JPH0544912Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は、ハウジング内に整列された情報記
憶定形品などの物品を情報読出し装置などの所定
場所に搬送し、あるいは、その所定場所から物品
を元の整列位置に戻す物品の出入装置に関する。

（従来の技術とのその問題点） この種の情報記憶定形品の出入装置の従来例で
は、ハウジング内の情報記憶定形品整列部および
情報読出し装置に対し情報記憶定形品の挿脱を行
なうピツカーに、第１６図に示す如く、上下方向
に開閉するように一対の把持片１の基端部を互い
に枢着したフインガー２により、情報記憶定形品
３をその上下から把持して、上記情報記憶定形品
整列部および情報読出し装置に対する情報記憶定
形品３の挿脱を行なうように構成している。

しかしながら、このような構成では、情報記憶
定形品整列部や情報読出し装置とピツカーとの間
で、高さ位置にずれがあると上記の挿脱動作時に
情報記憶定形品３に無理な力が加わつて損傷など
を起すおそれがあり、このためピツカーの位置決
め精度を高くしなければならず、位置決め制御が
複雑になつてコスト高を招くという問題がある。

（考案の目的） この考案は、上記問題を解決するためになされ
たもので、情報記憶定形品などの物品整列部や情
報読出し装置などの所定場所とピツカーとの間
で、高さ位置に多少のずれがあつても物品の挿脱
動作時に自動的にそのずれを吸収して円滑に挿脱
させることができ、またそのための構成も極めて
簡単な物品の出入装置を提供することを目的とす
る。

（目的を達成するための手段） 上記の目的を達成するため、この考案は、ハウ
ジング内に整列された物品を所定位置に搬送し、
あるいは、前記所定場所から物品を元の整列位置
に戻すピツカーを備えて成る物品の出入装置にお
いて、前記ピツカーには、物品把持機構を物品の
出し入れ方向に進退自在に設けると共にこの物品
把持機構によつて取り込まれた物品の支持部を設
け、前記物品把持機構を、各々中間位置が枢支さ
れ、水平面内で自在に開閉してその先端で物品を
把持する左右一対のフインガーと、該左右一対の
フインガーの後端の中間位置に設けられ、水平面
内で回転駆動される回動部材と、前記左右一対の
フインガーの各後端と前記回動部材の回転中心に
対する対向位置とをそれぞれリンクする左右一対
の中間リンク部材とから成るリンク機構により構
成し、前記支持部における物品の出し入れ方向の
前端部に、前方に向つて下方に傾斜するガイド面
を形成し、前記フインガーの先端には、水平軸に
よつて回転自在に支持され、物品を上下動可能に
挟持するフインガローラを設け、前記中間リンク
部材に、前記フインガを閉方向に付勢する弾性力
を持たせ、情報記憶定形品などの物品整列部や情
報読出し装置などの所定場所とピツカーとの間に
生ずる高さ位置のずれを、出し入れ時に物品が当
接するガイド面によつて修正する際、フインガロ
ーラの回転によつて修正動作を円滑に行わしめる
とともに、前記中間リンク部材に持たせた弾性力
により、前記回動部材の回動量にばらつきがある
場合でも安定した把持力が得られ、かつ情報記憶
定形品などの物品に無理な力がかかるのを防止す
るようにしている。

（実施例） 第１図はこの考案の一実施例である物品の出入
装置を情報記憶定形品の出入に適用した要部斜視
図を示し、第２図、第３図、第４図はそれぞれそ
の出入装置の正面断面図、側面断面図、平面断面
図を示す。

この出入装置では、ハウジング１１内の背面部
に情報記憶定形品であるカセツト１２を収納する
シエルフ１３が複数段にわたつて縦列に整列配置
されており、最下段のシエルフ１３につづいてそ
の下に情報読取り装置であるカセツトデツキ１４
が配置されている。

ハウジング１１内の左側部にはガイドコラム１
５が、また右側部にはガイドレール１６がそれぞ
れ垂設され、このガイドコラム１５とガイドレー
ル１６にまたがつてピツカー１７が昇降自在に取
り付けられている。すなわち概形Ｕ字状のピツカ
ーフレーム１８の前部左端側には上記ガイドコラ
ム１５が貫通しており、ピツカーフレーム１８の
右端に設けられた前後一対のガイドローラ１９
ａ，１９ｂが上記ガイドレール１６を挟み付けて
いる。

一方、ハウジング１１内の天井部には前後一対
のスプロケツト２０ａ，２０ｂが並設され、これ
らのスプロケツト２０ａ，２０ｂ間に巻き掛けら
れたチエーン２１の一端にはカウンターウエイト
２２が接続され、このチエーン２１の他端により
上記ピツカー１７が吊持されている。上記スプロ
ケツト２０ａには、同じくハウジング１１内の天
井部に設けられた昇降駆動用モータ２３の回転
が、プーリー２４、ベルト２５、プーリー２６、
減速機２７を介して伝えられ、このモータ２３の
駆動によりピツカー１７がカセツト１２およびカ
セツトデツキ１４の前面側で昇降動作するように
構成されている。

ピツカー１７は、シエルフ１３およびカセツト
デツキ１４に対してカセツト１２を挿脱するため
のものであつて、第１図に示すように上記したピ
ツカーフレーム１８の左右のアーム部１８ａ，１
８ｂ間には、カセツト１２をシエルフ１３やカセ
ツトデツキ１４に向けて押し出すプツシヤー２８
が前後に移動自在となるように設けられている。
すなわち、このプツシヤー２８は左右の進退ガイ
ドロツド２９（第１図には左側のみを示す）間に
摺動可能に係架されている。さらに、このプツシ
ヤー２８は、ピツカーフレーム１８の下部に設け
られたベルト３０の一部に止着され、このベルト
３０が進退駆動用モータ３１により正逆に切替駆
動されるのに伴つて進退動作するように構成され
ている。

プツシヤー２８には、第５図および第６図にそ
れぞれ平面図および正面図で示すように、左右一
対のフインガー３２が水平面内で回転自在となる
ように枢支されている。このフインガー３２はレ
バー３３と、そのレバー３３の前方のアーム部３
３ａに軸心を水平にして枢着されたフインガロー
ラ３４とからなり、フインガローラ３４のローラ
軸３４ａの外周にはドライベアリング３４ｃを介
してゴムなどの弾性部材３４ｂが回動自在に被覆
されている。そして、これら各フインガー３２の
レバー３３の後方に向くアーム部３３ｂに形成さ
れたピン３３ｃには中間リンク部材３５の一端部
に形成された長穴３５ａが係合させてあり、これ
ら各中間リンク部材３５の他端部は、プツシヤー
２８の中央部（上記一対のフインガー３２の後端
の中間位置）に水平面内で回動自在となるように
フインガー駆動用モータ３８の回転軸３８ａに連
結された回動部材３６の回転対称の位置にそれぞ
れ枢結されている。そして、上記モータ３８の駆
動により上記回動部材３６が左右に回動するのに
伴つて、レバー３３と中間リンク部材３５が形成
するリンク機構の作用で左右のフインガローラ３
４が揺動して、これによりカセツト１２を左右か
ら挟み付けて把持したり、解放したりできるよう
に構成されている。また、上記各中間リンク部材
３５には、その長手方向に向けて圧縮コイルばね
３７が装着され、この圧縮コイルばね３７の付勢
力がヘツド３７ａを介して、対応する各フインガ
ー３２の後方アーム部３３ｂに、フインガー３２
を閉成させる方向に作用するように構成されてい
る。

ピツカーフレーム１８の下側には、フインガー
３２によつてシエルフ１３やカセツトデツキ１４
からピツカー１７側に取り込んだカセツト１２を
載せるためのピツカーシエルフ５９が設けられて
いる。このピツカーシエルフ５９は、カセツト１
２を載架する左右一対のカセツト支持板６０と、
カセツト１２の両側面をガイドするサイドガイド
片６１とからなり、カセツト支持板６０の前部は
前方に向けて降下傾斜するガイド面６０ａが形成
され、またサイドガイド片６１の内側面には、前
方に向け拡開するテーパ状のガイド面６１ａが形
成されている。

また、ピツカーフレーム１８の左端には一対の
高さ位置検出用センサ３９ａ，３９ｂが設けられ
る一方、ハウジング１１内の左側部には上記セン
サ３９ａ，３９ｂと対向するマークプレート４０
が立設され、このマークプレート４０には第８図
に示すように上記各センサ３９ａ，３９ｂにそれ
ぞれ対応させたマークＡ，Ｂが、各マークＡ，Ｂ
ごとに縦列に配列されている。そして、上記マー
クＡ，Ｂの間では、一方のマークＡの上端部と他
方のマークＢの下端部および一方のマークＡの下
端部と他方のマークＢの上端部とが交互に所定の
高さ範囲ｈ内で並存するように互いに高さ位置を
ずらして配列されていて、上記の高さ範囲ｈは各
シエルフ１３に対応する高さ位置としてピツカー
１７の停止が許容される範囲を与えている。ま
た、一方のマークＡの最下端はカセツトデツキ１
４の高さ位置Ｈに合わせてある。

さらに、上記ピツカーフレーム１８の左側アー
ム部１８ａと右側アーム部１８ｂとには、例えば
投光器と受光器とからなるカセツト検出用センサ
４１ａ，４１ｂが、その一方のセンサ４１ａを左
側アーム部１８ａより高い位置に、他方のセンサ
４１ｂを右側アーム部１８ｂより低い位置にして
互いに対向し合うように設けられていて、ピツカ
ー１７の昇降動作時に、これらのセンサ４１ａ，
４１ｂ間を結ぶ光軸４２がシエルフ１３より突出
した状態にあるカセツト１２で遮断されるとき、
ピツカー１７の昇降動作を停止させて、ピツカー
１７が突出したカセツト１２に衝突するのを防止
するように構成されている。また上記センサ４１
ａ，４１ｂは、センサ４９とともに働くことによ
り、ピツカー１７側にカセツト１２が正確に収納
されていることを検出するセンサとしても併用さ
れている。

なお、カセツト１２を収納するシエルフ１３
は、第２図〜第５図に示すようにカセツト１２の
両側をガイドする左右一対のサイドガイド片１３
ａと、カセツト１２の底面をガイドする左右一対
の底面ガイド板１３ｂとからなり、サイドガイド
片１３ａの内側は前方に向け拡開するテーパ面が
形成され、また底面ガイド板１３ｂの前部は下方
向に向けて傾斜させてあり、シエルフ１３に対し
多少ずれた位置からカセツト１２がピツカー１７
により挿入されても、その位置ずれをシエルフ１
３自体のガイド作用で修正できるように構成され
ている。

第７図はこの出入装置の上記した機構と制御回
路４３との構成の概略をブロツク図で示したもの
であり、制御回路４３のマイクロコンピユータ４
４はカセツトデツキ１４によるテレビモニタ４５
への画像再生を制御するとともに、前記したセン
サ３９ａ，３９ｂ，４１ａ，４１ｂやその他のセ
ンサからの検出信号や操作盤４６からの入力信号
を受けて、予めセツトされた第９図〜第１３図の
フロー図で示すプログラムに基づき、リレードラ
イバ４７を介して各モータ２３，３１，３８の駆
動を制御するように構成されている。第１図にお
いて、４９はピツカーシエルフ５９上にカセツト
１２があるかどうかを検出するセンサ、５０〜５
２はプツシヤー２８の位置を確認するためのセン
サ、５３，５４はそれぞれフインガー３２の開閉
状態を確認するためのセンサ、５５はピツカー１
７の上昇動作域の終端を検出するセンサである。

つぎに、第９図〜第１３図のフロー図を参照し
て、この出入装置の動作を説明する。全体の概略
の動作は、第９図のフロー図で示すように、まず
ピツカー１７を基準位置であるカセツトデツキ１
４と対向する最下端の基準位置にセツトするイニ
シヤライズのステツプS₁が実行され、ついでピツ
カー１７によりカセツト１２の出入を行なうメイ
ンのステツプS₂が実行される。

第１０図に示すようにイニシヤライズの動作で
は、まずステツプS₃において高さ位置検出用セン
サ３９ａ，３９ｂにより、ピツカー１７が動作終
了時の高さ位置にあるかどうかの確認が行なわれ
る。このプログラムでは、カセツト１２が元のシ
エルフ１３に戻されると、ピツカー１７はそのシ
エルフ１３の高さ位置で停止するようになつてい
るため、この確認において適正な高さ位置にない
と判定されると、エラーが生じたものとみなして
実行はエラー処理のステツプS₄に移る。この適正
位置の確認は、上記各センサ３９ａ，３９ｂがこ
れらに対応する第８図に示すマークＡ，Ｂをどち
らも検出している（センサ３９ａ，３９ｂが第８
図の停止許容範囲ｈ内に位置している）ことから
確認される。適正位置にあると確認されると、ス
テツプS₅に実行が移り、ここでカセツト検出用セ
ンサ４１ａ，４１ｂおよびセンサ４９の検出信号
に基づきピツカー１７側にカセツト１２が残つて
いないか、シエルフ１３からカセツト１２が突出
していないかの確認が行なわれる。ここでカセツ
ト１２が検出されると、エラーが生じたものとし
て実行はエラー処理のステツプS₄に移る。

カセツト１２が検出されないとステツプS₆に実
行が移り、ピツカー１７に下降指令が出される。
すなわち、昇降駆動用モータ２３にピツカー１７
を下降させる向きの回転駆動が指令される。そし
て、ピツカー１７の下降が開始されると、ステツ
プS₇の実行に移りセンサ４１ａ，４１ｂで下降の
途中のシエルフ１３からカセツト１２が突出して
いないかどうかの確認が下降と並行して行なわれ
る。このときカセツト１２が検出されると、ステ
ツプS₈に移行してピツカー１７の下降は停止さ
れ、ステツプS₉のエラー処理に実行が移る。これ
により、突出したカセツト１２にピツカー１２が
突き当たる事故は回避される。この下降動作の途
中では、センサ４１ａ，４１ｂ間の光軸４２のセ
ンサ４１ｂに近い部分が先にカセツト１２で遮ら
れるが、第２図に示すようにこの部分とピツカー
１７の下端との間には、カセツト１２の突出が検
出されてからピツカー１７が停止するまでの惰性
による降下分を見込んだ所定の間隔α₁が予め設定
されており、このため惰性による衝突は防止され
る。

センサ４１ａ，４１ｂによりカセツト１２の突
出がないと確認されると、次のステツプS₁₀によ
り最下位置つまりカセツトデツキ１４と対向する
基準位置に達したかどうかが確認される。この確
認は、第８図において高さ位置検出センサ３９
ａ，３９ａがそれぞれ対応するマークＡ，Ｂをい
ずれも検出しないかどうかによつて確認される。
基準位置に達していないと判定されると、ステツ
プS₆に実行が戻り、以下、基準位置に達したこと
が確認されるまでステツプS₆〜S₁₀の実行が繰り
返される。

ステツプS₁₀において、基準位置に達したこと
が確認されると、つまり第８図に示すマークＡ，
Ｂをこれに対応する各センサ３９ａ，３９ｂがど
ちらも検出しないと、タイムデイレイのステツプ
S₁₁を経てステツプS₁₂により昇降駆動用モータ２
３の駆動が停止される。すなわち、ピツカー１７
はこのとき第３図に仮想線で示すように終端面４
８で受け止められて、チエーン２１による吊持か
ら解放される停止位置となり、センサ３９ａ，３
９ｂは第８図に示すカセツトデツキ高さ位置Ｈよ
りわずかに下の位置にあつて、マークＡ，Ｂのい
ずれにも対向していない。ピツカー１７が停止す
ると、ステツプS₁₃によりピツカー１７の高さ位
置をカウントするカウンタの値がリセツトされ、
以上の実行のあと前記したメインのステツプS₂に
実行が戻る。

第１１図に示すようにメインの動作では、ステ
ツプS₁₄により第７図に示す操作盤４６から所望
のカセツト番号が入力されると、次のステツプ
S₁₅に実行が移される。このステツプS₁₅では、後
述する第１２図のフロー図に従つた一連の動作に
よつてピツカー１７が上昇して、所望のカセツト
１２の収納されているシエルフ１３の高さ位置で
停止する。ついでステツプS₁₆ではシエルフ１３
からカセツト１２の取出しが行なわれる。この取
出し動作は、フインガー駆動用モータ３８の駆動
で、第５図および第６図に示す回動部材３６が反
時計方向に回動し、これに伴つてフインガー３２
が同図に仮想線で示す開放状態から実線で示す閉
鎖側へ回動することによつて行なわれる。すなわ
ち、この動作により、左右のフインガー３２のフ
インガローラ３４が、シエルフ１３上に収納され
ているカセツト１２をその両側面より挟持する。

このとき、フインガー駆動用モータ３８による
回動部材３６の回動量を多少大き目に設定してお
くことにより、フインガローラ３４がカセツト１
２の側面に当接する回動位置を越えてフインガー
３２を閉成側に押すような中間リンク部材３５の
進出動作が生じる。しかし、この進出動作はフイ
ンガー３２側のピン３３ｃに係合する中間リンク
部材３５側の長穴３５ａによつて許容されるとと
もに、この進出動作に伴いフインガー３２の後方
アーム部３３ｂに働く押圧力は、圧縮コイルばね
３７が圧縮変形することによつてその畜勢力とし
て吸収され、このためカセツト１２やフインガー
３２、中間リンク部材３５に無理な力が及ぶのが
回避される。このことから、回動部材３６を回動
させるフインガー駆動用モータ３８の制御にさほ
ど高い精度を求めなくても、フインガー３２によ
るカセツト１２の挟持を安定した把持力で適正に
行なえることになる。

このあと、進退駆動用モータ３１の駆動により
プツシヤー２８が後退し、これによりフインガー
３２に挟持されたカセツト１２はシエルフ１３よ
り引き出されてピツカーシエルフ５９に収納され
る。この引出動作において、シエルフ１３とピツ
カー１７の間の高さ位置に多少のずれがある場合
でも、第１４図に示すようにカセツト支持板６０
の前部の降下傾斜をなすガイド面６０ａによるガ
イドと、フインガローラ３４の回転による挟持位
置の上下への修正とにより、カセツト１２は無理
な力を受けることなく円滑に引き出される。

カセツト１２を挟持している上記フインガロー
ラ３４のカセツト１２に対する上下への相対回転
移動は、第５図に示すようにフインガローラ３４
の外周の弾性部材３４ｂとカセツト１２の間の回
転摩擦力が大きいのに対して、弾性部材３４ｂと
ローラ軸３４ａの間の回転摩擦力はドライベアリ
ング３４ｃの介装により小さくされていることで
実現される。第１４図において、仮想線で示すカ
セツト１２は、ピツカー１７への取込みの可能な
高さの上限を示し、実線は下限を示す。この動作
により、高さ位置のずれはカセツト１２の高さ寸
法の±1/2まで許容される。

カセツト１２の取出しが終了すると、ステツプ
S₁₇によりカセツト１２が完全にピツカーシエル
フ５９上に取り込まれているかどうかの確認が行
なわれる。この確認は先述したカセツト検出用セ
ンサ４１ａ，４１ｂと、第１図に示すようにピツ
カーフレーム１８の前部側のセンサ４９とで行な
われる。これらのセンサ４１ａ，４１ｂ，４９が
カセツト１２を検出しないときには、動作不良が
生じたものとみなされエラー処理のステツプS₁₈
の実行に移る。一方、カセツト１２の取込み完了
が確認されると、次のステツプS₁₉に実行が移さ
れる。このステツプS₁₉では、後述する第１３図
のフロー図に従つた一連の動作によつてピツカー
１７が下降動作して、カセツトデツキ１４と対向
する基準位置つまり第３図に示す終端面４８で受
け止められる位置で停止する。

ついでステツプS₂₀では、ピツカー１７のフイ
ンガー３２によるカセツト１２の挟持が解かれた
あと、ピツカー１７からカセツトデツキ１４へカ
セツト１２が挿入される。この挿入動作は、進退
駆動用モータ３１の駆動で、センサ５２の検出が
あるまでプツシヤー２８が前進することにより行
なわれる。カセツト１２の挿入が終了すると、ス
テツプS₂₁によりピツカーフレーム１８の前部の
センサ５０がプツシヤー２８を検出する位置ま
で、プツシヤー２８の後退が行なわれる。ついで
ステツプS₂₂によりカセツト１２がカセツトデツ
キ１４に完全に挿入されたかどうかの確認が行な
われる。この確認は先述したセンサ４１ａ，４１
ｂ，４９によつて行なわれ、これらのセンサ４１
ａ，４１ｂ，４９のいずれかがカセツト１２を検
出するときには、動作不良が生じたものとみなさ
れエラー処理のステツプS₂₃の実行に移る。

一方、カセツト１２の挿入が確認されると次の
ステツプS₂₄に実行が移され、プツシヤー２８は
第１図に示すセンサ５１がこれを検出する位置で
待機させられる。そしてステツプS₂₅でカセツト
デツキ１４による画像の再生が開始され、ステツ
プS₂₆で再生が終了または中断すると、カセツト
デツキ１４からのカセツト・エジエクトの確認が
次のステツプS₂₇によつて行なわれる。この確認
は先述したカセツト検出用センサ４１ａ，４１ｂ
によつて行なわれる。カセツト・エジエクトが確
認されると、次のステツプS₂₈によりカセツトデ
ツキ１４からピツカーシエルフ５９へカセツト１
２が取り込まれ、ついでステツプS₂₉によりカセ
ツト取込みの確認が行なわれ、確認できないとき
はエラー処理のステツプS₃₀に実行が移される。
このステツプS₂₈〜S₃₀の動作はシエルフ１３から
カセツト１２を取り出す先述したステツプS₁₆〜
S₁₈の動作と同じである。

カセツト１２の取込みが確認されると、先述し
たステツプS₁₅と同様に、ステツプS₃₁で第１２図
のフロー図に従つた一連の動作によつてピツカー
１７が上昇して、カセツト１２の取り出された元
のシエルフ１３の高さ位置で停止する。ついでス
テツプS₃₂，S₃₃により、ピツカー１７からシエル
フ１３へカセツト１２が戻され、カセツト１２の
返却がステツプS₃₄によつて確認され、その確認
ができないときエラー処理のステツプS₃₅に実行
が移される。上記ステツプS₃₂〜S₃₅の一連の動作
は、先述したステツプS₂₀〜S₂₃におけるカセツト
デツキ１４へのカセツト１２の挿入動作の場合と
同じである。

上記したメインの実行中の、ステツプS₁₅，S₃₁
におけるピツカー１７の移動を示す第１２図のフ
ロー図での動作は以下の手順によつて行なわれ
る。まずステツプS₃₆により、現在のピツカー１
７の高さ位置と目的とするシエルフ１３の高さ位
置との大小関係が判定される。この判定は、ピツ
カー１７の昇降移動に伴い高さ位置検出用センサ
３９ａ，３９ｂが検出する第８図に示すマーク
Ａ，Ｂの検出信号をアツプダウンカウンタがカウ
ントしたカウント値と、目的のシエルフ１３の高
さ位置に対応するカウント値との比較によつて行
なわれる。目的のシエルフ１３に対応するカウン
ト値の方が大きいと判定されると、ステツプS₃₇
によりピツカー１７の上昇が指令され、ついでス
テツプS₃₈により上記センサ３９ａ，３９ｂの一
方のマーク検出信号の立上りのタイミングで、現
在のカウント値に加算が行なわれる。一方、ステ
ツプ36において現在のカウント値の方が大きいと
判定されると、ステツプS₃₉によりピツカー１７
の下降が指令され、ついでステツプS₄₀によりセ
ンサ３９ａ，３９ｂの一方のマーク検出信号の立
上りのタイミングで、現在のカウント値に減算が
行なわれる。第８図において、符号ａは上記上昇
時におけるマーク検出信号の立上りに対応する位
置を示し、符号ｂは下降時におけるマーク検出信
号の立上りに対応する位置を示す。

ピツカー１７の昇降移動が開始されると、ステ
ツプS₄₁においてシエルフ１３からカセツト１２
が突出していないかどうかの確認が行なわれる。
その確認は、先述したカセツト検出用センサ４１
ａ，４１ｂによつて行なわれる。カセツト１２の
突出が検出されると、ステツプS₄₂の実行により
ピツカー１７の昇降移動は停止し、ステツプS₄₃
のエラー処理に実行が移行する。このピツカー１
７の昇降移動でのカセツト突出の検出に伴う停止
動作において、下降動作では、先述したイニシヤ
ライズの場合と同様に第２図に示すセンサ４１
ａ，４１ｂ間の光軸４２のセンサ４１ｂに近い部
分が先にカセツト１２で遮られ、光軸４２のこの
部分とピツカー１７の下端との間に設定された間
隔α₁によりピツカー１７の惰性によるカセツト１
２への衝突が防止される。これに対して、上昇動
作では、センサ４１ａ，４１ｂの光軸４２のセン
サ４１ａに近い部分が先にカセツト１２で遮られ
るが、光軸４２のこの部分とピツカー１７の上端
との間にも所定の間隔α₂が予め設定されており、
このためピツカー１７の惰性によるカセツト１２
への衝突が防止される。

ステツプS₄₁でカセツト１２の突出がないこと
が確認されると、次にステツプS₄₄により現在の
カウント値と目的とするシエルフ１３の高さ位置
に対応するカウント値とが等しくなつたかどうか
が判定される。等しくないと判定されると、前記
したステツプS₃₆の実行に戻り同様の実行が繰り
返される。そしてステツプS₄₄において現在のカ
ウント値が目的のシエルフ１３に対応するカウン
ト値と等しいと判定されると、ステツプS₄₅に実
行が移りピツカー１７は停止する。ついでステツ
プS₄₆において、第８図に符号ｈで示す停止許容
範囲内にピツカー１７の高さ位置があるかどうか
が確認される。この確認は２つの高さ位置検出用
センサ３９ａ，３９ｂがともに対応するマーク
Ａ，Ｂを検出することによつて行なわれる。停止
許容範囲内にないと確認されると、ステツプS₄₇
によりピツカー１７を上下にわずかに移動させて
高さ位置の補正が行なわれる。

また、前記したメインの実行中の、ステツプ
S₁₉におけるピツカー１７の基準位置への移動を
示す第１３図のフロー図でのステツプS₆′からス
テツプS₁₃′までの動作は、先述した第１０図に示
すイニシヤライズのフロー図におけるステツプS₆
からステツプS₁₃までの動作と同様である。

なお上記実施例では、フインガー３２側のピン
３３ｃを中間リンク部材３５側の長穴３５ａに遊
嵌させるとともに、中間リンク部材３５に設けた
圧縮コイルばね３７によりフインガー３２を閉成
側に付勢することにより中間リンク部材３５に弾
性力を持たせたが、例えば第１５図のリンク機構
模式図に示すように、中間リンク部材３５自体を
ばね等の弾性体で構成してもよく、この場合にも
上記実施例と同様の効果を奏する。また中間リン
ク部材３５の段数は１段に限らないことは勿論で
ある。

（考案の効果） 以上のように、この考案の物品の出入装置によ
れば、軸を水平前方に向けた回転自在なフインガ
ローラを有し左右に開閉動作する一対のフインガ
ーによつて情報記憶定形品などの物品を把持する
ように構成されているので、情報記憶定形品など
の物品は上記左右一対のフインガローラによつて
その両側面を挟持され、物品整列部や情報読出し
装置などの所定場所とピツカーとの間の高さ位置
のずれを、挿脱動作時に情報記憶定形品などの物
品が当接するガイド面によつて修正する際、その
修正動作がフインガローラの回転によつて円滑に
行われることになり、情報記憶定形品などの物品
に無理な力が加わつて損傷などを起すおそれがな
く、そのための構成も極めて簡単であるためコス
トを大幅に低減できる。しかも、中間リンク部材
に持たせた弾性力により、情報記憶定形品やフイ
ンガー、中間リンク部材に無理な力が及ぶことが
なく、そのため、フインガーを駆動する駆動源の
制御にさほど高精度の制御装置を用意しなくて
も、フインガーによる物品の挟持を安定した把持
力で適正に行なえるなどの効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例である物品の出入
装置のピツカーの概略を示す斜視図、第２図、第
３図、第４図はそれぞれ出入装置の正面断面図、
側面断面図、水平断面図、第５図および第６図は
それぞれピツカーのフインガー部を示す平面図お
よび正面図、第７図は出入装置の制御回路を示す
ブロツク図、第８図は高さ位置検出用マークの配
列を示す図、第９図ないし第１３図は出入装置の
動作手順を示すフロー図、第１４図はピツカーシ
エルフへのカセツトの取込み動作を示す説明図、
第１５図はリンク機構の他の実施例を示す模式
図、第１６図は従来例の要部側面図である。 １２……カセツト、１４……カセツトデツキ、
１７……ピツカー、３２……フインガー、３３ｃ
……ピン、３４……フインガローラ、３５……リ
ンク部材、３５ａ……長穴、３６……回動部材、
３７……圧縮コイルばね。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) ハウジング内に整列された物品を所定場所に
   搬送し、あるいは、前記所定場所から物品を元
   の整列位置に戻すピツカーを備えて成る物品の
   出入装置において、前記ピツカーには、物品把
   持機構を物品の出し入れ方向に進退自在に設け
   ると共にこの物品把持機構によつて取り込まれ
   た物品の支持部を設け、 前記物品把持機構を、各々中間位置が枢支さ
   れ水平面内で自在に開閉してその先端で物品を
   把持する左右一対のフインガーと、該左右一対
   のフインガーの後端の中間位置に設けられ、水
   平面内で回転駆動される回動部材と、前記左右
   一対のフインガーの各後端と前記回動部材の回
   転中心に対する対向位置とをそれぞれリンクす
   る左右一対の中間リンク部材とから成るリンク
   機構により構成し、 前記支持部における物品の出し入れ方向の前
   端部に、前方に向つて下方に傾斜するガイド面
   を形成し、 前記フインガーの先端には、水平軸によつて
   回動自在に支持され、物品を上下動可能に挟持
   するフインガローラを設け、 前記中間リンク部材に前記フインガーを閉方
   向に付勢する弾性力を持たせたことを特徴とす
   る物品の出入装置。 (2) 前記中間リンク部材を弾性体により構成し
   た、実用新案登録請求の範囲第１項記載の物品
   の出入装置。 (3) 前記フインガー後端と前記中間リンク部材と
   の連結点に遊びをもたせるとともに、前記中間
   リンク部材には対応する前記フインガーを閉成
   側に付勢するばねを設けた、実用新案登録請求
   の範囲第１項記載の物品の出入装置。