JPH03275159A - 塗装用ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は塗装用ロボット装置に係り、特に塗装工程にお
けるワーク及び装置の汚れ防止２品質の向上及び装置の
メンテナンス性向上を図るよう構成した塗装用ロボット
装置に関する。

従来の技術 塗装ラインにおいては、塗装用ロボットが走行装置上に
載置され、ワーク搬送方向に走行できるように設けられ
ている。そして、塗装用ロボットはワークが塗装ブース
を通過する間にワーク搬送方向に走行しながら塗装作業
を行なう。

第８図に従来の塗装用ロボット装置を示す。第８図中、
１は塗装用ロボット、２は走行装置、３はワーク、４は
塗装ガンである。走行装置２は、床面に設置されたベー
ス２ａと、ベース２ａの軌道２Ｃ上を走行する走行台車
２ｂとよりなる。塗装用ロボット１は走行台車２ｂに載
置されており、走行台車２ｂとともに移動する。又、塗
装ブースＡの上方には塗料ミストを塗装ブースＡの床下
に回収するためのブース気流６を発生させる送風装置７
が設けられている。尚、塗装ブースの床には格子状のグ
レーチング部材８が取付けられており、その下方には塗
料ミストの回収槽９が設けられている。

発明が解決しようとする課題 従来の塗装用ロボット装置では、塗装用ロボットＩが走
行方向と直交する方向上走行装置２の略中炎に設けられ
ているので、ベース２ａがロボット基台１ａの設置部分
より塗装ブースＡ側へ突出していた。そのため、スプレ
ーガン４より噴出された塗料ミストをブース気流６て回
収する際ブース気流６が塗装用ロボット１及び走行装置
２、特にベース２ａにより乱れ塗装品質に影響を与えや
すかった。このように、従来の装置てはブース気流らの
乱れによってスプレーガン４からの塗料ミストが走行装
置２に付着したり、あるいは塗装済みのワーク３に塗料
ミストが付着してしまうといった課題が生じていた。さ
らに、従来は走行装置２に塗料が付着すると、走行装置
２の点検、修理等を行なうとき、付着した塗料により作
業かしにくく、付着量が多いときは付着した塗料を除去
してから点検、修理を行なうことになりメンテナンスが
面倒であるといった課題があった。

そこで、本発明は上記課題を解決した塗装用ロボット装
置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段 本発明は、塗装ブース近傍の床面に設置された軌道に塗
装用ロボットが載置された走行台車を設け、該軌道に沿
って該走行台車を走行させる塗装用ロボット装置におい
て、 前記塗装用ロボットを前記軌道より離間した位置に支持
するよう前記塗装ブース側へ延出する支持ベースを前記
走行台車に設けてなる。

又、本発明は、塗装用ロボットが載置された走行台車と
、 塗装ブース近傍の床面に設置され該走行台車が走行する
軌道を有するベースとを有する塗装用ロボット装置にお
いて、 前記ベースを前記塗装ブースより離間した位置に設け、 前記ベースの垂直面に前記軌道を設け、前記ベースの垂
直面に沿って移動するように設けられた走行台車に、前
記塗装ブース側へ突出し塗装用ロボットを支持する支持
ベースを設けてなる。

作用 走行台車より塗装ブース側へ延出する支持ベース上に塗
装用ロボットを載置することにより、走行装置を塗料ミ
ストの付着しやすい塗装ブースから離間させることがで
きるので、ブース気流が乱れないようにするとともに、
ワーク及び装置に塗料ミストが付着することを防止しう
る。

又、ベースを塗装ブースより離間させ、走行台車がベー
スの垂直面に沿って移動させることにより、塗料ミスト
を除去するブース気流が走行台車及びベースに当らない
ようにしてワーク及び走行装置に塗料ミストが付着する
ことを防止しうる。

実施例 第１図乃至第３図に本発明になる塗装用ロボット装置の
第１実施例を示す。

両図中、塗装用ロボット装置は、床１２に設置されたベ
ース１３とベース１３上をＸ方向に走行する走行台車１
４とを有する走行装置１１と、走行装置１１の走行台車
１４に載置された塗装用ロボット１５とよりなる。ベー
ス１３は複数個の固定ベース１３ａ上にＸ方向に延在す
るガイド部１３ｂが起立しており、ガイド部１３ｂの垂
直な前面１３ｂ１には走行台車１４を走行方向（Ｘ方向
）にガイドするとともに走行台車１４を支持する一対の
ガイドレール１３ｃ、１３ｄが設けられている。又、ガ
イド部１３ｂの上面１３ｂ２にはラック１３ｅが設けら
れている。

尚、本実施例ではガイド部１３ｂが垂直に起立している
ため、ベース１３の設置面積が小さくなっている。その
ため、走行装置１１は狭い場所にも設置することができ
る。

走行台車１４は、ベース１３の前面１３ｂ１及び上面１
３ｂ２に対向するよう逆り字状に折曲された走行ベース
１４ａと、走行ベース１４ａの前面裏側に設けられガイ
ドレール１３ｃ、１３ｄに摺動自在に嵌合する摺動部材
１４ｂ、１４ｃと、ガイド部１３ｂ上のラック１３ｅに
噛合するピニオン１４ｄと、ピニオン１４ｄを駆動する
駆動機構１４ｅ　（モータ１４ｅ＋、減速機　１４ｅ２
を有する）とよりなる。

ベース１３の後部には走行台車１４の駆動機構１４ｅ及
び塗装用ロボット１５に接続される多数のケーブル（図
示せず）が収納されたケーブルガイド機構２４が設けら
れている。このケーブルガイド機構２４はチェーン構造
となっており、一定の半径で湾曲するようになっている
。ケーブルガイド機構２４の一端はガイド部１３ｂの後
部より突出するブラケット２５に支持された固定接続部
２６に接続され、他端は走行ベース１４ａの上面に設け
られた移動接続部２７に接続されている。

尚、ケーブルガイド機構２４の内部に装架された多数の
ケーブルは互いにかみ合わないように保持され、移動接
続部２７を介して走行台車１４のモータ１４ｅ＋、塗装
用ロボット１５に接続される。

１６は塗装用ロボット１５を支持する支持ベースで、走
行台車１４の走行ベース１４ａ前面より塗装ブースＡ側
に水平に延出している。従って、塗装用ロボット１５は
ベース１３より離間した位置に支持されており、換言す
ればベース１３は塗装ブースＡより離間した位置に設置
されている。

ワーク１７はコンベア装置１８に吊下された状態又は台
車等に載置されて床走行した状態のまま走行台車１４の
走行方向（Ｘ方向）と平行に搬送されて塗装ブースＡを
通過する。走行装置１１はワーク１７が塗装ブースＡに
至ると、駆動機構１４がピニオン１４ｄを回転させ走行
台車１４を塗装用ロボット１５とともにワーク搬送方向
に走行させる。そして、塗装用ロボット１５はワーク１
７に追従しながら塗装ガン１９より塗料をワーク１７に
吹き付ける。

このように、塗装作業時、走行台車１４が塗装用ロボッ
ト１５とともにワーク搬送方向に移動するにつれて、ケ
ーブルガイド機構２４は移動接続部２７が取付けられた
走行台車１４に牽引され、一定の半径て湾曲しながら走
行台車１４に追従する。このように、チェーン構造とさ
れたケーブルガイド機構２４は走行台車１４の走行に伴
って移動するが、垂直方向に起立するガイド部１３ｂの
後方に設けられているので、塗装ブースＡより離間して
いる。さらにガイド部１３ｂが塗装ブースＡとの仕切り
となっているため、塗装ブースＡで発生した塗料ミスト
がケーブルガイド機構２４に付着することが防止され、
ケーブルガイド機構２４及び内部のケーブルが塗料ミス
トにより汚れたり、あるいはケーブルガイド機構２４の
可動部の抵抗が増大して走行台車１４の走行動作が妨げ
られるといった不都合が無い。

しかも、塗装用ロボット１５が前述の如く、走行台°車
１４より塗装ブースＡ側に突出する支持ベース１６上に
設置されているため、塗装川口ボット１５の下方にはベ
ース１３が無く空間となっている。２０は塗料回収槽で
、塗装ブースＡ及び塗装用ロボット１５を支持する支持
ベース１６の下方に形成されている。２１は格子状のグ
レーチング部材で、塗料回収槽２０の−Ｌ部開口に載置
されている。又、塗装用ロボット１５の上方にはブース
気流２２を発生する送風装置２３が設けられている。

従って、上記塗装用ロボット１５がワーク１７に対して
塗装作業を実行する際、塗装ガン１９から噴出された塗
料ミストが塗装ブースＡ内に充満する。そして、塗装用
ロボット装置側へ流れた塗料ミストは送風装置２３から
のブース気流２２により下方への流れとなりグレーチン
グ部材２１の隙間を通過して塗料回収槽２０に流入する
。

尚、走行装置１１か塗装用ロボット１５の後方に位置し
ているので、ブース気流２２は走行装置１１により乱さ
れることなく下方へ流れる。そのため、塗料ミストが塗
装用ロボット装置１１あるいは塗装済みのワーク１７に
付着するといった不都合が防止される。よって、塗料ミ
ストによるワーク１７の塗装不良が無くなり、走行装置
１１ては点検、修理する際、塗料付着が少ないので作業
しやすく、メンテナンス性か向上している。

第４図及び第５図に本発明の第２実施例を示す。

両図中、ガイド部１３ｂの前面１３ｂ１にはラック１３
ｅかガイドレール＋３ｃ、１３ｄと平行にＸ方向に延在
するように設けられている。駆動機構１４は走行ベース
１４ａの前面１４ａ、に設けられ、前面１４ａ＋の裏側
にはラック１３ｅに噛合するピニオン１４ｄが突出して
いる。

そのため、ピニオン１４ｄが駆動機構１４ｅのモータ１
４ｅ、により回転駆動されると、走行台車１４は前述し
た第１実施例と同様にワーク搬送方向（Ｘ方向）に移動
する。

本実施例では駆動機構１４ｅが走行ベース１４ａの前面
１４ａ、に設けられ、水平方向に延出するため、走行台
車１４の高さ寸法が第１実施例よりもかなり低くなって
いる。従って、第４図、第５図に示す塗装用ロボット装
置は塗装ブースＡの後方のスペースが狭く天井部分が低
い場所ても設置することが可能となる。あるいは天井に
他の機器（例えば搬送ライン、配管、空調ダクト等）か
設けられていても走行装置１１−を塗装ブースＡより離
間した位置に設置することができる。

第６図及び第７図に本発明の第３実施例を示す。

両図中、走行装置３１はベース３２と走行台車３３とを
有する。ベース３２は床１２に平板状に設置され、その
上面にガイドレール　３２ａ。

３２ｂとラック３２ｃとを有する。走行台車３３は塗装
ブースＡ側へ延出する支持ベース３３ａと、支持ベース
３３ａの下面に設けられガイドレール３２ａ、３２ｂに
嵌合する摺動部材３３ｂ。

３３ｃと、支持ベース３３ａ上のベース３２側に設けら
れた駆動機構３３ｄと、ラック３２ｃに噛合し駆動機構
３３６に回転駆動されるピニオン３３ｅとよりなる。支
持ベース３３ａの塗装ブースＡ側上面には塗装用ロボッ
ト１５が載置されている。

又、上記走行装置３１と塗装ブースＡとの間に１ は塗料ミストの侵入を防止する仕切板３４が起立してい
る。この仕切板３４には支持ベース３３ａか挿通された
長孔３４ａが走行方向（Ｘ方向）に延在するように形成
されている。

従って、ワーク１７が塗装ブースＡに搬送されると、駆
動機構３３ｄがピニオン３３ｅを駆動し、これにより支
持ベース３３ａはガイドレール３２ａ、３２ｂに沿って
仕切板３４の長孔３４ａ内をワーク搬送方向に移動する
。そして、支持ベース３３ａ上に載置された塗装用ロボ
ット１５はワーク１７に追従しながら塗装作業を行なう
。

このような塗装作業により、塗装ブースＡには塗料ミス
トが充満するが、走行装置３１が塗装ブース八より離れ
た位置にあり、しかも走行装置３１の前側には仕切板３
４が設けられているので、塗装ブースＡ内の塗料ミスト
がベース３２及び走行台車３３に付着することが防止さ
れる。また、塗装用ロボット１５が床１２より上方で支
持されているので、塗装用ロボット１５の下方までグレ
ーチング部材２１及び塗料回収用槽２０が設け２ られている。よって塗装ブースＡ内の塗料ミストを広範
囲に効率良く回収できる。

発明の効果 上述の如く、本発明になる塗装用ロボット装置は、塗装
用ロボットを軌道より離間した位置で支持するように塗
装ブース側に延出する支持ベースを走行台車に設けてな
るため、ブース気流の流れ方向が走行装置により乱れ塗
料ミストが走行台車及び塗装済みのワークに付着するこ
とを防止できる。又、走行台車及び軌道への塗料付着を
防止できるので、走行台車、軌道の点検、修理等の作業
が容易に行なえ、メンテナンス性の向上を図ることがで
きる。

又、ベースを塗装ブースより離間させ、走行台車がベー
スの垂直面に沿って移動させることにより、塗料ミスト
を除去するブース気流が走行台車及びベースに当らない
ようにしてワーク及び走行台車、ベースに塗料ミストが
付着することを防止できるとともにベースの設置スペー
スを小さくでき、狭い場所に設置することができる等の
特長を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明になる塗装用ロボット装置の第１実施例
の側面図、第２図、第３図はその正面図、平面図、第４
図、第５図は本発明の第２実施例の側面図、正面図、第
６図、第７図は本発明の第３実施例の側面図、平面図、
第８図は従来の装置を説明するための側面図である。 １１・・・走行装置、１３．３２・・・ベース、１４゜
３３・・・走行台車、１５・・・塗装用ロボット、１６
゜３３ａ・・支持ベース、１７・・・ワーク、１８・・
・コンベヤ装置、１９・・・塗装ガン、２０・・・塗料
回収槽、２１・・・グレーチング部材、２２・・・ブー
ス気流、２３・・・送風装置、２４・・・ケーブルガイ
ド機構、３１・・・走行装置、３４・・・仕切板。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）塗装ブース近傍の床面に設置された軌道に塗装用
   ロボットが載置された走行台車を設け、該軌道に沿って
   該走行台車を走行させる塗装用ロボット装置において、 前記塗装用ロボットを前記軌道より離間した位置に支持
   するよう前記塗装ブース側へ延出する支持ベースを前記
   走行台車に設けてなることを特徴とする塗装用ロボット
   装置。
2. （２）塗装用ロボットが載置された走行台車と、塗装ブ
   ース近傍の床面に設置され該走行台車が走行する軌道を
   有するベースとを有する塗装用ロボット装置において、 前記ベースを前記塗装ブースより離間した位置に設け、 前記ベースの垂直面に前記軌道を設け、 前記ベースの垂直面に沿って移動するように設けられた
   走行台車に、前記塗装ブース側へ突出し塗装用ロボット
   を支持する支持ベースを設けてなることを特徴とする塗
   装用ロボット装置。