JPH0328010A - 車両の車高制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 く産業上の利用分野〉 本発明は、車両の車高を可変制御する車高制御装置に関
する． 〈従来の技術〉 車高制御装置の従来例として、以下のようなものがある
。すなわち、車体を油圧装置等により走行輸に対して車
両の前後方向に描動するように上下動させることにより
車高を制御し、車体を水平状態に保持したり高速運転時
に低車高にフィードフォワード制’ａさせるようにして
いる。

〈発明が解決しようとする課題〉 しかしながら、このような従来の車高制御装置において
は、車両前後方向にｔＭ動ずるように車体を上下動させ
て車高制御を行うようにしているので、傾斜地を車両側
方が高くなるように走行したり或いは停車するときには
、車体を水平状態になるように制御できないという不具
合がある。

また、走行輪に対する車体の高さを検出する車速センサ
を設け、車速センサの検出値を所定時間（例えば１０ａ
＋ｓｅｃ）毎にサンプリングしてその複数回（例えば４
回）のサンプリング値の平均値をノイズの防止を図るた
めに実際の検出車高として使用し、その検出車高に基づ
いて車体が目標車高になるようにフィードフォワード制
御により車高制御を行うものがある。しかし、走行中に
は車体は常に上下動しているので、車速センサの出力も
第６図に示すように振動するため、前記平均値も振動す
るようになる。従って、目標車高を第６図に示すように
切換えると、実際の車高が目標車高になる前（第６図中
Ａ位置）に、前記平均値が目標車高になって、車高制御
が停止されるという不具合がある。

本発明は、このような実状に鑑みてなされたもので、車
両の一側方を他側方に対して上下動できると共に車高を
最適に制御できる車高制御装置を提供することを目的と
する。

〈課題を解決するための手段〉 このため、本発明は第１図に示すように、車両前部と、
後部とに夫々車幅方向の少なくとも２位置に設けられ前
部及び後部走行輪Ａ　＋　，　Ａ　ｔに対して車体を上
下動させる複数の上下動装置Ｂと、各上下動装置Ｂ近傍
に夫々対応して設けられ車体の高さを検出する車高検出
手段Ｃと、これら車高検出手段Ｃにより検出された車高
若しくはこれに対応するデータの略変動ピーク値と略変
動ボトム値との平均値を前記車高検出手段Ｃ毎に算出す
る平均値算出手段Ｄと、算出された平均値が目標車高に
なるように前記上下動装置Ｂを、駆動制御する駆動制御
手段Ｅと、を備えるようにした。

〈作用〉 そして、各上下動装置を独立して各車高検出手段の検出
信号に基づいて駆動制御して車両を前後にも傾斜させる
と共に側方にも傾斜させるようにし、また検出された車
高若しくはこれに対応するデータの略変動ピーク値と変
動ボトム値との平均値が目標車高になるように車高制御
を行うようにした。

〈実施例〉 以下に、本発明の一実施例を第２図〜第５図に基づいて
説明する。

第２図において、車両の各走行輪１の近傍のアクスルハ
ウジングには油圧シリンダ２のピストンロッド２Ａが播
動自由に取付けられ、油圧シリンダ２の本体は車体（図
示せず）に取付けられている。前記油圧シリンダ２の本
体にはダイヤフラム２Ｂにより画威されて油圧室２Ｃと
ダンバー用の不活性ガス等が充填される気体室２Ｄとが
形威されている．前記油圧室２Ｃには油供給通路３と油
排出通路４とが連通接続されている。前記油供給通路３
には上勤用電磁弁５が介装され、油排出通路４には下動
用電磁弁６が介装されている．ここでは、油圧シリンダ
２と上動用電磁弁５と下動用電磁弁６とが上下動装置を
構或する。

また、車体には車速検出手段としてのポテンショ式の車
高センサフが設けられ、車高センサ７の揺動レバー７Ａ
が走行輪ｌ側の部材に揺動自由に取付けられている。そ
して、各車高センサフは、車体の上下動に従って揺動レ
バーが揺動して車体の位置に対応する信号を、マイクロ
コンピュータ等からなる制御装置８に出力する。

前記油供給通路３には高圧タンク９から油が供給され、
高圧タンク９には油圧ボンブ１０により加圧された油が
供給される。前記油排出通路４から排出される油は、リ
ザーブタンク１１に導入され、リザーブタンク１１から
油圧ボンブ１０に供給される．前記制御装置８には、走
行輪１毎に、車体の高さを無段階に指示する手動のボテ
ンショ式指示器（図示せず）からの目標車高信号が入力
されている．制御装置８は、指示器により指示された車
高になるように、車高センサフの検出信号に基づいて、
走行輸ｌ毎に独立して上動用電磁弁５と下動用電磁弁６
とを駆動制御するようになっている。

ここでは、制御装Ｗ８が駆動制御手段と平均値算出手段
とを構成する． 次に作用を第３図のフローチャートに従って説明する．
このルーチンは１０ｍｓｅｃ毎に実行される。

まず、通常の車高制御を説明すると、傾斜地等において
、車両の一側方が高くなるように停車したときには、運
転者は、車体を水平状態に制御するために指示器にて制
御装置８に例えば前記一側方の車高が低下するように目
標車高信号を出力する。これにより、制御装置８は、車
両一例方の前部と後部の下動用電磁弁６にオン信号を出
力して開弁させ油圧シリンダ２の油圧室２Ｃの油を油排
出通路６を介してリザーブタンク１ｌに排出させる．従
って、油圧シリンダ２本体と共に車両の一側が下動して
車体が水平になるように制御される．このとき、制御装
置８は車高センサ７からの検出信号に基づいて実際の車
高が目標車高になるようにフィードフォワード制御する
。また、走行中には車速か高くなるほど低車高になるよ
うにフイードフォワード制御する。

尚、車体の他側方を上動させて車体を水平になるように
制御してもよい． 次に、第３図のフローチャートに示すルーチンを説明す
る。

ｓｉでは、各車高センサ７の検出信号を読込む．Ｓ２で
は、３Ｑａ＋ｓｅｃ前と２０ｇ＋ｓｅｃ前と１０ｍｓｅ
ｃ前と今回とに読込まれた車高を、車高センサフ毎に“
、平均化して１／４移動平均車高Ｈ．（以下、移動平均
車高Ｈ１と称す〉を演算する．この移動平均車高Ｈ．は
、車速センサ７の信号にノイズが入ってもそのノイズの
影響を防止するために、求めるものである。

？３では、現在の目標車高Ｈ，■を設定する。

この目標車高Ｈ．■は、前記指示器からの信号により設
定される．また、前記目標車高Ｈ　ｓａｔは、前記指示
器からの信号により設定される．また、前記目標車高Ｈ
　ｓ＋ｅｔは車速か高くなるに従って低車速になるよう
に車速センサの検出信号に基づいて設定してもよい． Ｓ４では、現在、車高制御中か否かを判定し、ＹＥＳの
ときにはＳ５に進みＮＯのときにはＳ１０に進む． Ｓ５では、前記移動平均車高Ｈ，の最大値（変動ピーク
値）Ｈ１，と最大値（変動ボトム値）Ｈ１．とを検出す
る．ここで、車体は走行中には上下振動するため、前記
移動平均車高Ｈ，も第４図及び第５けに示すように車高
センサ７の出力変化と略同様に変動する． Ｓ６では、検出された最大値ＨＩＰと最小値Ｈ．とを平
均化して、ピーク平均車高ＨＩＡ■（＝（ＨＩＰ＋Ｈ目
）／２）を算出する． Ｓ７では、算出されたピーク平均車高Ｈ　ＩＡＶ■が？
記目標車高Ｈ１■になったか否かを判定し、ＹＥＳのと
きにはＳ８に進みＮＯのときにはＳ９に進む。

Ｓ８では、前記通常の車高制御を、前記上動用電磁弁５
と下動用電磁弁６とを閉弁させて、終了させる。

Ｓ９では、前記通常の車高制御を継続させる。

ＳＩＯでは、目標車高Ｈ　ｓａｔが変更されたか否かを
判定し、ＹＥＳのときにはＳｌｌに進みＮｏのときには
ルーチンを終了させる。

Ｓｌｌでは、前記通常の車高制御を開始させる．以上説
明したように、移動平均車高Ｈ＋の最大値ＨＩＦと最小
値Ｈ．とからピーク平均車高ＨＩＡＶｔを算出し、この
ピーク平均車高｝｛＋ａｖｔが目標車高Ｈ　１６％にな
るように車高制御を行うようにしたので、以下の効果が
ある。

すなわち、移動平均車高Ｈ１は車高センサ７の出力と略
同様に変化するので、前記ピーク平均車高ＨＩＡＶｆは
、車体が上下振動しても、車体の実際の振動中心値と略
同様になる．従って、前記ピー？平均車高｝１ｔａｖｔ
が目標車高Ｈ．■になるように車高制御を行えば、目標
車高Ｈ　ｓａｔを第５図に示すように切換えたときに実
際の車高を目標車高にすることができる。

尚、車速センサ７の検出値の変動ピーク値と変動ボトム
値との平均値を求め、この平均値が目標車高になるよう
に車高制御を行ってもよい。

〈発明の効果〉 本発明は、以上説明したように、車体を前部及び後部走
行輪に対して夫々複数の上下動装置により独立して上下
動させるようにしたので、傾斜地等においても車両を一
側方を上動若しくは下動させて車体を水平状態に保持す
ることができる．また、車高検出手段により検出された
車高若しくはこれに対応するデータの略変動ピーク値と
略変動ボトム値との平均値が目標車高になるように車高
制御するようにしたので、走行中に目標車高を切換えて
も実際の車高をその目標車高に正確に制御することがで
きる．

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本発明の一
実施例を示す構戒図、第３図は同上のフローチャート、
第４図及び第５図は同上の作用を説明するための図、第
６図は従来の欠点を説明するための図である． １・・・走行輸　　２・・・油圧シリンダ　　５・・・
上動用電磁弁　　６・・・下動用電磁弁　　７・・・高
速センサ　　８・・・制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車両前部と後部とに夫々車幅方向の少なくとも２位置に
   設けられ前部及び後部走行輪に対して車体を上下動させ
   る複数の上下動装置と、各上下動装置近傍に夫々対応し
   て設けられ車体の高さを検出する車高検出手段と、これ
   ら車高検出手段により検出された車高若しくはこれに対
   応するデータの略変動ピーク値と略変動ボトム値との平
   均値を前記車高検出手段毎に算出する平均値算出手段と
   、算出された平均値が目標車高になるように前記上下動
   装置を駆動制御する駆動制御手段と、を備えたことを特
   徴とする車両の車高制御装置。