JPH0328156B2 - - Google Patents
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- JPH0328156B2 JPH0328156B2 JP56014098A JP1409881A JPH0328156B2 JP H0328156 B2 JPH0328156 B2 JP H0328156B2 JP 56014098 A JP56014098 A JP 56014098A JP 1409881 A JP1409881 A JP 1409881A JP H0328156 B2 JPH0328156 B2 JP H0328156B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- supplied
- speed
- circuit
- pulse width
- Prior art date
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
- H02M7/00—Conversion of AC power input into DC power output; Conversion of DC power input into AC power output
- H02M7/42—Conversion of DC power input into AC power output without possibility of reversal
- H02M7/44—Conversion of DC power input into AC power output without possibility of reversal by static converters
- H02M7/48—Conversion of DC power input into AC power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
- H02M7/53—Conversion of DC power input into AC power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal
- H02M7/537—Conversion of DC power input into AC power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters
- H02M7/5383—Conversion of DC power input into AC power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters in a self-oscillating arrangement
- H02M7/53846—Control circuits
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Dc-Dc Converters (AREA)
- Control Of Electrical Variables (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はモータ駆動回路、特にデイジタルサー
ボICを使用したPWM方式のモータ駆動回路に関
する。
ボICを使用したPWM方式のモータ駆動回路に関
する。
斯の種モータ駆動回路として従来例えば第１図
に示すようなものが提案されている。すなわち第
１図において、１は図示せずもデイジタルサーボ
ICより速度誤差信号と位相誤差信号のいずれか
一方例えば速度誤差信号が供給される入力端子で
あつて、この速度誤差信号は例えば周波数が
13.9kHzで、パルス幅変調（以下PWMと云う）
された信号である。また２は上記デイジタルサー
ボICより速度誤差信号と位相誤差信号のうち他
方例えば位相誤差信号が供給される入力端子であ
つて、この位相誤差信号は例えば周波数が800Hz
で、速度誤差信号同様PWM信号である。
に示すようなものが提案されている。すなわち第
１図において、１は図示せずもデイジタルサーボ
ICより速度誤差信号と位相誤差信号のいずれか
一方例えば速度誤差信号が供給される入力端子で
あつて、この速度誤差信号は例えば周波数が
13.9kHzで、パルス幅変調（以下PWMと云う）
された信号である。また２は上記デイジタルサー
ボICより速度誤差信号と位相誤差信号のうち他
方例えば位相誤差信号が供給される入力端子であ
つて、この位相誤差信号は例えば周波数が800Hz
で、速度誤差信号同様PWM信号である。
入力端子１からの速度誤差信号は低域波器３
を通して直流増幅器４の非反転入力端子に供給さ
れる。また入力端子２からの位相誤差信号は低域
波器５及び位相補償回路６を通して直流増幅器
７の反転入力端子に供給される。直流増幅器７は
その反転入力端子に供給された位相誤差信号に対
応した直流信号と、その非反転入力端子に供給さ
れる基準電源VRefからの基準信号との差分を取り
出し、増幅して直流増幅器４の反転入力端子に供
給する。直流増幅器４はこの供給された直流増幅
器７からの位相誤差に対応した出力信号と、上述
の如くその非反転入力端子に供給された速度誤差
に対応した直流信号とを混合し、その出力信号を
速度誤差及び位相誤差を含むサーボ誤差信号とし
て比較器８の非反転入力端子に供給する。
を通して直流増幅器４の非反転入力端子に供給さ
れる。また入力端子２からの位相誤差信号は低域
波器５及び位相補償回路６を通して直流増幅器
７の反転入力端子に供給される。直流増幅器７は
その反転入力端子に供給された位相誤差信号に対
応した直流信号と、その非反転入力端子に供給さ
れる基準電源VRefからの基準信号との差分を取り
出し、増幅して直流増幅器４の反転入力端子に供
給する。直流増幅器４はこの供給された直流増幅
器７からの位相誤差に対応した出力信号と、上述
の如くその非反転入力端子に供給された速度誤差
に対応した直流信号とを混合し、その出力信号を
速度誤差及び位相誤差を含むサーボ誤差信号とし
て比較器８の非反転入力端子に供給する。
また端子９に周波数が例えば15.75kHzで、デユ
ーテイ一定の方形波信号を基準発振器（（図示せ
ず）より印加し、この方形波信号を波形変換回路
１０で三角波信号に変換して比較器８の反転入力
端子に変調信号として供給する。比較器８はこの
供給された変調信号と、上述の如く直流増幅器４
より供給されたサーポ誤差信号（直流信号）とを
比較し、その出力側にサーボ誤差に応じてそのデ
ユーテイが変化するPWM信号を発生する。この
PWM信号により電力増幅器１１を構成するトラ
ンジスタ１２及び１３がオン、オフ制御され、も
つて電力増幅器１１の出力信号が平滑回路１４を
通して負荷例えばモータ１５に供給される。従つ
てモータ１５がサーボ誤差すなわち速度誤差又は
位相誤差に応じて逐次制御されるので、モータ１
５の速度又は位相が常に一定に保持される。
ーテイ一定の方形波信号を基準発振器（（図示せ
ず）より印加し、この方形波信号を波形変換回路
１０で三角波信号に変換して比較器８の反転入力
端子に変調信号として供給する。比較器８はこの
供給された変調信号と、上述の如く直流増幅器４
より供給されたサーポ誤差信号（直流信号）とを
比較し、その出力側にサーボ誤差に応じてそのデ
ユーテイが変化するPWM信号を発生する。この
PWM信号により電力増幅器１１を構成するトラ
ンジスタ１２及び１３がオン、オフ制御され、も
つて電力増幅器１１の出力信号が平滑回路１４を
通して負荷例えばモータ１５に供給される。従つ
てモータ１５がサーボ誤差すなわち速度誤差又は
位相誤差に応じて逐次制御されるので、モータ１
５の速度又は位相が常に一定に保持される。
なお第１図において、１６はモータ１５が基準
速度より早過ぎた場合のモータの逆起電圧を吸収
するためのトランジスタ、１７は平滑回路１４の
コイルに蓄積されたエネルギーを解放するための
ダンパーダイオードである。そしてこの回路全体
の利得は実質的には速度誤差情報と位相誤差情報
の混合比を決定する直流増幅器４の利得によつて
決定される。
速度より早過ぎた場合のモータの逆起電圧を吸収
するためのトランジスタ、１７は平滑回路１４の
コイルに蓄積されたエネルギーを解放するための
ダンパーダイオードである。そしてこの回路全体
の利得は実質的には速度誤差情報と位相誤差情報
の混合比を決定する直流増幅器４の利得によつて
決定される。
ところで斯る構成を成す従来回路の場合、比較
器８の反転入力端子に供給する変調信号を得るの
に専用の基準発振器を設ける必要があると共に速
度誤差情報と位相誤差情報を混合するための専用
の直流増幅器４を設ける必要があり、構成が複雑
でコスト的にも高価となる等の欠点があつた。
器８の反転入力端子に供給する変調信号を得るの
に専用の基準発振器を設ける必要があると共に速
度誤差情報と位相誤差情報を混合するための専用
の直流増幅器４を設ける必要があり、構成が複雑
でコスト的にも高価となる等の欠点があつた。
本発明に斯る点に鑑みてなされたもので、上述
の基準発振器及び直流増幅器４が不要な、構成簡
単にして廉価なモータ駆動回路を提供するもので
ある。
の基準発振器及び直流増幅器４が不要な、構成簡
単にして廉価なモータ駆動回路を提供するもので
ある。
以下本発明の一実施例を第２図を参照して説明
する。なお第２図において第１図と対応する部分
には同一符号を付し、その説明を省略する。
する。なお第２図において第１図と対応する部分
には同一符号を付し、その説明を省略する。
本発明では比較器８Ａの反転入力端子に供給す
る変調信号として、入力端子１に印加される速度
誤差信号（PWM信号）を波形変換回路例えば抵
抗器２０ａ及びコンデンサ２０ｂより成る低域
波器２０で変換した三角波信号を使用する。従つ
て第１図の回路では周波数、デユーテイが共に一
定の方形波より三角波信号を得ているので、その
波高値も常に一定であつたが、本回路では周波数
一定であるも速度誤差に応じてデユーテイの変る
PWM信号より三角波信号を得ているので、その
波高値は速度誤差に応じて変化する。
る変調信号として、入力端子１に印加される速度
誤差信号（PWM信号）を波形変換回路例えば抵
抗器２０ａ及びコンデンサ２０ｂより成る低域
波器２０で変換した三角波信号を使用する。従つ
て第１図の回路では周波数、デユーテイが共に一
定の方形波より三角波信号を得ているので、その
波高値も常に一定であつたが、本回路では周波数
一定であるも速度誤差に応じてデユーテイの変る
PWM信号より三角波信号を得ているので、その
波高値は速度誤差に応じて変化する。
なお本回路の全体の利得は実質的に比較器８Ａ
の利得で決定され、その利得は低域波器２０の
定数を変ることにより任意に設定可能である。
の利得で決定され、その利得は低域波器２０の
定数を変ることにより任意に設定可能である。
次に本実施例の動作を第３図の信号波形を参照
し乍ら説明する。なお第３図は説明の都合上、波
形の左側部分が基準速度で動作している場合、中
央部分が基準速度より遅い速度で動作している場
合、右側部分が基準速度より早い速度で動作して
いる場合を夫々表わしている。
し乍ら説明する。なお第３図は説明の都合上、波
形の左側部分が基準速度で動作している場合、中
央部分が基準速度より遅い速度で動作している場
合、右側部分が基準速度より早い速度で動作して
いる場合を夫々表わしている。
いま入力端子１より第３図Ａに示すような速度
誤差信号S1Rが低域波器２０に供給されると、
ここで波形変換されてその出力側に第３図Ｂに示
すような三角波信号S2Rが得られる。そしてこの
三角波信号S2Rは比較器８Ａの反転入力端子に供
給される。またこの比較器８Ａの非反転入力端子
には入力端子２に印加された位相誤差信号に対応
した直流信号SPが直流増幅器７より供給される。
この直流信号SPのレベルは、位相誤差に応じて変
化し得るものであるが、こゝでは説明の都合上第
３図Ｂに示すように一定であるものとする。比較
器８Ａは供給された直流信号SPと三角波信号S2R
を比較し、その出力側に第３図Ｃに示すような所
定のデユーテイレシオを有するPWM信号S3Rを
発生する。このPWM信号S3Rによりトランジス
タ１２及び１３がオン、オフ制御され、もつてト
ランジスタ１３のエミツタ側すなわち電力増幅器
１１の出力側にはトランジスタ１２及び１３がオ
ンの時正極性となる第３図Ｄに示すような出力信
号S4Rが出力される。この出力信号S4Rが平滑回路
１４を通り第３図Ｅに示すような略々直流信号で
ある駆動信号S5Rとしてモータ１５に供給され、
モータ１５は基準速度で回転駆動される。
誤差信号S1Rが低域波器２０に供給されると、
ここで波形変換されてその出力側に第３図Ｂに示
すような三角波信号S2Rが得られる。そしてこの
三角波信号S2Rは比較器８Ａの反転入力端子に供
給される。またこの比較器８Ａの非反転入力端子
には入力端子２に印加された位相誤差信号に対応
した直流信号SPが直流増幅器７より供給される。
この直流信号SPのレベルは、位相誤差に応じて変
化し得るものであるが、こゝでは説明の都合上第
３図Ｂに示すように一定であるものとする。比較
器８Ａは供給された直流信号SPと三角波信号S2R
を比較し、その出力側に第３図Ｃに示すような所
定のデユーテイレシオを有するPWM信号S3Rを
発生する。このPWM信号S3Rによりトランジス
タ１２及び１３がオン、オフ制御され、もつてト
ランジスタ１３のエミツタ側すなわち電力増幅器
１１の出力側にはトランジスタ１２及び１３がオ
ンの時正極性となる第３図Ｄに示すような出力信
号S4Rが出力される。この出力信号S4Rが平滑回路
１４を通り第３図Ｅに示すような略々直流信号で
ある駆動信号S5Rとしてモータ１５に供給され、
モータ１５は基準速度で回転駆動される。
次にモータ１５の回転速度が基準速度より遅く
なると、入力端子１には第３図Ａに示すような速
度誤差信号S1Lが現われ、この速度誤差信号S1Lは
低域波器２０で第３図Ｂに示すような三角波信
号S2Lに変換されて比較器８Ａに供給され、この
時の位相誤差信号に対応した直流信号SP（基準速
度の時と同値で一定とみなす）と比較される。こ
の結果比較器８Ａの出力側には第３図Ｃに示すよ
うに基準速度の場合よりパルス幅の大きなPWM
信号S3Lが発生される。このPWM信号S3Lにより
トランジスタ１２，１３がオン、オフ制御され、
トランジスタ１２，１３のオン時間は基準速度の
場合より長くなるので、電力増幅器１１の出力側
には第３図Ｄに示すようなパルス幅の大きな出力
信号S4Lが出力される。そしてこの出力信号S4Lを
平滑した第３図Ｅに示すような駆動信号S5Lによ
りモータ１５が駆動制御され、この結果、モータ
１５は加速されて基準速度で回転するようにな
る。
なると、入力端子１には第３図Ａに示すような速
度誤差信号S1Lが現われ、この速度誤差信号S1Lは
低域波器２０で第３図Ｂに示すような三角波信
号S2Lに変換されて比較器８Ａに供給され、この
時の位相誤差信号に対応した直流信号SP（基準速
度の時と同値で一定とみなす）と比較される。こ
の結果比較器８Ａの出力側には第３図Ｃに示すよ
うに基準速度の場合よりパルス幅の大きなPWM
信号S3Lが発生される。このPWM信号S3Lにより
トランジスタ１２，１３がオン、オフ制御され、
トランジスタ１２，１３のオン時間は基準速度の
場合より長くなるので、電力増幅器１１の出力側
には第３図Ｄに示すようなパルス幅の大きな出力
信号S4Lが出力される。そしてこの出力信号S4Lを
平滑した第３図Ｅに示すような駆動信号S5Lによ
りモータ１５が駆動制御され、この結果、モータ
１５は加速されて基準速度で回転するようにな
る。
一方、モータ１５の回転速度が基準速度より早
くなると、入力端子１には第３図Ａに示すような
速度誤差信号S1Eが現われ、この速度誤差信号S1E
は低域波器２０で第３図Ｂに示すような三角波
信号S2Eに変換されて比較器８Ａに供給され、こ
の時の位相誤差信号に対応した直流信号SPと比較
される。この結果比較器８Ａの出力側には第３図
Ｃに示すように基準速度の場合より狭幅のPWM
信号S3Eが発生される。このPWM信号S3Eにより
トランジスタ１２，１３がオン、オフ制御され、
これらトランジスタのオン時間は今度は基準速度
の場合より短くなるので、電力増幅器１１の出力
側には第３図Ｄに示すような狭幅の出力信号S4E
が出力される。そしてこの出力信号S4Eを平滑し
た第３図Ｅに示すような駆動信号S5Eによりモー
タ１５が駆動制御され、この結果、モータ１５は
減速されて基準速度で回転するようになる。
くなると、入力端子１には第３図Ａに示すような
速度誤差信号S1Eが現われ、この速度誤差信号S1E
は低域波器２０で第３図Ｂに示すような三角波
信号S2Eに変換されて比較器８Ａに供給され、こ
の時の位相誤差信号に対応した直流信号SPと比較
される。この結果比較器８Ａの出力側には第３図
Ｃに示すように基準速度の場合より狭幅のPWM
信号S3Eが発生される。このPWM信号S3Eにより
トランジスタ１２，１３がオン、オフ制御され、
これらトランジスタのオン時間は今度は基準速度
の場合より短くなるので、電力増幅器１１の出力
側には第３図Ｄに示すような狭幅の出力信号S4E
が出力される。そしてこの出力信号S4Eを平滑し
た第３図Ｅに示すような駆動信号S5Eによりモー
タ１５が駆動制御され、この結果、モータ１５は
減速されて基準速度で回転するようになる。
また上述では一定とした位相誤差信号が変化す
る場合も、第３図Ｂに示す直流信号SPのレベルが
上下して、得られるPWM信号のデユーテイが変
るので同様に制御可能である。尚、抵抗器２１及
びコンデンサ２２を介してモータ１５に対する駆
動信号Ｓ５が負帰還ループとして比較器８Ａの非
反転入力端子に加えられ、系の安定化が計られて
いる。
る場合も、第３図Ｂに示す直流信号SPのレベルが
上下して、得られるPWM信号のデユーテイが変
るので同様に制御可能である。尚、抵抗器２１及
びコンデンサ２２を介してモータ１５に対する駆
動信号Ｓ５が負帰還ループとして比較器８Ａの非
反転入力端子に加えられ、系の安定化が計られて
いる。
上述の如く本発明によれば、パルス幅変調され
た速度誤差信号と位相誤差信号のいずれか一方例
えば速度誤差信号を、負荷を駆動する電力増幅器
用のPWM信号を得るための変調信号として直接
使用するようにしたので、従来回路で必要とした
基準発振器を削除できると共に速度系の直流増幅
器と比較器を共用でき、もつて構成が簡単とな
り、コスト的にも廉価となる。
た速度誤差信号と位相誤差信号のいずれか一方例
えば速度誤差信号を、負荷を駆動する電力増幅器
用のPWM信号を得るための変調信号として直接
使用するようにしたので、従来回路で必要とした
基準発振器を削除できると共に速度系の直流増幅
器と比較器を共用でき、もつて構成が簡単とな
り、コスト的にも廉価となる。
なお上述の実施例では速度誤差信号と位相誤差
信号のいずれか一方すなわち本実施例では速度誤
差信号を比較器８Ａへ供給する変調信号として使
用する場合に付いて説明したが、速度誤差信号と
位相誤差信号のうち他方すなわち位相誤差信号を
比較器８Ａへ供給する変調信号として使用しても
よく、斯る場合も本発明を同様に適用できること
は云うまでもない。
信号のいずれか一方すなわち本実施例では速度誤
差信号を比較器８Ａへ供給する変調信号として使
用する場合に付いて説明したが、速度誤差信号と
位相誤差信号のうち他方すなわち位相誤差信号を
比較器８Ａへ供給する変調信号として使用しても
よく、斯る場合も本発明を同様に適用できること
は云うまでもない。
第１図は従来回路の一例を示す回路構成図、第
２図は本発明の一実施例を示す回路構成図、第３
図は第２図の動作説明に供するための信号波形図
である。 １及び２は夫々速度誤差信号及び位相誤差信号
が供給される入力端子、５，２０は低域波器、
７は直流増幅器、８Ａは比較器、１１は電力増幅
器、１５はモータである。
２図は本発明の一実施例を示す回路構成図、第３
図は第２図の動作説明に供するための信号波形図
である。 １及び２は夫々速度誤差信号及び位相誤差信号
が供給される入力端子、５，２０は低域波器、
７は直流増幅器、８Ａは比較器、１１は電力増幅
器、１５はモータである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ パルス幅変調された位相誤差信号と、パルス
幅変調された速度誤差信号のいずれか一方の信号
が供給され、供給された信号のパルス幅に応じて
直流レベルの変化する直流信号を出力する直流信
号発生回路と、 上記両信号のうち、他方の信号が供給され、供
給された信号のパルス幅に応じて波形の変化する
三角波信号を出力する三角波信号発生回路と、 上記直流信号の直流レベルと上記三角波信号の
直流レベルとを比較する比較手段と、 この比較手段の出力信号に応じてパルス幅の変
化する方形波信号を出力する方形波信号発生回路
と、 上記方形波信号を略直流に平滑する平滑回路と
を有し、 上記平滑回路の出力信号に基づいて、モータを
駆動するようにしたことを特徴とするモータ駆動
回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56014098A JPS57130127A (en) | 1981-02-02 | 1981-02-02 | Load driving circuit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56014098A JPS57130127A (en) | 1981-02-02 | 1981-02-02 | Load driving circuit |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57130127A JPS57130127A (en) | 1982-08-12 |
| JPH0328156B2 true JPH0328156B2 (ja) | 1991-04-18 |
Family
ID=11851634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56014098A Granted JPS57130127A (en) | 1981-02-02 | 1981-02-02 | Load driving circuit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57130127A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2746574B2 (ja) * | 1984-04-04 | 1998-05-06 | ソニー株式会社 | 速度サーボ回路 |
-
1981
- 1981-02-02 JP JP56014098A patent/JPS57130127A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57130127A (en) | 1982-08-12 |
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