JPH03280248A

JPH03280248A - カセット搬送装置

Info

Publication number: JPH03280248A
Application number: JP2079107A
Authority: JP
Inventors: Ruriko Noguchi; 野口　るり子; Toru Yumine; 湯峯　亨
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1990-03-28
Filing date: 1990-03-28
Publication date: 1991-12-11

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明はカセットを収納した収納棚とビデオテープレコ
ーダ（ＶＴＲ）等の再生装置との間を往復移動してカセ
ットを搬送するカセット搬送装置に関する。

［発明の概要］本発明はカセットの位置を検出する位置検出手段を設け
、この位置検出手段の出力に基づいてカセット移動手段
の駆動を制御してカセットを基準停止位置に停止させる
カセット搬送装置において、前記位置検出手段が前記カ
セットの基準停止位置にあることを検出して前記カセッ
トが停止した位置から前記カセットを移動して再び前記
位置検出手段が前記カセットの基準停止位置にあること
を検出するまでの時間を測定し、この前回の時間を基準
として前記カセット移動手段による前記カセットの移動
時間を短縮又は延長するよう制御することにより、前回のセンタリング動作で行き過ぎた場合には前回の所
要時間を基準としてこの時間より短い時間でカセット移
動手段を駆動し、又、前回のセンタリング動作で基準停
止位置より手前で停止した場合には前回の所要時間を基
準としてこの時間より長い時間でカセット移動手段を駆
動することにより前回に較へて確実にセンタリング位置
に近付くため、これを繰り返すことによって確実にセン
タリング位置に停止できる。

［従来の技術］テレビ放送局等において複数のテープカセットを所定の
順番で自動的に再生するためにカセットオートチェンジ
ャが用いられる。このカセットオートチェンジャはカセ
ット搬送装置がカセットを収入した収納棚とビデオテー
プレコーダ（ＶＴＲ）の間を往復移動自在であると共に
、カセット搬送装置と収納棚との間及びカセット搬送装
置とＶＴＲとの間でカセットの受は渡しを自動的に行う
よう構成されている。かかる役割をするカセット搬送装
置はＸ方向からカセットを挿入するＸ方向挿入口とＸ方
向と垂直方向のＹ方向から航記カセットを挿入するＹ方
向挿入口を有し、Ｘ方向挿入口を用いて収納棚との間で
、又、Ｙ方向挿入口を用いてＶＴＲとの間でカセットの
受は渡しか行われる。Ｘ方向挿入口又はＹ方向挿入口か
ら挿入されたカセットをＸ方向に移動するＸ方向移動手
段とＹ方向に移動するＹ方向移動手段をそれぞれ設け、
このＸ方向移動手段とＹ方向移動手段は例えばヘルド駆
動機構としてそれぞれ構成され、カセットをベルトに載
せて移動する。Ｙ方向移動手段のベルトはＸ方向移動手
段のベルト位置よりも高いアップ位置とＸ方向移動手段
のベルト位置よりも低いダウン位置の間で昇降可能に設
けられている。

又、カセットがＸ方向とＹ方向について基準停止位置に
あるか否かを検出する位置検出手段が設けられ、この位
置検出手段の出力に基づいて航記Ｘ方向移動手段とＹ方
向移動手段の駆動を制御する制御回路が設けられている
。

而して、収納棚のカセットを受は取るにはＹ方向移動手
段をダウン位置とし、Ｘ方向挿入口よりカセットが進入
すると、Ｘ方向移動手段にてカセットを移動し、位置検
出手段の出力を見てカセットを基準停止位置に止める。

ＶＴＲのカセットを受は取るにはＸ方向移動手段をアッ
プ位置とし、Ｙ方向挿入口よりカセットが進入すると、
Ｙ方向移動手段にてカセットを移動し、位置検出手段の
出力を見てカセットを基準停止位置に止める。

ところが、カセットは基準停止位置に正確に停止される
とは限らず、カセットが基準停止位置に停止しないとＶ
ＴＲへの排出等がスムーズに行われない。そのため、基
準停止位置に正確にカセットを停止するべくセンタリン
グ動作が行われ、第１３図及び第１４図にその従来例が
示されている。

第１３図において、カセットにはベルト駆動機構２０に
て■方向又は■方向へ移動される。ベルト駆動機構はモ
ータ（図示せず）を有し、このモータの駆動力がローラ
２１に伝達され、このローラ２１の回転力でベルト２２
を移動させるよう構成されている。位置検出手段はＡセ
ンサＳＡとＢセンサＳＢの二つのセンサから成り、Ａセ
ンサＳＡとＢセッサＳ８はカセットＫが基準停止位置に
あるときにカセットにの両側端に対してわずかに外方の
位置に配置されている。このＡセンサｓＡとＢセンサＳ
ｓの出力は制御回路（図示せず）に導かれ、この制御回
路が第１４図に示すフローチャートを実行する。

即ち、カセットＫが基準停止位置より■方向へわずかに
変位した位置で停止したと仮定すると、ＡセンサＳＡが
閉じる。すると、ヘルド２２を■方向へ移動しＡセンザ
ＳＡが開いた位置てモータを停止する。次に、Ｂセンサ
ＳＢが閉じているが否か検出し、ＢセッサＳ８が開いて
いればセンタリングされたことになるが閉していればベ
ルト２２を■方向へ移動しＢセンサＳＢが開いた位置で
モータを停止する。

［発明が解決しようとする課題］しかしながら、上記従来のセンタリング手段はＡセンサ
ＳＡ又はＢセンサｓＢにてカセットにの端を検出してカ
セットにの停止位置を制御しているが、カセットにの停
止位置とセンサ位置が一定の関係にある位置になるとは
限らない。即ち、ローラ２１を回転するギアのパックラ
ツノユやベルト２２の伸び等によりカセットＫが本来止
まるべき位置より行き過ぎる場合や、ベルト２２の停止
後の戻り現象等によりカセットＫが本来止まるべき位置
まて達しない場合があり、確実にセンタリングされない
おそれがあった。特に、カセットＫをセンタリング位置
に正確に止めるため第１３図に示すΔＸ　＋　＋　ΔＸ
、を小さくとった場合顕著に現れる。

そこで、本発明はカセットを確実にセンタリングできる
カセット搬送装置を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段〕上記課題を解決するための本発明のカセット搬送装置は
、カセットを一の方向へ移動するカセット移動手段を設
け、前記カセットが基準停止位置に位置するか否かを検
出する位置検出手段を設け、この位置検出手段の出力に
基づいて前記カセット移動手段の駆動を制御して前記カ
セットを基準停止位置に停止させるカセット搬送装置に
おいて、前記位置検出手段が前記カセットの基準停止位
置にあることを検出して前記カセットが停止した位置か
ら前記カセットを移動して再び前記位置検出手段が前記
カセットの基準停止位置にあることを検出するまでの時
間を測定し、この前回の時間を基準として前記カセット
移動手段による前記カセットの移動時間を短縮又は延長
するよう制御する制御回路を設けたものである。

［作用コ前回のセンタリング動作で行き過ぎた場合には前回の所
要時間を基準としてこの時間より短い時間でカセット移
動手段を駆動し、又、前回のセンタリング動作で基準停
止位置より手前で停止した場合には前回の所要時間を基
準としてこの時間より長い時間でカセット移動手段を駆
動することにより前回に較へて確実にセンタリング位置
に近付［実施例］以下、本発明の実施例を図面を用いて説明する。

第１図乃至第１２図は本発明の一実施例を示している。

第１図にはセット搬送装置の斜視図が、第２図（２Ｌ）
にはカセット搬送装置の概略側面図、第２図（ｂ）には
その概略平面図がそれぞれ示されている。第１図乃至第
２図（ｂ）において、ケース１の両側面部１ａにはＸ方
向挿入口２がそれぞれ形成され、このＸ方向挿入口２に
Ｘ方向からカセットに、、に、が挿入される。Ｘ方向挿
入口２は本装置が取り扱う最も大きなサイズのＭカセッ
トに１が挿入可能に構成され、Ｘ方向挿入口２を用いて
収納棚との間でカセットに、、に、の受は渡しが行われ
る。ケース１の前面部１ｂにはＸ方向挿入口３が形成さ
れ、このＸ方向挿入口３にＸ方向と垂直方向のＸ方向か
らカセットに＋、Ｋｔが挿入される。Ｘ方向挿入口３は
上記Ｘ方向挿入口２と同様にＭカセットに１が挿入可能
に構成され、Ｘ方向挿入口３を用いてＶＴＲとの間でカ
セットに、、に、の受は渡しが行われる。Ｘ方向挿入口
２又はＸ方向挿入口３よりケース１内に挿入されたカセ
ットに、、に、はＸ方向移動手段４にてＸ方向に、又、
Ｘ方向移動手段５にてＸ方向にそれぞれ移動される。

Ｘ方向移動手段４は、６分割で且つ２条上に配置された
ベルト駆動機構４ａにて構成され、各ベルト駆動機構４
ａは単一のベルト駆動用モータＭ、（第７図に示す。）
の駆動力によって同期してＡ方向又はＢ方向へＸベルト
４ｂが移動するよう構成されている。ベルト駆動用モー
タＭ１はパルスモータにて構成されている。Ｘ方向移動
手段５は、２分割で且つ２条上に配置されたベルト駆動
機構５ａにて構成され、この各ベルト駆動機構５ａも前
記のベルト駆動用モータＭ、の駆動力によって同期して
Ｃ方向又はＤ方向へＹベルト５ｂが移動するよう構成さ
れている。前記Ｘ方向移動手段４のベルト駆動機構４ａ
は固定であるが、Ｙ方向移動手段５のベルト駆動機構５
ａはヘルド昇降手段（図示仕ず）によって上下方向に変
位する。

このヘルド昇降手段はＹヘルド昇降用モータＭ、（第７
図に示す。）の駆動力でＹベルト５ｂを第２図（ａ）に
て実線で示すアップ位置と第２図（ａ）にて二点鎖線で
示すダウン位置の間で変位させるもので、このＹベルト
５ｂ位置の変位によっても前記ヘルド駆動用モータＭ１
の駆動力は伝達されるよう構成されている。アップ位置
では前記Ｘ方向移動手段４のＸベルト４ｂ高さよりも高
く、ダウン位置ではＸ方向移動手段４のＸベルト４ｂ高
さよりも低くなるよう構成されている。

従って、アップ位置ではＸ方向移動手段５のベルト駆動
手段５ａにてカセッ）Ｋ、、に、が移動されるためＹ方
向に、ダウン位置ではＸ方向移動手段４のベルト駆動手
段４ａにてカセットに、、に、が移動されるためＸ方向
にそれぞれ移動される。

また、ケースｌ内の後面部１ｃ内側には位置規制部材６
が設けられ、前面部ｌｂ側で前記Ｙ方向挿入口３下部に
はＭカセットガイド部材７が設けられている。位置規制
部材６の基準面６ａとＭカセットガイド部材７のガイド
面７ｂは共にＸ方向に延びている。尚、第１図には位置
規制部材６とＭカセットガイド部材７が省略されている
。

Ｍカセットカイト部材７は前記Ｙ方向移動手段５のＹベ
ルト５ｂがアップ位置ではこれよりやや低く、当該Ｙベ
ルト５ｂがダウン位置では高くなる位置に位置されてい
る。従って、Ｘ方向移動手段５のＹベルト５ｂがアップ
位置ではＹベルト５ｂの移動でＹ方向挿入口３から挿入
されるカセットに＋、Ｋｔを引き込み（Ｃ方向）又はＹ
方向挿入口３からカセットに、、に、を排出（Ｄ方向）
できる。Ｘ方向移動手段５のＹベルト５ｂがダウン位置
では、Ｍカセットに、の基準停止位置においてＭカセッ
トＫｌの前側面をガイドすると共にＭカセットＫｌの後
側面は位置規制部材６の基準面６＆によって規制される
（第６図（ａ）参照）。又、Ｓカセットに！が挿入され
たときには、Ｓカセットに、の基準停止位置においてＳ
カセットに、の後側面はＭカセットに１と同様に位置規
制部材６の基準面６ａによって規制されるか、Ｓカセッ
トに、の前側面はＳカセットガイド部材８によってガイ
ドされる（第５図（ａ）参照）。Ｍカセットに１又はＳ
カセットインの基準停止位置はＭカセットイン又はＳカ
セットに、の後側面が位置規制部材６の基準面６ａに全
体に亘って当接した状態で、且つ、Ｘ方向に対しケース
１の中心に位置した位置である（第６図（ｂ）、第５図
（ｂ）参照）。

Ｓカセットガイド部材８はＳガイド昇降用モータＭ、（
第７図に示す。）の駆動力で第２図（ａ）にて実線で示
すアップ位置と第２図（ａ）にて二点鎖線で示すダウン
位置の間を昇降する。アップ位置では前記Ｘ方向移動手
段４のＸベルト４ｂ位置よりも高くなり上述の如くＳカ
セットに、の前側面をガイド可能である。ダウン位置で
はＸ方向移動手段４のＸベルト４ｂ位置よりも低くなっ
てＭカセットに、等の移動の障害にならないようになっ
ている。

位置検出手段は９個の位置検出センサＳ、〜Ｓ９から構
成されている。この各位置検出センサＳ〜Ｓ８は例えば
発光部とこの発光部からの光を受光する受光部とから成
り、この発光部からの光をカセットに、、に、が遮断す
るとオン、カセットに１に、が遮断しなければオフとな
る。両方のＸ方向挿入口２の近傍に配置された位置検出
センサＳ１゜Ｓ８とＹ方向挿入口３の近傍に配置された
位置検出センサＳ４はカセットイン及びカセットアウト
を検出する。位置規制部材６の近傍にある位置検出セン
サＳ、は装置内にカセットに、　　Ｋ、があるか否かを
検出する。三つの位置検出センサ５３Ｓｓ、Ｓ−はＳカ
セットに２が基準停止位置にあるときにＳカセットに、
の両側端と前端に対してわずかに外方の位置に配置され
ている。この三つの位置検出センサＳ３．Ｓｓ、Ｓｓは
Ｓカセットに、が基準停止位置にあるときに全ての出力
がオフになるもので、この三つの位置検出センサＳ３，
５５Ｓ６によってＳカセットに、が基準停止位置にある
か否かを検出できる。他の二つの位置検出センサ！ｌ；
ｔ、Ｓ７と前記位置検出センサＳ４はＭカセットに、が
基準停止位置にあるときにＭカセットに、の両側端と前
端に対してわずかに外方の位置に配置されている。この
三つの位置検出センサＳ、、Ｓ。

Ｓ、はＭカセットに、が基準停止位置にあるときに全て
の出力がオフになるもので、この三つの位置検出センサ
Ｓ、、Ｓ、、Ｓ？によってＭカセットＫが基準停止位置
にあるか否かを検出できる。この全ての位置検出センサ
Ｓ、−Ｓ、の出力は第７図に示す如く制御回路１１に供
給されている。

制御回路１１は収納棚又はＶＴＲよりＭ又はＳカセット
に、、に、が挿入することを示す指令信号や収納棚又は
ＶＴＲへＭ又はＳカセットに、、Ｋ。

を排出することを示す指令信号を人力すると、各位置検
出センサ５ｔ−Ｓｅの出力等に基づいて各モータドライ
ブ回路１２を介してベルト駆動用モータＭ１、Ｓガイド
昇降用モータＭ、及びベルト昇降モータＭ、を駆動制御
する。この制御内容については第８図乃至第１２図に示
されており、この具体的説明は作用の箇所で説明する。

又、制御回路１１は二つりカウンタと演算手段を有し、
一のカウンタにてベルト駆動用モータＭ１に出力するパ
ルス数をカウントする。演算手段はこのカウント値より
所要時間ｔを算出して１＝１±Δｔを計算する。他のカ
ウンタはフローチャートのＮの数をカウントする。

以下、上記構成の作用について説明する。

収納棚側よりＳカセットに、を挿入する指令があると第
８図に示すフローチャートを実行する。

即ち、Ｓカセットガイド部材８がアップ位置にあればダ
ウン位置に、Ｙ方向移動手段５のＹベルト５ｂがアップ
位置にあればダウン位置にそれぞれ位置させる。一方の
Ｘ方向挿入口２（第２図のα方向）よりＳカセットに、
が挿入され位置検出センサＳ１がオンされると、ベルト
駆動用モータＭが駆動してＳカセットに１がＸヘルド４
ｂ上をＡ方向へ移動する。位置検出センサＳ８の出力が
オンになると、ベルト駆動用モータＭ、を停止する。

すると、Ｓカセットに、はほぼセンタ位置に位置するこ
とになる。ここで、二つの位置検出センサＳ３．Ｓｅの
出力が同じになるようセンタリング動作を行う。このセ
ンタリング動作については下記に詳説する。二つの位置
検出センサＳｓ、Ｓｓの出力が共にオフであり、且つ、
位置検出センサＳ５の出力もオフであれば基準停止位置
に位置するためＳガイド昇降用モータＭ、を駆動してＳ
カセットガイド８をアップ位置にする。ＳカセットＫ。

はＳカセットガイド８と位置規制部材６にてＹ方向に移
動しないよう位置決めされた状態で基準停止位置ｊこ位
置される（第５図（ａ）及び（ｂ）参照）。又、二つの
位置検出センサＳ３．ＳＩＩの出力が共にオンであれば
第４図（ａ）及び第４図（ｃ）に示す如くＳカセットＫ
ｔが傾斜しており、二つの位置検出センサＳ、、Ｓ、の
出力が共にオフであるが、位置検出センサＳ５の出力が
オンであれば第４図（ａ）及び第４図（ｂ）に示す如く
Ｓカセットに、が傾斜している。この場合には、ベルト
昇降用モータＭ１を駆動してＹ移動手段５のＹベルト５
ｂをアップ位置とし、ベルト駆動用モータＭ、を駆動し
てＹベルト５ｂをＣ方向へ移動する。

すると、Ｓカセットに、の後側面が位置規制部材６の基
準面６ａにならうよう回転するため、Ｓカセットに２の
傾斜が解消される。すると位置検出センサＳ５の出力が
オフとなり、このオフとなってから１秒後にベルト駆動
用モータＭ１をそのまま駆動させなからＹヘルド昇降用
モータＭ、を駆動してＹ方向移動手段５のＹベル）５ｂ
をダウン位置とし、ダウン位置とした時点てヘルド駆動
用モータＭ１を停止する。このようにＹベルト５ｂをＣ
方向に移動させなからＹベルト５ｂを降下させることに
よってＹベル）５ｂの降下過程でＳカセットに、が傾斜
することを防止できる。次に、再び上記したセンタリン
グ動作に戻る。今度は一般にはＳカセットに２が傾斜し
ていない正しい姿勢であるので、センタリング動作によ
ってＸ方向にセンタリングされるため三つの位置検出セ
ンサＳ３．Ｓｓ、Ｓｅが全てオフとなってＳカセットガ
イド部材８がアップ位置とされて終了する。上記の傾斜
規制及びセンタリングのループを３度行っても基準停止
位置に位置しないときにはエラーとなり、動作を中止す
ると共にエラーを表示する。

ＶＴＲ側よりＳカセットに２を挿入する指令があると第
９図に示すフローチャートを実行する。

即ち、Ｓカセットガイド部材８がアップ位置にあればダ
ウン位置に、Ｙ方向移動手段５のＹベルト５ｂがダウン
位置にあればアップ位置にそれぞれ位置させる。Ｙ方向
挿入口３よりＳカセットＫ。

が挿入され位置検出センサＳ４がオンされると、ベルト
駆動用モータＭ、が駆動してＳカセットＫ。

がＸベルト５ｂ上をＣ方向へ移動する（第３図（ａ）及
び（ｂ）参照）。すると、ＳカセットＫ。

の後側面が位置規制部材６の基準面６ａに当接し、仮に
ＳカセットＫ　ｔが傾斜した状態で基準面６ａに当接し
ても上記した如くＳカセットＫｔの後側面が位置規制部
材６の基準面６ａにならうよう回転して傾斜が解消され
、Ｓカセットに、の後側面が位置規制部材６の基準面６
ａの全体に亘って当接する。すると、位置検出センサＳ
５の出力がオフに切り換わり、オフになれば前記第８図
に示すフローチャートの■箇所に入り、前記と同様にし
てＳカセットに、が基準停止位置に位置される。

収納棚側よりＭカセットに、を挿入する指令があると第
１０図に示すフローチャートを実行する。

即ち、Ｓカセットガイド部材８がアップ位置にあればダ
ウン位置に、Ｙ方向移動手段５のＹベルト５ｂがアップ
位置にあればダウン位置にそれぞれ位置させる。一方の
Ｘ方向挿入口２（第２図のα方向）よりＭカセットに１
が挿入され位置検出センサＳｌがオンされると、ベルト
駆動用モータＭ。

が駆動してＭカセットに１かＸベルト４ｂ上を六方向へ
移動する。Ｍカセットに、はその前側面と後側面をＭカ
セットガイ１部材７と位置規制部材６にそれぞれガイド
されながら移動するため、Ｍカセットに１が移動中に傾
斜することはない。位置検出センサＳ７の出力がオンに
なると、ベルト駆動用モータＭ、を停止する。Ｍカセッ
トＭ１はほぼセンタ位置に位置する。ここで、二つの位
置検出センサＳ、、Ｓ、の出力が同じになるよう下記す
るセンタリング動作を行い、Ｍカセットに、がＭカセッ
トガイ１部材７と位置規制部材６にてＹ方向に移動しな
いよう位置決めされた状態で基準停止位置に位置される
（第６図（ａ）及び（ｂ）参照）。

ＶＴＲ側よりＭカセットに、を挿入する指令があると第
１１図に示すフローチャートを実行する。

即ち、Ｓカセットガイド部材８がアップ位置にあればダ
ウン位置に、Ｙ方向移動手段４のＹベルト４ｂがダウン
位置にあればアップ位置にそれぞれ位置させる。Ｙ方向
挿入口３よりＭカセットＫが挿入され位置検出センサＳ
４がオンされると、ベルト駆動用モータＭ１が駆動して
Ｍカセットに１がＸベルト５ｂ上をＣ方向へ移動する。

すると、Ｍカセットに１の後側面が位置規制部材６の基
準面６＋Ｌに当接し、仮にＭカセットに、が傾斜した状
態で基準面６ａに当接してもＭカセットに、の後側面が
基準面６ａにならうよう回転して傾斜が解消され、Ｍカ
セットに１の後側面が位置規制部材６の基準面６ａの全
体に亘って当接する。すると、Ｍカセットに、の前端部
分もＭカセットガイ１部材７より内側に入り込み位置検
出センサＳ４の出力がオフとなる。この位置検出センサ
Ｓ４の出力がオフになると、ベルト駆動用モータＭ１を
そのまま駆動させながらベルト昇降モータＭ、を駆動し
てＹ方向移動手段４のＹベル）４ｂをダウン位置へ移動
させ、ダウン位置とした時点でベルト駆動用モータＭ１
を停止する。Ｙベルト５ｂの降下と共にＭカセットに、
もＸヘルド４ｂに載るまで降下してＭカセットに、はそ
の前側面と後側面がＭカセットガイ１部材７と位置規制
部材６にそれぞれ位置決めされる。この状態で下記する
センタリング動作を行い、Ｍカセットに、が基準停止位
置に位置される。

Ｓカセットに、のセンタリング動作は第１２図に示すフ
ローチャートを実行することによって行われる。即ち、
第５図（ｃ）に示す位置にＳカセットに、が停止してい
る場合には位置検出センサＳ８の出力がオンとなり、ベ
ルト駆動用モータＭを駆動してＸベルト４ｂをＢ方向へ
移動させ、位置検出センサＳ８の出力がオフになった時
点でベルト駆動用モータＭ、を停止する。そして、この
ベルト駆動用モータＭ、の駆動開始から停止まで出力し
たパルス数をカウントし、このカウント値より所要時間
（１）を算出する。一方、ベルト駆動用モータＭ１を停
止してから所定時間経過後の位置検出センサＳＢの出力
を再びチエツクする。

位置検出センサＳｌｌの出力がオンであれば、Ｓカセッ
トに、がＸベルト４ｂの停止後の戻り現象等の原因でＡ
方向に戻ったとみなすことができるため、［（前回の所
要時間）＋Δｔ（微小時間）ｔを算出し、を時間だけベ
ルト駆動用モータＭ。

を駆動してＸベルト４ｂをＡ方向へ移動する。また、位
置検出センサＳ８の出力がオフであるが位置検出センサ
Ｓ、の出力かオンであれば、Ｓカセットに、が駆動系の
ギアのバックラッシュ、Ｘベルト４ｂの伸び等の原因で
Ｂ方向に行き過ぎたとみなすことができるため、ｔ（前
回の所要時間）−Δｔ（微小時間）−１を算出し、を時
間だけベルト駆動用モータＭ１を駆動してＸベルト４ｂ
をＢ方向へ移動する。このようにして前回の所要時間（
１）を基準にして戻った場合には前回の所要時間（１）
に微小時間だけ加算した時間を、又、行き過ぎた場合に
は前回の所要時間（１）から微小時間だけ減算した時間
をそれぞれベルト駆動用モータＭ、の駆動時間としたた
め、Ｘベルト４ｂの停止後の戻り現象等の戻りやギアの
バックラッシュ、Ｘベルト４ｂの伸び等の行き過ぎを加
味したＸベルト４ｂの移動時間となる。そのため、Ｓカ
セットに、は少なくとも前回の停止位置よりも確実にセ
ンタリング位置に近付くことになる。そして、二つの位
置検出センサＳｓ、Ｓｉの出力が共にオフとなるセンタ
リング位置に位置される（第５図（ｂ）参照）。

また、第５図（ｄ）に示す位置にＳカセットに、が停止
している場合には位置検出センサＳ６の出力はオフで、
位置検出センサＳ３の出力がオンとなる。この場合には
前記と反対のＡ方向にＸベルト４ｂを移動させ、位置検
出センサＳ３の出力がオフとなる時点でベルト駆動用モ
ータＭ、を停止してこの間のパルス数をカウントするが
、基本的には前記と同様の動作が行われてセンタリング
位置に位置される。尚、第１２図のフローチャートには
Ｓカセットに、のセンタリングについてのみ示されてい
るが、Ｍカセットに１のセンタリングは位置検出センサ
Ｓ６を位置検出センサＳ７に、位置検出センサＳ３を位
置検出センサＳ、にそれぞれ置換することによって同様
に行うことができる。

尚、この実施例ではＸ方向移動手段４及びＹ方向移動手
段５を共にベルト駆動機構４ａ、４ｂにて構成したが、
カセットに１．ＫｔをＸ方向やＹ方向へ移動できるもの
であればよく、ベルト駆動機構４ａ、４ｂに限定される
ものではない。また、この実施例ではＭカセットに１と
Ｓカセットに、の二種サイズだけを用いた例を示したが
、二種サイズ以上のカセットを用いる場合にも本発明を
略同様に適用できる。

［発明の効果コ以上述べたように本発明によれば、カセットの位置を検
出する位置検出手段を設け、この位置検出手段の出力に
基づいてカセット移動手段の駆動を制御してカセットを
基準停止位置に停止させるカセット搬送装置において、
前記位置検出手段が前記カセットの基準停止位置にある
ことを検出して前記カセットが停止した位置から前記カ
セットを移動して再び前記位置検出手段が前記カセット
の基準停止位置にあることを検出するまでの時間を測定
し、この前回の時間を基準として前記カセット移動手段
による前記カセットの移動時間を短縮又は延長するよう
制御したので、前回のセンタリング動作で行き過ぎた場
合には前回の所要時間を基準としてこの時間より短い時
間で、又、前回のセンタリング動作で基準停止位置より
手前で停止した場合には前回の所要時間を基準としてこ
の時間より長い時間でそれぞれカセット移動手段を駆動
することにより前回に較へて確実にセンタリング位置に
近付くため、これを繰り返すことによって確実にセンタ
リング位置に停止できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第１２図は本発明の実施例を示し、第１図は
カセット搬送装置の斜視図、第２図（ａ）、第３図（ａ
）、第４図（ａ）、第５図（ａ）及び第６図（ａ）はそ
れぞれカセット搬送装置の概略側面図、第２図（ｂ）、
第３図（ｂ）第４図（ｂ）と（Ｃ）、第５図（ｂ）から
（ｄ）及び第６図（ｂ）はそれぞれカセット搬送装置の
概略平面図、第７図は回路ブロック図、第８図は収納棚
側よりＳカセットを挿入する場合のフローチャート図、
第９図はＶＴＲ側よりＳカセットを挿入する場合のフロ
ーチャート図、第１０図は収納棚よりＭカセットを挿入
する場合のフローチャート図、第１Ｉ図はＶＴＲ側より
Ｍカセットを挿入する場合のフローチャート図１、第１
２図はＳカセットのセンタリング動作のフローチャート
図であり、第１３図及び第１４図は従来例を示し、第１
３図はカセット搬送装置の概略図、第１４図はセンタリ
ングのフローチャート図である。４・・・Ｘ方向移動手段（カセット移動手段）、１１・
・・制御回路、Ｓ１〜Ｓ、・・・位置検出センサ（位置
検出手段）、Ｋ、、に、・・・カセット。第８図のフローチャートの ■Ｉて總くＶＴＲイ躬よソＳ力で・ントを才人１う鳩舎のフロー↑
ヤード図第９図押入Ｔコ填企のフＤ−ナヤート図第１０図第１１図力で・ソト搬送−装置の荊１．ＩＢＩ図（イ匙東）第１
３図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）カセットを一の方向へ移動するカセット移動手段
を設け、前記カセットが基準停止位置に位置するか否か
を検出する位置検出手段を設け、この位置検出手段の出
力に基づいて前記カセット移動手段の駆動を制御して前
記カセットを基準停止位置に停止させるカセット搬送装
置において、前記位置検出手段が前記カセットの基準停
止位置にあることを検出して前記カセットが停止した位
置から前記カセットを移動して再び前記位置検出手段が
前記カセットの基準停止位置にあることを検出するまで
の時間を測定し、この前回の時間を基準として前記カセ
ット移動手段による前記カセットの移動時間を短縮又は
延長するよう制御する制御回路を設けたことを特徴とす
るカセット搬送装置。