JPH0327794A - 電動機の制御装置 - Google Patents
電動機の制御装置Info
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- JPH0327794A JPH0327794A JP1156800A JP15680089A JPH0327794A JP H0327794 A JPH0327794 A JP H0327794A JP 1156800 A JP1156800 A JP 1156800A JP 15680089 A JP15680089 A JP 15680089A JP H0327794 A JPH0327794 A JP H0327794A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は出力周波数の遷移プログラムを記憶する記懐手
段を、それ自体が有しており、このプログラムに基づい
て出力周波数を制御できるようにしたインバータやサイ
クロコンバー夕などの周波数変換手段に間するものであ
り、更にこの周波数変換手段によって制御する電動機の
制御装置に間するものである． ［従来の技術］ 周波数変換手段とは別個にシーケンサを有しており、こ
のシーケンサに出力周波数の遷移プログラムを記憶させ
て、このプログラムに基づいて出力周波数を制御するこ
とが提案されている。
段を、それ自体が有しており、このプログラムに基づい
て出力周波数を制御できるようにしたインバータやサイ
クロコンバー夕などの周波数変換手段に間するものであ
り、更にこの周波数変換手段によって制御する電動機の
制御装置に間するものである． ［従来の技術］ 周波数変換手段とは別個にシーケンサを有しており、こ
のシーケンサに出力周波数の遷移プログラムを記憶させ
て、このプログラムに基づいて出力周波数を制御するこ
とが提案されている。
なお、電動機のプログラムによる制御装置としては、特
開昭６１−１５６３０８号、特間昭６１−２４ １ ８
０６号に示すものが有る。
開昭６１−１５６３０８号、特間昭６１−２４ １ ８
０６号に示すものが有る。
［発明が解決しようとする課題］
従来提案されたものは、周波数を次第に高くしたり、低
くしたりするパターンが予めいくつか用意してあり、そ
の中から適当なものを選択するように成っていたので、
きめの細かい制御を行なうことが難しかった。
くしたりするパターンが予めいくつか用意してあり、そ
の中から適当なものを選択するように成っていたので、
きめの細かい制御を行なうことが難しかった。
その理由は、出力周波数の遷移プログラムを記憶するシ
ーケンサが周波数変換手段とは別個独立したものとして
構成して有った為である．本発明の目的は、周波数を次
第に高くしたり低くしたりする制御を、きめ細く行なう
ことができる周波数変換手段、及び加速、減速特性をき
め細かく制御できるようにした電動機の制御装置を提供
することに有る． ［１ｓ題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、周波数変換手段は、出力周
波数の遷移プログラムを記憶する崩波数記憶手段と、該
記憶手段から前記プログラムを読みだし、次に出力する
出力周波数指令値を一定時間毎に演算して更新し出力す
る周波数指令手段と、該周波数指令手段の出力に基すい
て前記周波数変換手段の主スイッチング素子を制御する
スイッチング制御手段とで構成する． 周波数指令手段は、記憶手段から前記プログラムを読み
だし、次に出力する出力周波数指令の増分値を一定時間
毎に演算する周波数増分値演算手段と、該周波数増分値
演算手段の出力を基に、周波数指令を更新して出力する
周波数演算手段とで構成することができる． 周波数指令手段は周波数指令の増分値を演算することな
く、一定時間毎に速度指令値を直接求めることも勿論可
能である． 出力周波数の遷移プログラムは、出力周波数を変えると
きの時間に対する周波数変化情報を含ませることができ
る． 更に、次のように構成してもよい．つまり誘導電動機を
可変速運転するインバータ装置に於いて、インバータが
運転すべき周波数をＮ個記憶する手段と、正転・逆転・
停止・加速・減速時間などのインバータの運転状態を設
定、及び記憶する記憶手段と、一つの周波数での運転継
続時間、若しくは周波数を変化させることを指示する外
部インターフエイス情報等の運転条件判断を設定、及び
記憶する手段とを持ち、運転条件が成立すると自動的に
設定されたインバータの運転状態にしたがい、運転周波
数を変化させるように構成する。
ーケンサが周波数変換手段とは別個独立したものとして
構成して有った為である．本発明の目的は、周波数を次
第に高くしたり低くしたりする制御を、きめ細く行なう
ことができる周波数変換手段、及び加速、減速特性をき
め細かく制御できるようにした電動機の制御装置を提供
することに有る． ［１ｓ題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、周波数変換手段は、出力周
波数の遷移プログラムを記憶する崩波数記憶手段と、該
記憶手段から前記プログラムを読みだし、次に出力する
出力周波数指令値を一定時間毎に演算して更新し出力す
る周波数指令手段と、該周波数指令手段の出力に基すい
て前記周波数変換手段の主スイッチング素子を制御する
スイッチング制御手段とで構成する． 周波数指令手段は、記憶手段から前記プログラムを読み
だし、次に出力する出力周波数指令の増分値を一定時間
毎に演算する周波数増分値演算手段と、該周波数増分値
演算手段の出力を基に、周波数指令を更新して出力する
周波数演算手段とで構成することができる． 周波数指令手段は周波数指令の増分値を演算することな
く、一定時間毎に速度指令値を直接求めることも勿論可
能である． 出力周波数の遷移プログラムは、出力周波数を変えると
きの時間に対する周波数変化情報を含ませることができ
る． 更に、次のように構成してもよい．つまり誘導電動機を
可変速運転するインバータ装置に於いて、インバータが
運転すべき周波数をＮ個記憶する手段と、正転・逆転・
停止・加速・減速時間などのインバータの運転状態を設
定、及び記憶する記憶手段と、一つの周波数での運転継
続時間、若しくは周波数を変化させることを指示する外
部インターフエイス情報等の運転条件判断を設定、及び
記憶する手段とを持ち、運転条件が成立すると自動的に
設定されたインバータの運転状態にしたがい、運転周波
数を変化させるように構成する。
前記記憶手段は不揮発性メモリにすることができる．ま
た、上記設定条件は外部設定器、若しくはパーソナルコ
ンピュータなどの通信機能により設定することができる
． ［作用］ 以上のように構成することにより、記憶手段は勿論、周
波数指令手段も周波数変換手段のなかに一体に組み込ま
れるので、周波数指令をきめ細かく制御することができ
る． 〔実施例〕 以下、第１図から第９図に示す本発明の実施例について
説明する．全体を１００で示す周波数変換手段の主回路
は、交流電源１０の出力を直流に変換するコンバータ１
１と、コンバータｌ１の出力を平滑する平滑コンデンサ
ｌ２と、この平滑コンデンサに依って平滑した直流を交
流に変換するインバータ１３とで構成する。インバータ
ｌ３はブリッジに絹んだ図示しない主スイッチング素子
を有しており、このスイッチング素子全体を２００で示
すスイッチング制御手段の出力で制御するように構成し
てある． インバータｌ３の出力は三相誘導電動機１４に与えられ
、これの速度を制御する． ２０は周波数指令手段であり、記憶手段２０ｃと、周波
数増分値演算手段２０ｂと周波数演算手段２０ａとで構
成してある． 記憶手段２０Ｃは、第２図に示すように工程１、一一一
工程５−一一一で示したように複数工程分の記憶エリア
を有しており、それぞれの記憶エリアにはｆｎで示すよ
うな設定周波数、Ｔｎで示すその設定周波数での運転時
間、ＴＭｎで示すタ−ミナル種別、及びＴａｎで示す次
の工程で設定されている設定周波数へ至らせる迄の時間
を記憶する部分を有している．ターミナル種別ＴＭｎは
外部から該当するターミナルに信号が入ったときにその
ターミナル信号が書いてある記憶エリアを呼び出し、そ
の記憶エリアに記憶してある条件で運転をするのに用い
る命令である． ターミナル種別に変えて、図示しないパーソナルコンピ
ュータのような外部装置から複数種類の信号をだし、そ
の信号に合わせて所定の記憶エリアを読みだし実行させ
ることも勿論可能である．ターミナル種別ＴＭｎが記憶
してある場合は、多くの場合Ｔｎ命令は書き込まれない
．しかし、両方の条件のアンド、オア、或いは優先命令
が別途書き込まれることが有り、この様なときには両方
の命令が書き込まれる． つまり、記憶手段２０Ｃには、電動機ｌ４を所望の条件
で運転するためのプログラムが書き込まれる． この記憶手段２０Ｃは不揮発性のメモリにすることが望
ましい． 周波数指令手段２０では、工程を変更する指令Ｏｐが入
ると、インバータの運転状態を記憶している運転状態記
憶手段２０ｃから目標周波数ｆｌと加減速時間Ｔａが読
み出され、周波数増分値演算手段２０ｂへ送られる．周
波数増分値演算手段２０ｂでは、周波数増分値Δｆを（
１）式で演算し、周波数演算手段２０ａへ送られる．Δ
ｆ＝ｆｔ／Ｔ．ｎ／Ｐｔ２ ・・−・・・・ （１）周
波数演算手段２０ａでは第２タイミング信号発生手段２
５が出力するタイミングパルスＰｔ２ごとに（２）式の
ように周波数増分値Δｆを加算して、インバータが出力
するべき周波数を決定する． ｆ ｍＨｚ ＝ ｆ ｍ＋Δｆ ・・・・・・
・・・（２）この周波数はデジタル値で出力される．第
１ディジタル信号発生手段ｌの出力Ｄ （ｆ）は周波数
指令手段２０の出力に対して第７図に（ａ）で示す特性
を示す．なお第７図の横軸に非同期運転領域と同期運転
領域とのｒＳｌｆｆ係も示してある。第１ディタル信号
発生回路１から与えられた設定周波数ディタル信号Ｄ
Ｃｆ＞はタイマ等のタイミング発生千段４が出力するタ
イミングパルスｐｉごとに加算手段２により加算される
．なお、タイミング信号発生手段４の出力パルス周期は
第７図の（ｂ）に示す特性とする．従って非同期運転領
域内では一定周期毎に第１デイジタル信号発生手段１の
出力Ｄ （ｆ）が加算されることになる．同期運転領域
に入ると、Ｄ （ｆ）の値は段階的に切り変わり、一方
タイミング発生手段４が出力するタイミングパルスｐの
周期Δｔは鋸歯状に変化する．Ｄ（ｆ）の値が段階的に
切り変わった後は、インバータｌ３の出力の、一周期間
のＰＷＭの切り込み数が変化し、その数は周波数指令手
段２０の出力が大きくなるに連れて、段階的に少くなる
。
た、上記設定条件は外部設定器、若しくはパーソナルコ
ンピュータなどの通信機能により設定することができる
． ［作用］ 以上のように構成することにより、記憶手段は勿論、周
波数指令手段も周波数変換手段のなかに一体に組み込ま
れるので、周波数指令をきめ細かく制御することができ
る． 〔実施例〕 以下、第１図から第９図に示す本発明の実施例について
説明する．全体を１００で示す周波数変換手段の主回路
は、交流電源１０の出力を直流に変換するコンバータ１
１と、コンバータｌ１の出力を平滑する平滑コンデンサ
ｌ２と、この平滑コンデンサに依って平滑した直流を交
流に変換するインバータ１３とで構成する。インバータ
ｌ３はブリッジに絹んだ図示しない主スイッチング素子
を有しており、このスイッチング素子全体を２００で示
すスイッチング制御手段の出力で制御するように構成し
てある． インバータｌ３の出力は三相誘導電動機１４に与えられ
、これの速度を制御する． ２０は周波数指令手段であり、記憶手段２０ｃと、周波
数増分値演算手段２０ｂと周波数演算手段２０ａとで構
成してある． 記憶手段２０Ｃは、第２図に示すように工程１、一一一
工程５−一一一で示したように複数工程分の記憶エリア
を有しており、それぞれの記憶エリアにはｆｎで示すよ
うな設定周波数、Ｔｎで示すその設定周波数での運転時
間、ＴＭｎで示すタ−ミナル種別、及びＴａｎで示す次
の工程で設定されている設定周波数へ至らせる迄の時間
を記憶する部分を有している．ターミナル種別ＴＭｎは
外部から該当するターミナルに信号が入ったときにその
ターミナル信号が書いてある記憶エリアを呼び出し、そ
の記憶エリアに記憶してある条件で運転をするのに用い
る命令である． ターミナル種別に変えて、図示しないパーソナルコンピ
ュータのような外部装置から複数種類の信号をだし、そ
の信号に合わせて所定の記憶エリアを読みだし実行させ
ることも勿論可能である．ターミナル種別ＴＭｎが記憶
してある場合は、多くの場合Ｔｎ命令は書き込まれない
．しかし、両方の条件のアンド、オア、或いは優先命令
が別途書き込まれることが有り、この様なときには両方
の命令が書き込まれる． つまり、記憶手段２０Ｃには、電動機ｌ４を所望の条件
で運転するためのプログラムが書き込まれる． この記憶手段２０Ｃは不揮発性のメモリにすることが望
ましい． 周波数指令手段２０では、工程を変更する指令Ｏｐが入
ると、インバータの運転状態を記憶している運転状態記
憶手段２０ｃから目標周波数ｆｌと加減速時間Ｔａが読
み出され、周波数増分値演算手段２０ｂへ送られる．周
波数増分値演算手段２０ｂでは、周波数増分値Δｆを（
１）式で演算し、周波数演算手段２０ａへ送られる．Δ
ｆ＝ｆｔ／Ｔ．ｎ／Ｐｔ２ ・・−・・・・ （１）周
波数演算手段２０ａでは第２タイミング信号発生手段２
５が出力するタイミングパルスＰｔ２ごとに（２）式の
ように周波数増分値Δｆを加算して、インバータが出力
するべき周波数を決定する． ｆ ｍＨｚ ＝ ｆ ｍ＋Δｆ ・・・・・・
・・・（２）この周波数はデジタル値で出力される．第
１ディジタル信号発生手段ｌの出力Ｄ （ｆ）は周波数
指令手段２０の出力に対して第７図に（ａ）で示す特性
を示す．なお第７図の横軸に非同期運転領域と同期運転
領域とのｒＳｌｆｆ係も示してある。第１ディタル信号
発生回路１から与えられた設定周波数ディタル信号Ｄ
Ｃｆ＞はタイマ等のタイミング発生千段４が出力するタ
イミングパルスｐｉごとに加算手段２により加算される
．なお、タイミング信号発生手段４の出力パルス周期は
第７図の（ｂ）に示す特性とする．従って非同期運転領
域内では一定周期毎に第１デイジタル信号発生手段１の
出力Ｄ （ｆ）が加算されることになる．同期運転領域
に入ると、Ｄ （ｆ）の値は段階的に切り変わり、一方
タイミング発生手段４が出力するタイミングパルスｐの
周期Δｔは鋸歯状に変化する．Ｄ（ｆ）の値が段階的に
切り変わった後は、インバータｌ３の出力の、一周期間
のＰＷＭの切り込み数が変化し、その数は周波数指令手
段２０の出力が大きくなるに連れて、段階的に少くなる
。
加算手段２１の加算結果θにより正弦波データ発生手段
３は正弦波データＳｉｎθを出力する。つまり、加算手
段２の加算結果θが正弦波の位相となり、この位相に応
じた正弦波データを引き出す。
３は正弦波データＳｉｎθを出力する。つまり、加算手
段２の加算結果θが正弦波の位相となり、この位相に応
じた正弦波データを引き出す。
加算手段は正弦波３６０゛分を越えると、ここから３６
０”分を差し引いた値を初期値として持つ．一方、第２
ディジタル信号発生回路５は周波数指令手段２０の出力
に応じた大きさの出力電圧指令のディジタルデー夕を出
力する．この出力電圧指令は設定周波数に対応し、これ
が大きければ大きいほど出力も大きくなる． 第２デジイタル信号発生手段５はメモリ等の記憶素子に
より実現できる． タイミング発生手段４により発生したタイミングパルス
がはいるたびに、ディジタル演算手段６は正弦波発生手
段３より出力ざれた正弦波ディジタルデー夕と第２デジ
イタル信号発生手段５より出力された出力電圧指令４ｌ
１（デジイタル）とに基づいて、下式を演算する． Ｔｐｌ＝Ｔｃ／２＋Ｔｃ／２・Ｖ−Ｓ ｉ ｎθ・（
３ ）Ｔｐ２＝Ｔｃ／２−Ｔｃ／２−Ｖ−Ｓｉｎθ・
（３’）これによりＰＷＭ信号の発生するタイミング、
つまり、第８図の搬送波の頂点からＰＷＭ信号の立上り
、及び立下りまでの時間ＴＰ１．ＴＰ２を演算する．こ
の演算結果を利用してＰＷＭ信号合成手段７によりＰＷ
Ｍ信号を合成する．このＰＷＭ信号は駆動回路９を通し
て増幅され、インバータｌ３の主スイッチング素子に信
号が与えられる．第９図に前記のＰＷＭ波形合成のフロ
ーチャートを示す．つまりプロセスブロックＰＩでは、
運転状態記憶手段、つまり不揮発生メモリから目標周波
数ｆと加減速時間Ｔａを引き出す．プロセスブロックＰ
２では周波数増分値Δｆが（１）式に従い演算される．
プロセスブロックＰ３では前回周波数増分値Δｆを加算
し、出力すべき周波数指令ｆを演算する． 次のプロセスブロックＰ４では、第１デイジタル信号発
生手段１が周波数指令値ｆに対応するＤ（ｆ）値を出力
する． 次のプロセスブロックＰ５では θ＝ΣＤ （ｆ）＋Ｄ
＜ｆ） 加算手段２が実行する．更に加算手段２は
プロセスブロックＰ６でθ〉２πを判断しその結果ＹＥ
ＳならばプロセスブロックＰ７へ進み、θ＝θ−２πを
出力し、ＮＯならばθ＝θを出力する．両プロセスブロ
ックＰ７，Ｐ８も加算手段２が実行する． 次のプロセスブロックＰ９では、正弦波データ発生手段
３はθに応じたＳｉｎθを出力し、デイジタル演算手段
６は、これを取り込む． 次のプロセスブロックＰＩＯでは、第２デイジタル信号
発生手段５が周波数指令［ｆに対応した電圧指令Ｖを出
力し、デイジタル演算手段６は、これを取り込む。
０”分を差し引いた値を初期値として持つ．一方、第２
ディジタル信号発生回路５は周波数指令手段２０の出力
に応じた大きさの出力電圧指令のディジタルデー夕を出
力する．この出力電圧指令は設定周波数に対応し、これ
が大きければ大きいほど出力も大きくなる． 第２デジイタル信号発生手段５はメモリ等の記憶素子に
より実現できる． タイミング発生手段４により発生したタイミングパルス
がはいるたびに、ディジタル演算手段６は正弦波発生手
段３より出力ざれた正弦波ディジタルデー夕と第２デジ
イタル信号発生手段５より出力された出力電圧指令４ｌ
１（デジイタル）とに基づいて、下式を演算する． Ｔｐｌ＝Ｔｃ／２＋Ｔｃ／２・Ｖ−Ｓ ｉ ｎθ・（
３ ）Ｔｐ２＝Ｔｃ／２−Ｔｃ／２−Ｖ−Ｓｉｎθ・
（３’）これによりＰＷＭ信号の発生するタイミング、
つまり、第８図の搬送波の頂点からＰＷＭ信号の立上り
、及び立下りまでの時間ＴＰ１．ＴＰ２を演算する．こ
の演算結果を利用してＰＷＭ信号合成手段７によりＰＷ
Ｍ信号を合成する．このＰＷＭ信号は駆動回路９を通し
て増幅され、インバータｌ３の主スイッチング素子に信
号が与えられる．第９図に前記のＰＷＭ波形合成のフロ
ーチャートを示す．つまりプロセスブロックＰＩでは、
運転状態記憶手段、つまり不揮発生メモリから目標周波
数ｆと加減速時間Ｔａを引き出す．プロセスブロックＰ
２では周波数増分値Δｆが（１）式に従い演算される．
プロセスブロックＰ３では前回周波数増分値Δｆを加算
し、出力すべき周波数指令ｆを演算する． 次のプロセスブロックＰ４では、第１デイジタル信号発
生手段１が周波数指令値ｆに対応するＤ（ｆ）値を出力
する． 次のプロセスブロックＰ５では θ＝ΣＤ （ｆ）＋Ｄ
＜ｆ） 加算手段２が実行する．更に加算手段２は
プロセスブロックＰ６でθ〉２πを判断しその結果ＹＥ
ＳならばプロセスブロックＰ７へ進み、θ＝θ−２πを
出力し、ＮＯならばθ＝θを出力する．両プロセスブロ
ックＰ７，Ｐ８も加算手段２が実行する． 次のプロセスブロックＰ９では、正弦波データ発生手段
３はθに応じたＳｉｎθを出力し、デイジタル演算手段
６は、これを取り込む． 次のプロセスブロックＰＩＯでは、第２デイジタル信号
発生手段５が周波数指令［ｆに対応した電圧指令Ｖを出
力し、デイジタル演算手段６は、これを取り込む。
次のプロセスブロックＰｌ＋では、デイジタル演算手段
６は、前に入力したタイミング信号ｐｌと今回取り込ん
だタイミング信号ｐｌとからＴｃを求める． 次のブ．ロセスブロックＰＩ２では、デイジタル演算手
段６は、Ｐ９、ＰＩＯ、ｐｕで取り込んだＳｉｎθＩ，
Ｖ，Ｔｃを基に（３）、（３′）式を演算する． 前記の制御の流れはタイミング信号発生手段４より発生
するタイミングパルスｐｔを割込とし、この割込ごとに
繰り返される．この割込が一定ならば搬送波周波数は一
定となり、出力周波数の変化は位相加算により、つまり
、設定周波数ディジタルデータＤ （ｆ）により決定さ
れる．第３図は運転のタイムチャート例である．この例
では工程ｌでは加速勾配Ｔａｌでｆ１まで立ち上げ、立
ち上げ開始からの運転時間をＴＩとし、その後更に加速
勾配Ｔａ２でｆ２まで加速し、その運転をターミナル種
別ＴＭ２ （工程変更指令ＯｐとしてＴＭ２）信号が入
る迄実行し、ＴＭ２が入ったら今度は減速配Ｔａ３で減
速させて更にｆ３まで逆転させ、一一一一工程５への移
行は、工程４での速度ｆ４つまり零速度から、ターミナ
ル種別ＴＭ４が入ったときにおこなわれることを示して
いる． 第４図は工程の切り換え処理のフローを示す．この図に
於いてＳ２で判断した結果工程歩道が未設定の場合は、
何も処理しないでＳ１２へ進み、終了する． Ｓ３での判断の結果インバータｌ３が停止中の場合は、
現在工程Ｎｏ（番号）エリアにゼロを設定する． Ｓ３での判断の結果インバータ１３が運転状態であり、
且つＳ４での判断の結果、現在工程Ｎｏがゼロの場合は
、運転間始状態なのでＳ１４に示すように、スタート工
程ＮＯを現在工程Ｎｏエリアに設定し、スタート工程か
ら運転する状態にする． 次に、工程歩道実行状態に於いては、現在実行中の工程
ＮｏエリアなＳ４に示すように、現在工程Ｎｏから読み
だし、園工程の終了の判定を行なう．終了の判定にはタ
イマによるものとターミナルＯｐによるものとがある． Ｓ６での判断の結果、タイマの設定時間がゼロの場合は
、Ｓ９のターミナルの判定へ行く．Ｓ６での判定の結果
タイマが設定されている場合には、先ずタイマ未動作時
は、Ｓ１５へ進み、タイマの起動を行なう． Ｓ８出の判断の結果、タイマが動作中でタイムアップ時
は、園工程が終了との判断でＳｌｌへ進み、現在工程Ｎ
Ｏを次工程のＮＯに更新する．Ｓ９での判断の結果、タ
ーミナル種別が設定されている場合は、そのターミナル
のＯＮ／０っＦ状態をＳＩＯで読みとり、ＯＮ時は、そ
の工程が終了との判断で、Ｓｔｔで現在工程ＮＯを次工
程のＮｏに更新する． 以上により、タイマのタイムアップ、またはターミナル
のＯＮ条件で工程の切りかえを行なう。
６は、前に入力したタイミング信号ｐｌと今回取り込ん
だタイミング信号ｐｌとからＴｃを求める． 次のブ．ロセスブロックＰＩ２では、デイジタル演算手
段６は、Ｐ９、ＰＩＯ、ｐｕで取り込んだＳｉｎθＩ，
Ｖ，Ｔｃを基に（３）、（３′）式を演算する． 前記の制御の流れはタイミング信号発生手段４より発生
するタイミングパルスｐｔを割込とし、この割込ごとに
繰り返される．この割込が一定ならば搬送波周波数は一
定となり、出力周波数の変化は位相加算により、つまり
、設定周波数ディジタルデータＤ （ｆ）により決定さ
れる．第３図は運転のタイムチャート例である．この例
では工程ｌでは加速勾配Ｔａｌでｆ１まで立ち上げ、立
ち上げ開始からの運転時間をＴＩとし、その後更に加速
勾配Ｔａ２でｆ２まで加速し、その運転をターミナル種
別ＴＭ２ （工程変更指令ＯｐとしてＴＭ２）信号が入
る迄実行し、ＴＭ２が入ったら今度は減速配Ｔａ３で減
速させて更にｆ３まで逆転させ、一一一一工程５への移
行は、工程４での速度ｆ４つまり零速度から、ターミナ
ル種別ＴＭ４が入ったときにおこなわれることを示して
いる． 第４図は工程の切り換え処理のフローを示す．この図に
於いてＳ２で判断した結果工程歩道が未設定の場合は、
何も処理しないでＳ１２へ進み、終了する． Ｓ３での判断の結果インバータｌ３が停止中の場合は、
現在工程Ｎｏ（番号）エリアにゼロを設定する． Ｓ３での判断の結果インバータ１３が運転状態であり、
且つＳ４での判断の結果、現在工程Ｎｏがゼロの場合は
、運転間始状態なのでＳ１４に示すように、スタート工
程ＮＯを現在工程Ｎｏエリアに設定し、スタート工程か
ら運転する状態にする． 次に、工程歩道実行状態に於いては、現在実行中の工程
ＮｏエリアなＳ４に示すように、現在工程Ｎｏから読み
だし、園工程の終了の判定を行なう．終了の判定にはタ
イマによるものとターミナルＯｐによるものとがある． Ｓ６での判断の結果、タイマの設定時間がゼロの場合は
、Ｓ９のターミナルの判定へ行く．Ｓ６での判定の結果
タイマが設定されている場合には、先ずタイマ未動作時
は、Ｓ１５へ進み、タイマの起動を行なう． Ｓ８出の判断の結果、タイマが動作中でタイムアップ時
は、園工程が終了との判断でＳｌｌへ進み、現在工程Ｎ
Ｏを次工程のＮＯに更新する．Ｓ９での判断の結果、タ
ーミナル種別が設定されている場合は、そのターミナル
のＯＮ／０っＦ状態をＳＩＯで読みとり、ＯＮ時は、そ
の工程が終了との判断で、Ｓｔｔで現在工程ＮＯを次工
程のＮｏに更新する． 以上により、タイマのタイムアップ、またはターミナル
のＯＮ条件で工程の切りかえを行なう。
各工程での周波数の設定、及び加減速時間の設定方法を
それぞれ第５１！Ｉ，第６図に示す．第５図に示すよう
に、工程歩道実行中の周波数の設定は、現在実行中の工
程に対応するメモリ上の設定周波数を読み出すことによ
って行なう。
それぞれ第５１！Ｉ，第６図に示す．第５図に示すよう
に、工程歩道実行中の周波数の設定は、現在実行中の工
程に対応するメモリ上の設定周波数を読み出すことによ
って行なう。
第６図に示すように、工程歩道実行中野加減速時間の設
定は、現在実行中の工程に対応するメモリ上の加減達種
別を読み出し、その加減速種別のエリアから加減速時間
を読み出すことによって行なう． なお、第１図には示してないが周波数指令手段２０スイ
ッチング制御手段２００．第二タイミング信号発生手段
２５などは実際はマイクロコンピュータの中で一機能と
して実行される．そのために第１図にはこの他にシステ
ムＲＯＭが設けてある．そして、第４１！Ｉから第６図
に示したフローは上記したシステムＲＯＭに書き込まれ
ているシステムプログラムの管理のもとに上記したマイ
クロコンピュータ内で判断し、実行される． 上記実施例は正弦波変１１ＰＷＭ制御方式を用いた例で
ある．他の実施例としてＰＷＭ波形として、空間電圧ベ
クトルを用いる方法が考えられる．空間ベクトルＰＷＭ
制御方式は特開昭６１−２２７６９６と昭５９−２５５
９２に詳細に述べられている．第１２図に空間電圧ベク
トルＰＷＭ制御方式に用いた場合を示す．本方式は、指
令の磁束に空間電圧ベクトルを用いて可能な限り近づく
ことによりＰＷＭ波形をつくるものである．上記実施例
と違うのは、加算手段２ｌから出力されたθにより、空
間電圧ベクトル選択手段３が出力すべき空間電圧ベクト
ルＸを選択する．一方、出力すべき周波数ｆにより第２
ディジタル信号発生手段より指令磁束φが出力する． ディジタル演算手段６では指令磁束φに空間電圧ベクト
ルＸが一致するように空間電圧ベクトルＸの絶対値を演
算する．空間電圧ベクトルは３層のスイッチングパター
ンの情報を全て含んでいるので、ｐｗｍ信号合成手段７
では空間電圧ベクトルＸを時間領域のデータに変換しか
つ、各パワー素子に与える信号に変換する．この様に仕
手創られたｐｗｍ信号は駆動回路９を通して増幅され、
インバータ１３のパワー素子に信号が与えられる．なお
、切り変え手段２２などについては特開昭６３−２３４
８７７号公報に詳細な説明が有るので、ここでの説明は
省略する． ［発明の効果］ 本発明によれば、以上の説明から明らかなように出力周
波数の遷移プログラムを書き込んだ記憶手段を周波数変
換手段のなかに内蔵させたので、出力周波数をきめ細か
く制御出来る効果がある。
定は、現在実行中の工程に対応するメモリ上の加減達種
別を読み出し、その加減速種別のエリアから加減速時間
を読み出すことによって行なう． なお、第１図には示してないが周波数指令手段２０スイ
ッチング制御手段２００．第二タイミング信号発生手段
２５などは実際はマイクロコンピュータの中で一機能と
して実行される．そのために第１図にはこの他にシステ
ムＲＯＭが設けてある．そして、第４１！Ｉから第６図
に示したフローは上記したシステムＲＯＭに書き込まれ
ているシステムプログラムの管理のもとに上記したマイ
クロコンピュータ内で判断し、実行される． 上記実施例は正弦波変１１ＰＷＭ制御方式を用いた例で
ある．他の実施例としてＰＷＭ波形として、空間電圧ベ
クトルを用いる方法が考えられる．空間ベクトルＰＷＭ
制御方式は特開昭６１−２２７６９６と昭５９−２５５
９２に詳細に述べられている．第１２図に空間電圧ベク
トルＰＷＭ制御方式に用いた場合を示す．本方式は、指
令の磁束に空間電圧ベクトルを用いて可能な限り近づく
ことによりＰＷＭ波形をつくるものである．上記実施例
と違うのは、加算手段２ｌから出力されたθにより、空
間電圧ベクトル選択手段３が出力すべき空間電圧ベクト
ルＸを選択する．一方、出力すべき周波数ｆにより第２
ディジタル信号発生手段より指令磁束φが出力する． ディジタル演算手段６では指令磁束φに空間電圧ベクト
ルＸが一致するように空間電圧ベクトルＸの絶対値を演
算する．空間電圧ベクトルは３層のスイッチングパター
ンの情報を全て含んでいるので、ｐｗｍ信号合成手段７
では空間電圧ベクトルＸを時間領域のデータに変換しか
つ、各パワー素子に与える信号に変換する．この様に仕
手創られたｐｗｍ信号は駆動回路９を通して増幅され、
インバータ１３のパワー素子に信号が与えられる．なお
、切り変え手段２２などについては特開昭６３−２３４
８７７号公報に詳細な説明が有るので、ここでの説明は
省略する． ［発明の効果］ 本発明によれば、以上の説明から明らかなように出力周
波数の遷移プログラムを書き込んだ記憶手段を周波数変
換手段のなかに内蔵させたので、出力周波数をきめ細か
く制御出来る効果がある。
第１図は本発明装置の一実施例を示すブロック図、第２
図は本発明装置の記憶手段の記憶状態を模擬的に示す図
、第３図は本発明装置による電動機の速度制御遷移を示
すタイムチャート、第４図ないし第６図、及び第９図は
本発明装置の動作を説明するのに用いるフローチャート
、第７図は第１図に示した第１デジタル信号発生装置お
よびタイミング信号発生装置の入力対出力特性を示す図
、第８図は本発明第１図に示したインバータの動作を説
明するためのタイムチャート、第１０図は本発明制御装
置の異なる実施例を示すブロック図である。 ２００はスイッチング制御手段、１００は周波数変換手
段、２０は周波数指令手段である．＄ ２ 閲 メモリ 区真真］ 第 ３ 図 第 ４ 図 第 ６ 図 茅 ７ 図 第 ８ 圀 創込ｈ ↑ ↑ ↑ ↑ ↑↑１↑↑ 第 ９ 図
図は本発明装置の記憶手段の記憶状態を模擬的に示す図
、第３図は本発明装置による電動機の速度制御遷移を示
すタイムチャート、第４図ないし第６図、及び第９図は
本発明装置の動作を説明するのに用いるフローチャート
、第７図は第１図に示した第１デジタル信号発生装置お
よびタイミング信号発生装置の入力対出力特性を示す図
、第８図は本発明第１図に示したインバータの動作を説
明するためのタイムチャート、第１０図は本発明制御装
置の異なる実施例を示すブロック図である。 ２００はスイッチング制御手段、１００は周波数変換手
段、２０は周波数指令手段である．＄ ２ 閲 メモリ 区真真］ 第 ３ 図 第 ４ 図 第 ６ 図 茅 ７ 図 第 ８ 圀 創込ｈ ↑ ↑ ↑ ↑ ↑↑１↑↑ 第 ９ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、周波数変換手段の出力で交流電動機を制御する電動
機の制御装置に於いて、前記周波数変換手段は、出力周
波数の遷移プログラムを記憶する周波数記憶手段と、該
記憶手段から前記プログラムを読みだし、次に出力する
出力周波数指令値を一定時間毎に演算して更新し出力す
る周波数指令手段と、該周波数指令手段の出力に基ずい
て前記周波数変換手段の主スイッチング素子を制御する
スイッチング制御手段とを有することを特徴とする電動
機の制御装置。 ２、前記周波数指令手段は、前記記憶手段から前記プロ
グラムを読みだし、次に出力する出力周波数指令の増分
値を一定時間毎に演算する周波数増分値演算手段と、該
周波数増分値演算手段の出力を基に、周波数指令を更新
して出力する周波数演算手段とを有していることを特徴
とする請求項第１項記載の周波数変換手段を有する電動
機の制御装置。 ３、前記出力周波数の遷移プログラムは、出力周波数を
変えるときの時間に対する周波数変化情報を含んでいる
ことを特徴とする請求項１項、または第２項記載の電動
機の制御装置。 ４、誘導電動機を可変速運転するインバータ装置に於い
て、インバータが運転すべき周波数をＮ個記憶する手段
と、正転・逆転・停止・加速・減速時間などのインバー
タの運転状態を設定、及び記憶する記憶手段と、一つの
周波数での運転継続時間、若しくは周波数を変化させる
ことを指示する外部インターフェイス情報等の運転条件
判断を設定、及び記憶する手段とを持ち、運転条件が成
立すると自動的に設定されたインバータの運転状態にし
たがい、運転周波数を変化させることを特徴とする自動
運転可能なインバータによる電動機の制御装置。 ５、上記インバータの設定周波数、インバータの状態、
運転条件判断を不揮発性メモリにすることを特徴とする
請求項第１項ないし第４項記載の何れか一つの電動機の
制御装置。６、上記設定条件は外部設定器、若しくはパ
ーソナルコンピュータなどの通信機能により設定できる
ことを特徴とする請求項第１項ないし第５項記載の何れ
か一つの電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1156800A JP2641568B2 (ja) | 1989-06-21 | 1989-06-21 | 電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1156800A JP2641568B2 (ja) | 1989-06-21 | 1989-06-21 | 電動機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0327794A true JPH0327794A (ja) | 1991-02-06 |
| JP2641568B2 JP2641568B2 (ja) | 1997-08-13 |
Family
ID=15635599
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1156800A Expired - Lifetime JP2641568B2 (ja) | 1989-06-21 | 1989-06-21 | 電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2641568B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004260997A (ja) * | 2004-04-16 | 2004-09-16 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | モートルの可変速制御装置 |
-
1989
- 1989-06-21 JP JP1156800A patent/JP2641568B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004260997A (ja) * | 2004-04-16 | 2004-09-16 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | モートルの可変速制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2641568B2 (ja) | 1997-08-13 |
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