されている。エアシリンダ３２はシリンダブ
ラケット２Ｂにビン３５により、またリンク３３．３４
はリンク金具２９にビン３６．３６により、それぞれ水
平に旋回自在に取り付けられ、エアシリンダ３２のピス
トンロツド３７がリンク３４にビン３８で結合されてい
る。

２本のリンク３　３．３　４の自由端には、リンク部材
３９がビン４１．４１で取り付けられ、」一記エアシリ
ンダ３１のピストンロツド４２とリンク部材３９には、
クランプパッド（クランプ部材）４３，４４がそれぞれ
取り付けられている。クランプバ．ｌド４３，４４は、
エアシリンダ３１によるビストンロッド４２の伸長と、
エアシリンダ３２によるリンク３３．３４の旋回作動で
魚体Ｗの外周面に密接されて魚体Ｗを直接固着するもの
であり、真空装置にバキュームバイブ（いずれも図示せ
ず）を介して連絡されている。上記４個の可動体２３，
２　４，２　５．２　６は、互いに接近した状態でそれ
ぞれのクランプパッド４３．４４を魚体Ｗに密着させて
魚体Ｗを支持する。なお、２本のリンク３３，３４はほ
ぼ平行に、また、リンク金具２９とリンク部材３９もほ
ぼ平行に、それぞれ設けられており、リンク部材３９が
魚体Ｗのほぼ中心を指向した状態で径が大小広い範囲で
変化する魚体Ｗの各部分にクランプパッド４４を正しく
当接させることができるようになっている。リンク部伺
３９をエアシリンダとすることもできる。

また、第１切断装置２は、第１クランプ装置１によって
鉛直状態で支持された魚体Ｗを、該魚体Ｗのほぼ中心を
通るＺ軸で二つに切断するもので、その詳細構造は第８
図ないし第１１図に示されている。

これについて説明すると、フレーム１０の互いに向き合
う位置に、１本のＹ軸送リネジ軸５１と２本のＹ軸ガイ
ド５２がそれぞれ鉛直に設けられ、それら２組のＹ軸送
リネジ軸５１とＹ軸ガイド５２にはホルダ５３．５４が
取りイ」けられている。２本のＹ軸送リネジ軸５１．５
１は、スブロケ・ノ１・ホイール５５．５５に巻き掛け
られたチｊ４−ン５６で相互に連絡され、サーボモータ
５７によって相互に連動して回転してホルダ５３．５４
をＹ軸ガイド５２．５２に沿って同期して同方向に上下
させる。

ホルダ５３．５４には、サーボモータ５８によって回転
させられるＸ軸送リネジ軸５９と、ガイド６１がそれぞ
れ設けられ、それらのＸ軸送りネジ軸５９とガイド６１
の先端には、クレビス６２，６３が取り付けられている
。そしてクレピス６２．６３には、枠６４、６５がビン
６６で水平に旋回自在に取り付けられている。また枠６
４．６５には、サーボモータ６７によって回転させられ
る送りネジ６８とガイド６９が設けられ、それら２組の
送りネジ６８とガイド６９にはＥＪ動部材７１．７２が
それぞれ取り付けられるとともに、」二記可動部材７１
．７２の間には鋸７３が架設されている。鋸７３は魚体
Ｗを切断するものであり、可動部材７ｌ内に回転自在に
設けられたクランク７４にその一端を軸支するとともに
、他端を他の可動部材７２に挿入されてバネ７５でクラ
ンク７４側に押されている。サーボモータ６７．６７は
、相互に同期して回転し、送りネジ６８．６８を回転さ
せることによって鋸７３をその長さ方向に移動させ、ま
たクランク７４はモータ７６によって回転させられて鋸
７３をその長さ方向に微振動させる。

更にまた、姿勢検出装置３は、第１クランプ装置ｌに支
持された魚体Ｗの姿勢を検出するものであって、その詳
細構造は第１２図に示されている。

すなわち、スタンド８ｌに第１アーム８２かエンコーダ
８３を備えた軸８４によってＸ軸方向の鉛直面内で上下
に回動自在に取り付けられ、該第ｌアーム８２の先端に
、第２アーム８５がエンコ一ダ８６を備えた軸８７によ
ってＸ軸方向の鉛直面内で１，１ζ自在に取り｛＝１け
られるとともに、該第２アー八８５の先端にシリンダホ
ルダ８８がエンコーダ８９を備えた軸９ｌで取り｛１け
られ、該シリンダホノレダ８８１こはエアシリンダ９２
がその中由方向をＺ軸方向に向けで取り付けられ、また
測距センサ０３が設けられている。

測距センザ９３は、魚体Ｗ外周而のＺ軸座標値を求める
もので、図のものはエアシリンダ９２のビス１・ンロソ
ド９４の先端に設１づられたプレート９５にレーザや超
音波を発射（７てその距離からＺ軸座標値を検出する非
接触式とされているが、シＪンダ９２自体を測距センづ
とＥ２て利用するこεもできる。“γ一・・ム８２，８
５とエンコーダ８３，８６　８９等はピストンロッド９
４の魚体Ｗに対ずる接触点のＸ軸座標値とＹ軸座標値を
検出４−るものであり、エンコーダ８３，８６．８９は
上ｌ己測距センサ９３と一緒に演算装ｉ７ｆ９６に接続
されている。

演算装置９６は、測距センサ９３とエンコーダ８３，８
６．８９から出力された信号を受１ノで魚体Ｗの姿勢を
判断し、その判断結果に基づいて前記第１切断装置２の
サーボモータ５７．５８を個々に制御することによって
鋸７３を魚体Ｗの切断位置にＩＥシ＜つ（ブる。

中骨除去装置４は、第１切断装置２で二つに切断された
魚体Ｗの二。分割体Ｗａの切断面部分の中骨を、また血
合除去装置５は、同じく二分割体Ｗａの切断面部分に現
れた血含をそれぞれ除去するものであり、第１３図、第
１４図、第１５図に詳しく示されている。

すなわち、スタンド１００に第１アーム１０１が軸１０
２でＺ軸方向の鉛直面内で−Ｌ下に回動１１在に取り付
けられ、その第１アーム１０１の先端には第２アーム１
０３が軸１０４でＺ軸方向の鉛直而内で−１二下に回動
自在に取り付けられるととｔ）に、第２アーム１０３の
自由端には第３アーム１．　０　５が軸１０６によっ゛
ＣＺ軸方向の鉛直面内で上下に回動自在に取り付けられ
ている。そして、第３アーム１０５の先端には第４アー
ム１０７がその中央部分を＄１１１　１　０　８によっ
て枢支されてＸ軸方向の鉛直面内で回転自在に取り付け
られ、第４アーム１０７の両端には２本の第５アーム１
０９がその中央部を軸１１０で枢支されてＸ軸方向の鉛
直面内一Ｃ回動自在に取りｆ１けられるとともに、２本
の第５アーム１０９，１０９の互いに向き合う一端部に
エアモータ等のモータ１１１によってＸ軸方向の鉛直面
内で周方向に回転させられるロークリ式の中骨切削カッ
タ１１２が取り付けられ、またＦ．記２本の第５アーム
１０９，１０９の互いに向き合う他端部にエアモータ等
のモータ１１３によってＸ軸方向の鉛直面内で周方向に
回転させられるロータリ式の血含切削カッタ１ｉ４が取
り付けられている。

上記各軸１０２１０４，１　０６，１０８，１１０には
それらを個々に回動させて各アーム１０！１０３，１０
５　　１０７．１０９を回動させるアクチュエータとエ
ンコーダ（いずれも図示せず）が取り付けられるととも
に、上記エンコーダは演算装置１１５に接続されている
。なお、第３アーム１０５は常時水平を保つように演算
装置１ｉ５によって制御されている。上記で中骨切削カ
ノタ１１２は中骨除去装置４の主体をなし、また血合切
削力，タ１１４は血合除去装置５の主体をなしており、
アームｌ　Ｏ　１，１　０３，１　０５，１　０７，１
０９と演算装置１１５等は中骨除去装置４と血合除去装
置５の両方に兼用されている。

第ｌ５図は匣合切削カッタ１１４を示すもので、円盤１
１６の外周に刃先が平らな矩形状の複数の切削刃１１７
をボルト１１８により所定の間隔で取り付けて或る。中
骨切削カソタ１１２の構造は切削刃の刃先が山形となっ
ているだけで、上記血合切削カソタ１１４の構造と基本
的には同一である。

中骨・血合倹出装置６は、第１切断装置２によって二つ
に切断された魚体Ｗの二分割体Ｗ　ａの切断而部分の中
骨及び血合を色によって検出するカラーセンサによって
構戊されている。このカラーセンサ６は、２個の中骨切
削力ッタ１１２と２個の血合切削カノタ１１４が配置さ
れた鉛直面内に位置して軸１０８に取りｆ」けられ、演
算装置１１５に接続されている。

また、第２切断装置７は、第１切断装置２で二つに切断
された魚体Ｗの二分割体Ｗａを、それらの二分割体Ｗａ
を支えている２本の可動体２３，２５、及び可動体２４
．２６の間で二分割体Ｗａのほぼ中心を通るＸ軸で更に
二つに切断ｌ７て四分割体ｗｂ（第１６図）とするもの
で、以下これの詳細構造を第１３図と第１４図によって
説明する。

前記スタンドｌＯＯに第１アーム１２１カｌ’ｌｌｌ　
１　２　２でＺ軸方向の鉛直面内で上下に回動自在に取
り付けられ、その第１アーム１２１の先端には、第２ア
ーム１２３が軸１２４でＺ軸方向の鉛直面内で」三下に
回動自在に取り付けられるとともに、第２７−Ａ　１　
２　３の自肉端には第３アームｘ２５がＭ１２６によっ
てＺ軸方向の鉛直面内で−Ｌ下に回動自在に取り付けら
れている。また第３アーム１２５の先端には、ホルダ１
２７が軸１２８でＸ軸方向の鉛直面内でＬ下に回動自在
に取り付けられており、該ホルダ１２７には両側に歯を
備えた片持ちカッタ１２９が振動装置１３０を介して取
り付けられている。振動装置１３０はモータ７６による
クランク７４の回転で鋸７３を微振動させる、第１ｌ図
に示した第１切断装置２の振動装置と同一構造のもので
ある。

上記各軸１２２，１２４，１２６，１２８には、それら
を個々に回動させて各アーＡＩ２１，１２３１２５、及
びホルダ１２７を回動させるアクチュエータとエンコー
ダ（いずれも図示せず）が取り付けられるどともに、上
記エンコーダは演算装置１１５に接続されている。第３
アーム１２５は前記アーム１０５と同様に常時水平を保
一つように演算装置１１５によって制御されている。

なお、図のものは、１個のホルダ１２７に１個の片持ち
カノタ１２９が設（ｊられているが、２個の片持ちカソ
タ１２９を設けることもできる。このようにすれば二つ
の二分割体Ｗａを２個の片持ち力ッタ１２９で同時に切
断することができるようになる。

また、第２クランプ装置８は、第１クランプ装置ｌに支
持されて第１切断装置２と第２切＃ｆＴ装置７によって
切断された魚体Ｗの西分割体ｗｂを、第１クランプ装置
１から受け取って支持し直すもので、その詳細構造は第
１６図と第１７図に示されている。

すなわち、フレーム１０の上部に陽送リモータ１４０に
よってチェーン等の伝動機構１３９を介して回転させら
れる横送りネジ軸１４１と、横送りガイド１４２が軸方
向をＸ軸方向に揃えて水平に設けられ、上記ｔ＆送りネ
ジ軸１４１と横送りガイド１４２には、ハンが１４３が
吊り下げられており、横送りモータ１４０による横送り
ネジ軸１４１の回転で横送りガイド１４２に沿ってＸ軸
方向に移動する構或とされている。

−１二記ハンガ１４３は鉛直に下方に延び、その下端に
は支持ブ口ツク１４４が取り付けられている。

支持ブロック１４４は、平面矩形状をなし、Ｘ軸とほぼ
平行な２面に４群のエアシリングｌ４５，１４６，１４
７，．１４８を備え、各エアシリンダ１４５，１４６，
１４７，１４８は互いのビストンロソドの先端にクラン
プパッド（クランプ部材）１４９を有する。クランプバ
ッド１４９は、片持ちカッタ１２９によって切断された
魚体Ｗの切断面にエアシリンダ１４５，１４６，１４７
，１４８の伸長で密接されて魚体Ｗの四分割体ｗ　ｂを
直接固着するものであり、前述のクランプバッド４３，
４４と同様、真空装置にバキューｌ１バイプを介して連
絡されている。

最後に、皮取り装置９は、−Ｌ記第２クランプ装置８に
よって支持された四分割体ｗｂの皮を削り取るもので、
これの詳細構造は第１８図、第１９図、第２０図に示さ
れている。

すなわち、スタンド１５０に縦送りモータ１５１によっ
て回転させられるｌ本の縦送り不ジ軸１５２と、２本の
縦送りガイド１５３が鉛直に取り付けられ、上記縦送り
ネジ軸１５２と縦送りガイド１５３には、縦送りプレー
ト１５４が装着されており、縦送りモータ１５１による
縦送りネジ軸１５２の回転で縦送りガイド１５３に沿一
）てＹ軸方向、つまりー．ｈ’Ｆに昇降するようになっ
′Ｃいる。また、上記縦送リプレートｌ５４には、第１
アーム１５５が軸１５６で水平に旋回自在に取り付けら
れ、該第１アーム１５５の先端に第２アーム１５７が軸
１５８によって水平に旋回自在に取り付けられるととも
に、該第２アーム１５７の先端に第３アーム１５９が軸
１６０により水平に旋回自在に取り付けられている。そ
して、第３７ーム１５９の先端には皮削リカッタ１６１
とセンザホルダ１６２が取り付けられ、該センサホルダ
１６２には、測距センサ１６３とカラーセンサ１６４が
保持されている。」一記皮削りカッタ１６１は、前記第
２クランプ装置８によって支持された魚体Ｗの四分割体
ｗｂの皮を直接削り取るもので、円盤１６５の外周に複
数の切削刃１６Ｂを取り付けて成り、モータ（図示せず
）によって回転させられる。皮取り装置９は２組設けら
れている。また測距センザ１６３は第３アーム１５９の
所定位置から魚体表面までの距離を測定するｔ》ので、
前記した測距センサ９３と同様に、特に構造」二の制約
はないが、レーザや超跨波を魚体Ｗに発射して距離を測
定する非接触式のものが好まｊ，い。カラーセンナ１６
４は魚体Ｗの色を識別する。

上記軸１５６，１５８，１６０にはそれらを個々に回動
さぜて、各アーム１５５，１５７，１５９を個々に旋回
させるアクチュエータと、エンコーダ（いずれも図示せ
ず）が取り付けられるとともに、−Ｌ記エンコーダは、
演算装置１６７に接続されている。１二記縦送リモータ
１５ｌ１測距センサ１６３、及びカラーセン４ｊ１６４
もエンコーダと同様に上記演算装置１６７に接続されて
いる。演算装置１６７は、皮削りカッタ１６１に先行し
て上から下に測距センサ１６３と〜緒に移動するカラー
センサ１６４から得られる情報にしたがつ”Ｃ削るべき
皮か否かを判断し、その判断結果と測距センサ１６３か
ら送られてくる情報にしたがってアーム１　５　５　ｒ
　　１　５　７　＋　　１　５　９の旋回と縦送りブ１
／一ト１５４の昇降を総合的に制御し、削るべき皮であ
る場合、アクチュエータで各アーム１　５　５，１５　
７，１５９を旋回させて皮削りカッタ１６１を魚体表面
に適度な力で接触させ、また縦送リモータ１５１で縦送
りプレート１５４と一緒に皮削りカツタ１６１等を降下
させる。なお、皮を削り取る場合の演算装置１６７によ
る各アーム１５５，１５７，１５９の旋回制御は、第３
アーム１５９がその軸方向を魚体Ｗに垂直に向けて皮削
りカソタ１６１が正しく魚体表面に当接するようになさ
れることは言うまでもない。

次に上記のように構或された本発明に係る大形冷凍魚の
解体装置の作用を第２１図の（イ）ヘー（へ）を参照し
て説明する。

まず、Ｘ軸移動ベース１２．１３をＸ軸シリンダ１５　
１６によってフレーム１０の始端部（第１図で左端部）
に寄せるとともに、２軸移動ベース１７．１８をＺ軸シ
リンダ２　１．２２でＸ軸移動ベース１２．１３の可動
体２　３．２　４にＺ軸移動ベース１７．１８の弔動体
２５，２６が近付くように移動させ、またエアシリンダ
３１．３２を縮小させて準備し、各可動体２３，２４，
２５．２６の各エアシリンダ３１．３２の中心部分に大
形冷凍魚の魚体Ｗを鉛直に入れ、ヒ記各可動体２３，２
４，２５．２６の各エアシリンダ３１．３２を伸長させ
るこどにより上記魚体Ｗの外周面にクランプバンド４３
．４４を押し当て、真空装置の作動でクランプバッド４
３．４４を魚体Ｗに吸首させて魚体Ｗを第２１図（イ）
のように支持する。

このようにして魚体Ｗを第１クランプ装置ｌで支持ｌ７
終わったら、姿勢検出装置３を作動させ、エアシリンダ
９２のピストンロツド９４を伸長させてその先端を魚体
Ｗに軽く接触させるとともに、測距センサ９３とエンフ
ーダ８３．８６，８９、及び演算装置９６を働かせる。

演算装置９６は、測距センサ９３からの信号で魚体外表
面に対するピストンロッド９４の接触位置のＺ軸座標値
を、またエンコーダ８３，８６．８９から送られてくる
信号によってピストンロソド９４接触位置のＸ軸座標値
とＹ軸座標値を算出し、その結果得られた魚体Ｗの姿勢
情報にしたがって、第ｌ切断装置２の２個のサーボモー
タ５日，５８を個々に制御して２本のＸ軸送りネジ軸５
９，５９をＸ軸方向に進退させ、魚体Ｗの姿勢に鋸７３
を合わせる。なお、この場合魚体Ｗが第１クランプ装置
１に正しく支持されている場合は、鋸７３はＺ軸方向に
正しく一致するが、魚体Ｗの姿勢が正しくない場合は、
その姿勢に応じて鋸７３はＺ軸と僅かな角度で傾斜する
ことになる。

上記の作動で鋸７３が魚体Ｗの所定の位置につけられた
ら、第ｌ切断装置２のモータ７６の作動でクランク７４
を回転さぜて鋸７３を微振動させながら、ザーボモータ
６７を作動させて鋸７３を長さ方向に往ｔＭ移動させる
と共に、サーボモータ５７を作動させて、ホルダ５３と
一緒に鋸７３を下降させ、魚体Ｗを−１−か下に向かっ
て二つに切断する。

次に、Ｘ軸シリンダｌ６を伸長させてＸ軸移動ベース１
３を他のＸ軸移動ベースｌ２から第３図２点鎖線のよう
に離し、上記で切断された二つの二分割体Ｗａ，Ｗａを
第２１図（ロ）のように相互に分離する。そ］７て、中
・汗除去装置４と血合除去装置５のアーム１０１，１０
３等を作動させて中骨・血合検出装置６を二分割体Ｗａ
，Ｗａの間に挿入するとともに、中骨・血合検出装置６
を作動きせ、二分割体Ｗａ，Ｗａの切断面に現れた中骨
の位置を検出ｌ７て演算装置１１５の制御でまず中骨切
削カッタ１１２を中骨の検出位置につける。

次いで、中骨切削カッタ１１２，１１２を回転させなが
ら、アーム１０９，１０９を軸１１０，１１０を中心に
回動させて中骨切削カッタ１１２，１１２を外側に動か
し、中骨切削カッタ１１２，１１２を二分割体Ｗａ，Ｗ
ａの中骨に接触させてアーム１０１，１０３．１０５の
作用で中骨切削カノタ１１２を下降させ中骨を除去する
。なお、アーム１０９の上記回動は、第１３図において
左側のアーム１０９は軸１１０を中心とする時計回りで
あり、また右側のアーム１０９は軸１１０を中心とする
反時計回りである。

このようにして中骨を除去し終わったら、第１３図で左
のアーム１０９を軸１１０を中心に反時計回りに、また
右側のアーム１０９を軸１０９を中心に時計同りにそれ
ぞれ回動させて血合切削カソタ１１４，１１４を外側に
開くとともに、中骨・血合検出装置６によって血合を検
出１，、演算装置１１５の制御で血含切削力・ノタ１１
４，１１４を血合位置につけてこれを除去する。この場
合は、血合切削カッタ１１４．１１４は上昇して血合を
除去するが、血合切削カッタ１１４，１１４を下降させ
て血合を除去することもできる。中骨切削カッタ１１２
，１１２を」二昇させて中骨を同様に除去することもで
きる。中骨や血音の除去に際して必要があれば、アーム
１０７を軸１０８を中心に第１３図で１８０度回動させ
て中骨切削力ツタ１１２と血合切削カッタ１１４の上下
関係を逆にすることもできる。

上記の工程が済んだら、第２切断装置７を作動させて片
持ちカッタ１２９を立てた状態で二分割体Ｗａ，Ｗａの
間に差し込んでその片持ちカノタ１２９を第２１図（ハ
）のように一方の二分割体Ｗａ側に倒し、そのまま片持
ちカッタ１２９を微振動させながら、下降（あるいは−
ヒ昇）させてその二分割体Ｗａを更に二つに切断する。

次いで、片持ちカッタ１２９を逆方向に倒してこれを上
昇（あるいは下降）させて他の二分割体ＷａをＬ記同様
に二つに切断する。

このようにして魚体Ｗを四つに切断したら、Ｚ軸シリン
ダ２１．２２を伸長させてＺ軸移動ベース１７．１８を
動か１５上記で切断された四分割体Ｗ　ｂを第２１図（
二）のようにＺ軸方向に分離する一・方、Ｘ軸シリンダ
１５を縮小してＸ軸移動べ一スｌ２を第２１図（ホ）の
ように他のＸ軸移動べ一スｌ３に近付ける。

−Ｊ：．記の工程が終丁したら、それまでフレーム１０
の終端部（第１図で右端部）に退避していた支持ブロッ
ク１４４を横送りモータ１４０の作動による横送りネジ
軸１４１の回転でハンガ１４３と−緒に移動させて四分
割体ｗｂ，ｗｂのＸｆｌｌ１方向の隙間に差し込み、４
群のエアシリンダ１４５，１４６，１４７，１４８を伸
長させて各クランプバノド１４９を四分割体ｗｂの各切
断面に密着させ、真空装置でクランプバッド１４９を魚
体切断面に吸青させて各四分割体ｗｂをハンガ１４３に
支持する。このようにして第２クランプ装置８に各四分
割体を支持し終わったら、第１クランプ装置ｌによる四
分割体ｗｂの支持を解く。

第１クランプ装置１の支持を解いた後、再び横送りモー
タ１４０を作動させてハンガ１４３を第２１図（へ）の
ように右に移動さる。

その後、皮取り装置９を作動させてアーム１５５，１５
７，１５９の旋回で皮削り力ッタ１６１を皮削りの開始
点に移動させるとともに、測距セン→ｌ１６３と、カラ
ーセンサ１６４を働かせて魚体表而からの皮削り力ッタ
１６１の距離と皮の情報を演算装置１６７に送る。演算
装置１６７は測距センサ１６３とカラーセン’＋１　６
４から得られた情報にしたがってアーム１５５，１５７
，１５９の旋回と縦送リモータ１５１の作動を制御して
魚体Ｗ　ｌ）の皮を４二から下に削り取る。

なお、演算装置９６，１１．５，１６７は−っに纏める
ことができる。魚体Ｗを第１クランプ装置１に支持した
後は、通常、すべて自動的に作業が進行させられるよう
になる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明に係る大形冷凍魚の解体装
置は、クランプ部材を備えた４個の可動体がＸ軸方向と
該Ｘ軸方向に直交するＺ軸方向に相対的に個々に移動自
在とされ、上記４個の可動体の各クランプ部材を魚体の
外周面に触れさせて４個の可動体の中心位置に魚体を支
持する第１クランプ装置と、該第１クランプ装置に支持
された魚体を該魚体のほぼ中心を通るＺ軸若しくは該２
軸に近い軸で二つに切断する第１切断装置と、該第１切
断装置で二つに切断された魚体の各二分割体を−Ｌ記第
１クランプ装置で支持ｌ７たまま該二二分割体の切断面
部分の中骨を除去する中骨除去装置と、上記第１切断装
置で二つに切断された魚体の各二分割体を第１クランプ
装置で支持したまま該二分割体のほぼ中心を通るＸ軸で
更に二つに切断する第２切断装置と、第１クランプ装置
に支持された魚体の四分割体の−１−記切断面にクラン
プ部材を触れさせてＬ記四分割体を第１クランプ装置か
ら受け取って支持する第２クランプ装置と、第２クラン
プ装置で支持された四分割体の皮を削り取る皮取り装置
とを具備した構威とされ、作業員を煩わすことなく魚体
を所定の位置で正確に切断することができるので、良好
な歩留りで能率良く、しかも危険なく安全に解体するこ
とができる長所がある。

【図面の簡単な説明】

添付図面は本発明に係る大形冷凍魚の解体装置の一実施
例を示すもので、第１図は側面図、第２図は平面図、第
３図と第４図は第１クランプ装置の可動体の取付１ノ構
造を示す平面図、第５図は第３図の■一■線失視図、第
６図は第３図のＶＴ−■線矢視図、第７図は可動体に対
ずるクランプバノドの取付け状態を示す平面図、第８図
は第１切断装置の側面図、第９図は第１切断装置の平面
図、第１０図は鋸の取付け状態を示す断面図、第１ｌ図
はクランクに対する鋸の取付け状態を示す断面図、第１
２図は姿勢検出装置の外観図、第ｌ３図は中骨除去装置
と、血合除去装置、第２切断装置、および中骨・血合検
出装置の正面図、第ｌ４図は中骨除去装置と、血合除去
装置、第２切断装置、および中骨・血含検出装置の側面
図、第１５図は血合切削カッタの正面図、第１６図は第
２クランプ装置の平面図、第１７図は第２クランプ装置
の側面図、第１８図は皮取り装置の側面図、第１９図は
皮取り装置の平面図、第２０図は皮削リカッタと測距セ
ンづ、およびカラーセンサの関係を示すの側面図、第２
１図（イ）−（へ）は解体作業の説明図である。 １・・・第１クランプ装置、２・・・第１切断装置、４
・・中骨除去装置、７・・・第２切断装置、８・・・第
２クランプ装置、９・・・皮取り装置、２３，２４，２
５．２６・・・可動体、４３，４４，１４９・・・クラ
ンプ部材、Ｗ・・魚体、Ｗａ・・・二分割体、ｗｂ・・
・四分割体。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. クランプ部材を備えた４個の可動体がＸ軸方向と該Ｘ軸
   方向に直交するＺ軸方向に相対的に個々に移動自在とさ
   れ、上記４個の可動体の各クランプ部材を魚体の外周面
   に触れさせて４個の可動体の中心位置に魚体を支持する
   第１クランプ装置と、該第１クランプ装置に支持された
   魚体を該魚体のほぼ中心を通るＺ軸若しくは該Ｚ軸に近
   い軸で二つに切断する第１切断装置と、該第１切断装置
   で二つに切断された魚体の各二分割体を上記第１クラン
   プ装置で支持したまま該二分割体の切断面部分の中骨を
   除去する中骨除去装置と、上記第１切断装置で二つに切
   断された魚体の各二分割体を第１クランプ装置で支持し
   たまま該二分割体のほぼ中心を通るＸ軸で更に二つに切
   断する第２切断装置と、第１クランプ装置に支持された
   魚体の四分割体の上記切断面にクランプ部材を触れさせ
   て上記四分割体を第１クランプ装置から受け取って支持
   する第２クランプ装置と、第２クランプ装置で支持され
   た四分割体の皮を削り取る皮取り装置とを具備したこと
   を特徴とする大形冷凍魚の解体装置。