JPH0331010A - 車両の車高制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、車両の車高を可変制御する車高制御装置に関
する。

〈従来の技術〉 車高制御装置の従来例として、以下のようなものがある
。

すなわち、車体を油圧装置等により走行輪に対して車両
の前後方向に揺動するように上下動させることにより車
高を制御し、車体を水平状態に保持したり高速運転時に
低車高にフィードフォワード制御させるようにしている
。

〈発明が解決しようとする課題〉 しかしながら、このような従来の車高制御装置において
は、車両前後方向に揺動するように車体を上下動させて
車高制御を行うようにしているので、傾斜地を車両側方
が高くなるように走行したり或いは停車するときには、
車体を水平状態になるように制御できないという不具合
がある。

かかる不具合を解消するために、車体の前部と後部との
四位置で、独立して車体を上下動させることも考えられ
るが、このときには前記四位置に車高センサを設ける必
要がある。しかし、各車高センサには製造、劣化等によ
る検出バラツキが発生したり、各車高センサの取付バラ
ツキが発生するので、前記四位置での車高が異なって車
体を最適に水平状態に制御できないという不具合がある
。

本発明は、このような実状に鑑みてなされたもので、車
高センサの取付バラツキや劣化が発生しても車体を最適
に上下動させつつ車両の一側方を他側方に対して上下動
できる車高制御装置を提供することを目的とする。

〈課題を解決するための手段〉 このため、本発明は第１図に示すように、車両前部と後
部とに夫々車中方向の少なくとも２位置に設られ前部及
び後部走行輪Ａ、、Ａ２に対して車体を上下動させる複
数の上下動装置Ｂと、各上下動装置Ｂの近傍に夫々対応
して設けられ車体の高さを検出する車高検出手段Ｃと、
各車高検出手段Ｃにより検出された車高に基づいて各車
高検出手段Ｃに対応する上下動装置Ｂを駆動制御する駆
動制御手段りと、学習条件成立時に前記車体を所定位置
に強制的に移動させるべく前記各上下動装置Ｂを駆動さ
せる強制駆動手段Ｅと、前記所定位置における前記各車
速検出手段Ｃの検出値を読込む読込手段Ｆと、読込まれ
た各検出値に基づいて前記駆動制御手段りの作動時に車
速検出手段Ｃにより検出された車高若しくは駆動制御手
段りの制御量を補正する補正手段Ｇと、を備えるように
した。

〈作用〉 そして、各上下動装置を独立して各車速検出手段の検出
信号に基づいて駆動制御して車体を前後に傾斜させると
共に側方にも傾斜させるようにし、また所定位置におけ
る車速検出手段の検出値に基づいて補正することにより
取付バラツキや劣化が車速検出手段に発生しても最適な
車高制御を行えるようにした。

〈実施例〉 以下に、本発明の一実施例を第２図〜第４図に基づいて
説明する。

第２図において、車両の各走行軸ｌ近傍のアクスルハウ
ジングには油圧シリンダ２のピストンロッド２Ａが揺動
自由に取付けられ、油圧シリンダ２の本体は車体（図示
せず）に取付けられている。

前記油圧シリンダ２の本体にはダイヤフラム２Ｂにより
画成されて油圧室２Ｃとダンパー用の不活性ガス等が充
填される気体室２Ｄとが形成されている。前記油圧室２
Ｃには油供給通路３と油排出通路４とが連通接続されて
いる。前記油供給通路３には上動用電磁弁５が介装され
、油排出通路４には下動用電磁弁６が介装されている。

ここでは、油圧シリンダ２と上動用電磁弁５と下動用電
磁弁６とが上下動装置を構成する。

また、車体には車速検出手段としてのポテンショ式の車
高センサマが設けられ、車高センサ７の揺動レバー７Ａ
が走行輪１側の部材に揺動自由に取付けられている。そ
して、各車高センサマは、車体の上下動に伴って揺動レ
バーが揺動して車体の位置に対応する信号を、マイクロ
コンピュータ等からなる制御装置８に出力する。

前記油供給通路３には高圧タンク９から油が供給され、
高圧タンク９には油圧ポンプ１０により加圧された油が
供給される。前記油排出通路４から排出される油は、リ
ザーブタンク１１に導入され、リザーブタンク１１から
油圧ポンプ１０に供給される。

前記制御装置８には、走行輪１毎に、車体の高さを無段
階に指示する手動のポテンショ式指示器（図示せず）か
らの目標車高信号が入力されている。制御装置８は、指
示器により指示された車高になるように、車高センサマ
の検出信号に基づいて、走行輪１毎に独立して上動用電
磁弁５と下動用電磁弁６とを駆動制御するようになって
いる。

ここでは、制御装置８が駆動制御手段と強制駆動手段と
読込手段と補正手段とを構成する。

次に、作用を第３図のフローチャートに従って説明する
。このルーチンは１０ｍ５ｅｃ毎に実行される。

まず、通常の車高制御を説明すると、傾斜地等において
、車両の一側方が高くなるように停車したときには、運
転者は車体を水平状態に制御するために指示器にて制御
装置８に例えば前記−例方の車高が低下するように目標
車高信号を出力する。

これにより、制御装置８は、車両−側方の前部と後部の
下動用電磁弁６にオン信号を出力して開弁させ油圧シリ
ンダ２の油圧室２Ｃの油を油排出通路６を介してリザー
ブタンク１１に排出させる。したがって、油圧シリンダ
２本体と共に車両の一側が下動して車体が水平になるよ
うに制御される。

このとき、制御装置８は車高センサ７からの検出信号に
基づいて実際の車高が目標車高になるようにフィードフ
ォワード制御する。また、走行中には、車速が高くなる
ようにフィードフォワード制御される。

尚、車体の他側方を上動させて車体を水平になるように
制御してもよい。

次に、車高センサの学習ルーチンを説明する。

Ｓｌでは、学習条件が成立したか否かを判定し、ＹＥＳ
のときにはＳ２に進みＮｏのときにはＳ９に進む。学習
条件としては、停車時、エンジンキースイッチオフ特等
が挙げられる。

Ｓ２では、車体を最上位置に上動させるべく全ての上動
用電磁弁５を開弁させて全ての油圧シリンダ２の油圧室
２Ｃに油を供給する。これにより、車体が上動して最上
位置に持ち来たされる。このとき、車体を最下位置に下
動させるべく全ての下動用電磁弁６を開弁させるように
してもよい。

Ｓ３では、前記上動用電磁弁５の開弁時間が所定時間以
上経過した否かを判定し、ＹＥＳのときにはＳ４に進み
ＮＯのときには再度Ｓ３に戻る。

前記所定時間は車高が最上位置（最下位置）まで上動す
るに充分な値に設定されている。

Ｓ４では、車体が最上位置（最下位置）における各車高
センサ７の電圧信号を読込む。

Ｓ５では、各車高センサ７の電圧信号を夫り所定回数ず
つサンプリングしたか否かを判定し、ＹＥＳのときには
Ｓ６に進みＮｏのときにはＳ４に戻る。

Ｓ６では、サンプリングされた電圧信号を各車高センサ
８毎に平均化する。

Ｓ７では、平均化された電圧■と実際の最上車高Ｈ、Ａ
Ｘとを次式に代入して各車高センサ７毎にｂ値を算出し
てその算出値にＲＡＭのデータを更新する。

Ｈ＝（Ｖ−ｂ）／ａ　　　　Ｈ：車高 ａ：定数（傾き） ここで、第４図に示すように、車高センサ７の取付位置
や劣化によって、車高センサマの出力電圧は例えば実線
示から破線示に変化する。したがって、その変化に対応
してｂ値をｂ“値に変換すれば、車高センサ７の出力電
圧が変化しても実際の車高を車高センサフからの出力電
圧により正確に検出することができるのである。

Ｓ８では、上動用電磁弁５を閉弁させると共に下動用電
磁弁６を開弁させて車体を下動させ、各車高センサ８の
学習を終了する。

Ｓ９では、各車高センサ７からの電圧信号を読込む。

ＳＩＯでは、前記電圧信号と前記学習されたｂ値とに基
づいて走行輪１毎に現在の車高を前記式から演算する。

Ｓｌｌでは、演算された車高に基づいて、前述の如く、
走行輪１毎に車体を上下動させて通常制御を行う。

尚、車体に水平センサを設け、常時車体が水平に維持さ
れるように、各車高センサの検出信号に基づいて走行輪
毎に車体を上下動させるように車高制御を行ってもよい
。また、制御装置における制御量を前記す値の変化に対
応して補正してもよい。

〈発明の効果〉 本発明は、以上説明したように、車体を前部及び後部走
行輪に対して夫々複数の上下動装置により独立して上下
動させるようにしたので、傾斜地等においても車両を一
側方を上動若しくは下動させて車体を水平状態に保持す
ることができる。このとき、車体を強制的に所定位置に
移動させ、このときの車高検出手段の検出値に基づいて
車高検出手段の検出車高若しくは制御量を補正するよう
にしたので、車速検出手段の取付バラツキ或いは劣化等
が発生しても車高制御を最適に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本発明の一
実施例を示す構成図、第３図は同上のフローチャート、
第４図は同上の作用を説明するための図である。 １・・・走行輪　　２・・・油圧シリンダ　　５・・・
上動用電磁弁　　６・・・下動用電磁弁　　７・・・車
高センサ　　８・・・制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車両前部と後部とに夫々車巾方向の少なくとも２位置に
   設けられ前部及び後部走行輪に対して車体を上下動させ
   る複数の上下動装置と、各上下動装置の近傍に夫々対応
   して設けられ車体の高さを検出する車高検出手段と、各
   車高検出手段により検出された車高に基づいて各車高検
   出手段に対応する上下動装置を駆動制御する駆動制御手
   段と、学習条件成立時に前記車体を所定位置に強制的に
   移動させるべく前記各上下動装置を駆動させる強制駆動
   手段と、前記所定位置における前記各車速検出手段の検
   出値を読込む読込手段と、読込まれた各検出値に基づい
   て前記駆動制御手段の作動時に車速検出手段により検出
   された車高若しくは駆動制御手段の制御量を補正する補
   正手段と、を備えたことを特徴とする車両の車高制御装
   置。