JPH03282903A - プログラマブルコントローラの通信システムに於けるタスク制御方法 - Google Patents
プログラマブルコントローラの通信システムに於けるタスク制御方法Info
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- JPH03282903A JPH03282903A JP8428390A JP8428390A JPH03282903A JP H03282903 A JPH03282903 A JP H03282903A JP 8428390 A JP8428390 A JP 8428390A JP 8428390 A JP8428390 A JP 8428390A JP H03282903 A JPH03282903 A JP H03282903A
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、プログラマブルコントローラのタスク制御方
法に関し、特にデータリンク、イベント等の通信が行わ
れるプログラマブルコントローラの通信システムに於け
るタスク制御方法に関するものである。
法に関し、特にデータリンク、イベント等の通信が行わ
れるプログラマブルコントローラの通信システムに於け
るタスク制御方法に関するものである。
（従来の技術）
プログラマブルコントローラの通信システムに於ては、
データリンクタスク、イベントタスク等の複数個のタス
クが定義されてこれらタスクが各々タスク実行指令に基
いて実行される。この場合、複数個のタスクには優先順
位が与えられ、複数個のタスクの実行指令が重なった場
合にはその優先順位に従ってタスクが実行される。
データリンクタスク、イベントタスク等の複数個のタス
クが定義されてこれらタスクが各々タスク実行指令に基
いて実行される。この場合、複数個のタスクには優先順
位が与えられ、複数個のタスクの実行指令が重なった場
合にはその優先順位に従ってタスクが実行される。
（発明が解決しようとする課題）
上述の如きタスク制御に於ては、ユーザの利用状況によ
っては、優先順位が高いタスクばかりが実行され、それ
より優先順位が低いタスクが実行されず、このため同時
機能作動時の性能が保証されないという問題が生じる虞
れがある。具体的な事例として、一般に、イベントタス
クはデータリンクタスクより優先順位を高く設定される
から、この場合にはイベントタスクばかりが実行されて
データリンクタスクが適切に実行されず、このためデー
タリンク性能が低下し、必要なデータリンクが行われな
くなる虞れがある。
っては、優先順位が高いタスクばかりが実行され、それ
より優先順位が低いタスクが実行されず、このため同時
機能作動時の性能が保証されないという問題が生じる虞
れがある。具体的な事例として、一般に、イベントタス
クはデータリンクタスクより優先順位を高く設定される
から、この場合にはイベントタスクばかりが実行されて
データリンクタスクが適切に実行されず、このためデー
タリンク性能が低下し、必要なデータリンクが行われな
くなる虞れがある。
本発明は、上述の如き問題点に鑑み、データリンクタス
クが繰返し実行されることを保証した上で、これ以外の
タスクも所定の頻度をもって実行され得るようにするプ
ログラマブルコントローラの通信システムに於けるタス
ク制御方法を提供することを目的としている。
クが繰返し実行されることを保証した上で、これ以外の
タスクも所定の頻度をもって実行され得るようにするプ
ログラマブルコントローラの通信システムに於けるタス
ク制御方法を提供することを目的としている。
（課題を解決するだめの手段）
上述の如き目的は、本発明によれば、データリンクタス
ク、イベントタスクの如き複数個のタスクを定義された
プログラマブルコントローラの通信システムに於けるタ
スク制御方法に於て、データリンクタスク以外のタスク
の実行要求がタスク実行中に生じた場合には実行待ち状
態としてこのことを記憶し、−サイクルのデータリンク
タスクの完了毎に実行待ち状態のタスクの存在の有無を
検出し、実行待ち状態のタスクが存在する場合にはこの
時に実行待ち状態のタスクのうち所定個数のタスクのみ
を実行し、その後に次のサイクルのデータリンクタスク
を実行することを特徴とするプログラマブルコントロー
ラの通信システムに於けるタスク制御方法によって達成
される。
ク、イベントタスクの如き複数個のタスクを定義された
プログラマブルコントローラの通信システムに於けるタ
スク制御方法に於て、データリンクタスク以外のタスク
の実行要求がタスク実行中に生じた場合には実行待ち状
態としてこのことを記憶し、−サイクルのデータリンク
タスクの完了毎に実行待ち状態のタスクの存在の有無を
検出し、実行待ち状態のタスクが存在する場合にはこの
時に実行待ち状態のタスクのうち所定個数のタスクのみ
を実行し、その後に次のサイクルのデータリンクタスク
を実行することを特徴とするプログラマブルコントロー
ラの通信システムに於けるタスク制御方法によって達成
される。
（作用）
本発明によるプログラマブルコントローラの通信システ
ムに於けるタスク制御方法に於ては、データリンクタス
クがその他のタスクの実行要求の如何に拘りなく必ず繰
返し実行され、そしてこのデータリンクタスクのサイク
ル間にて実行個数を制限されながらもその他のタスクが
実行され、この様にその他のタスクの実行個数が制限さ
れていることから、データリンクタスクがあまり長い間
隔をあけずに繰返し実行されることが保証される。
ムに於けるタスク制御方法に於ては、データリンクタス
クがその他のタスクの実行要求の如何に拘りなく必ず繰
返し実行され、そしてこのデータリンクタスクのサイク
ル間にて実行個数を制限されながらもその他のタスクが
実行され、この様にその他のタスクの実行個数が制限さ
れていることから、データリンクタスクがあまり長い間
隔をあけずに繰返し実行されることが保証される。
（実施例）
以下に添付の図を参照して本発明を実施例について詳細
に説明する。
に説明する。
第１図は本発明によるタスク制御方法の実施に用イラレ
るプログラマブルコントローラの基本的構成を示してい
る。プログラマブルコントローラは、マイクロプロセッ
サにより構成されたＣＰＵ１０と、内部メモリ１１と、
システムプログラムを格納したシステムプログラムＲＯ
Ｍ１２と、ユーザプログラムを格納するユーザプログラ
ムを格納するユーザプログラムＲＡＭ１３と、人出力デ
ータを格納する人出カメモリ１４と、外部人力信号を与
えられる入力インターフェイス及び外部出力信号を送出
する出力インターフェイスとを含む入出カニニット１５
と、他のプログラマブルコントローラとの間に制御デー
タ等の交信を行う通信ユニット１６とを含んでいる。
るプログラマブルコントローラの基本的構成を示してい
る。プログラマブルコントローラは、マイクロプロセッ
サにより構成されたＣＰＵ１０と、内部メモリ１１と、
システムプログラムを格納したシステムプログラムＲＯ
Ｍ１２と、ユーザプログラムを格納するユーザプログラ
ムを格納するユーザプログラムＲＡＭ１３と、人出力デ
ータを格納する人出カメモリ１４と、外部人力信号を与
えられる入力インターフェイス及び外部出力信号を送出
する出力インターフェイスとを含む入出カニニット１５
と、他のプログラマブルコントローラとの間に制御デー
タ等の交信を行う通信ユニット１６とを含んでいる。
通信ユニット１６は、ＣＰＵｌ０と、内部メモリ１８と
、通信用のシステムプログラムを格納したシステムプロ
グラムＲＯＭ１９と、タイマモジュール２０と、通信イ
ンターフェイス回路２１とを有している。
、通信用のシステムプログラムを格納したシステムプロ
グラムＲＯＭ１９と、タイマモジュール２０と、通信イ
ンターフェイス回路２１とを有している。
プログラマブルコントローラには、プログラマブルコン
トローラ本体の状況監視等を行うプログラマブルコント
ローラ本体インターフェイスタスクと、送受信処理等を
行う通信制御タスクと、センド／レシーブ及びツール（
通信状態の監視）等を行うセンド／レシーブ・ツールタ
スクと、イベントに関する処理を行うイベントタスクと
、データリンクの実行を行うデータリンクタスクと、ハ
ードウェアの初期化等を行うイニシャルタスクとがあり
、データリンクタスクは他のタスクが実行されていない
時には常に作動するアイドルタスクとして定義されてい
る。
トローラ本体の状況監視等を行うプログラマブルコント
ローラ本体インターフェイスタスクと、送受信処理等を
行う通信制御タスクと、センド／レシーブ及びツール（
通信状態の監視）等を行うセンド／レシーブ・ツールタ
スクと、イベントに関する処理を行うイベントタスクと
、データリンクの実行を行うデータリンクタスクと、ハ
ードウェアの初期化等を行うイニシャルタスクとがあり
、データリンクタスクは他のタスクが実行されていない
時には常に作動するアイドルタスクとして定義されてい
る。
これらのことは通信ユニット１６のシステムプログラム
ＲＯＭ１９の通信用システムプログラムに於けるモニタ
によって定められており、このモニタ（オペレーション
システム）は、データリンク稼動中に於ては、タスク実
行中に於てデータリンクタスク以外のタスクの実行要求
、即ち要因が生じた場合には、これを実行待ち状態とし
てこのことを内部メモリ１８に書込み、−サイクルのデ
ータリンクタスクの完了の毎に実行待ち状態のタスクの
存在の有無を検出し、実行待ち状態のタスりが存在する
場合にはこの時に実行待ち状態のタスクを実行するよう
になっている。この実行待ち状態のタスクの実行はその
タスクの種類が複数種類に亘っていれば、その種類につ
いては予め定められた優先順位に従って全てについて行
われるが、同一種類のタスクについては、所定個数、こ
の実施例に於ては一個のみに限定して実行されるように
なっている。
ＲＯＭ１９の通信用システムプログラムに於けるモニタ
によって定められており、このモニタ（オペレーション
システム）は、データリンク稼動中に於ては、タスク実
行中に於てデータリンクタスク以外のタスクの実行要求
、即ち要因が生じた場合には、これを実行待ち状態とし
てこのことを内部メモリ１８に書込み、−サイクルのデ
ータリンクタスクの完了の毎に実行待ち状態のタスクの
存在の有無を検出し、実行待ち状態のタスりが存在する
場合にはこの時に実行待ち状態のタスクを実行するよう
になっている。この実行待ち状態のタスクの実行はその
タスクの種類が複数種類に亘っていれば、その種類につ
いては予め定められた優先順位に従って全てについて行
われるが、同一種類のタスクについては、所定個数、こ
の実施例に於ては一個のみに限定して実行されるように
なっている。
次に第３図を用いてデータリンク稼動中に於けるタスク
制御要領について説明する。先ずステップ１０に於ては
、データリンク処理が開始されたか否かの判別が行われ
、データリンク処理が開始されるまではこのステップ１
０が繰返し実行され、データンク処理が開始されれば、
次にステップ１２が実行される。
制御要領について説明する。先ずステップ１０に於ては
、データリンク処理が開始されたか否かの判別が行われ
、データリンク処理が開始されるまではこのステップ１
０が繰返し実行され、データンク処理が開始されれば、
次にステップ１２が実行される。
ステップ１２に於ては、データリンク処理が終了したか
否かの判別が行われ、データリンク処理が終了するまで
はこのステップ１２が繰返し実行され、これに対しデー
タリンク処理が終了すれば、次にステップ１４が実行さ
れる。
否かの判別が行われ、データリンク処理が終了するまで
はこのステップ１２が繰返し実行され、これに対しデー
タリンク処理が終了すれば、次にステップ１４が実行さ
れる。
ステップ１４に於ては、センド／レシーブ・ツールタス
ク要因があるか否かの判別が行われる。
ク要因があるか否かの判別が行われる。
即ち、このステップに於てはセンド／レシーブ・ツール
タスクが現在、実行待ち状態として存在しているか否か
の判別が行われ、これが存在していれば、次にステップ
１６が実行され、そうでない場合はステップ１８にジャ
ンプすることが行われる。
タスクが現在、実行待ち状態として存在しているか否か
の判別が行われ、これが存在していれば、次にステップ
１６が実行され、そうでない場合はステップ１８にジャ
ンプすることが行われる。
ステップ１６に於ては、実行待ち状態のセンド／レシー
ブ・ツールタスクを一個のみ実行することが行われる。
ブ・ツールタスクを一個のみ実行することが行われる。
ステップ１６の次はステップ１８へ進む。
ステップ１８に於ては、イベントタスク要因があるか否
かの判別が行われる。即ち、現在、実行待ち状態のイベ
ントタスクが存在するが否がの判別が行われ、実行待ち
状態のイベントタスクが存在していれば、次にステップ
２ｏが実行され、そうでない場合はステップ１ｏに戻る
。
かの判別が行われる。即ち、現在、実行待ち状態のイベ
ントタスクが存在するが否がの判別が行われ、実行待ち
状態のイベントタスクが存在していれば、次にステップ
２ｏが実行され、そうでない場合はステップ１ｏに戻る
。
ステップ２０に於ては、実行待ち状態にあるイベントタ
スクを一個のみ実行することが行われる。
スクを一個のみ実行することが行われる。
ステップ２０の次はステップ１０へ進む。
上述の如きフローチャートに従ってタスク制御が行われ
ることにより、例えば第４図に示されている如く、符号
Ａにて示されているサイクルのデータリンク処理中に於
て、イベント受信１とセンド命令が発生した場合には、
−サイクルのデータリンク処理Ａが終了した時点にて実
行待ち状態にあるタスクが一個ずつ予め定められた優先
順位に従って実行される。この場合には先ずセンド命令
の処理が行われ、次にイベント１の処理が行われる。そ
してイベント１の処理中に於てイベント受信２が発生し
ても、これは実行されず、次に符号Ｂにて示されている
サイクルのデータリンク処理が実行される。そしてこの
−サイクルのデータリンク処理Ｂ中にツール発生が生じ
ると、−サイクルのデータ処理Ｂの終了後に、優先順位
に従って、先ずツール処理が実行され、次いでイベント
２が実行される。
ることにより、例えば第４図に示されている如く、符号
Ａにて示されているサイクルのデータリンク処理中に於
て、イベント受信１とセンド命令が発生した場合には、
−サイクルのデータリンク処理Ａが終了した時点にて実
行待ち状態にあるタスクが一個ずつ予め定められた優先
順位に従って実行される。この場合には先ずセンド命令
の処理が行われ、次にイベント１の処理が行われる。そ
してイベント１の処理中に於てイベント受信２が発生し
ても、これは実行されず、次に符号Ｂにて示されている
サイクルのデータリンク処理が実行される。そしてこの
−サイクルのデータリンク処理Ｂ中にツール発生が生じ
ると、−サイクルのデータ処理Ｂの終了後に、優先順位
に従って、先ずツール処理が実行され、次いでイベント
２が実行される。
尚、立上り時は、イニシャルタスク、プログラマブルコ
ントローラ本体のインターフェイスタスク、イベントタ
スク、センド／レシーブ・ツールタスク、通信制御タス
ク、データリンクタスクの順で各タスクが実行される。
ントローラ本体のインターフェイスタスク、イベントタ
スク、センド／レシーブ・ツールタスク、通信制御タス
ク、データリンクタスクの順で各タスクが実行される。
データリンク停止中は、各種タスクの実行要求が生じた
時点にて順次そのタスクが実行されればよく、この場合
の様子は第５図に示されている。
時点にて順次そのタスクが実行されればよく、この場合
の様子は第５図に示されている。
（発明の効果）
以上の説明から明らかな如く、本発明によるプログラマ
ブルコントローラの通信システムに於けるタスク制御方
法に於ては、データリンクタスクがその他のタスクの実
行要求の如何に拘りなく必ず繰返し実行され、そしてこ
のデータリンクタスクのサイクル間にてその他のタスク
が実行個数を制限されながらも実行され、その他のタス
クの実行個数が制限されていることから、データリンク
タスクが、あまり長い間隔をあけずに繰返し実行される
ことが保証され、データリンクとイベントの同時並行時
に於てもデータリンク性能が低下することがない。
ブルコントローラの通信システムに於けるタスク制御方
法に於ては、データリンクタスクがその他のタスクの実
行要求の如何に拘りなく必ず繰返し実行され、そしてこ
のデータリンクタスクのサイクル間にてその他のタスク
が実行個数を制限されながらも実行され、その他のタス
クの実行個数が制限されていることから、データリンク
タスクが、あまり長い間隔をあけずに繰返し実行される
ことが保証され、データリンクとイベントの同時並行時
に於てもデータリンク性能が低下することがない。
第１図は本発明によるタスク制御方法の実施に用いられ
るプログラマブルコントローラの基本的構成を示すブロ
ック線図、第２図はプログラマブルコントローラの通信
ユニットの基本的構成を示すブロック線図、第３図は本
発明によるプログラマブルコントローラのタスク制御方
法の実施要領の一例を示すフローチャート、第４図は本
発明によるプログラマブルコントローラのタスク制御方
法の実施時に於けるタスク制御の実行要領を示すタイム
チャート、第５図はデータリンク停止中に於けるタスク
制御の実施要領を示すフローチャートである。 １０・・・ＣＰＵ １１・・・内部メモリ １２・・・システムプログラムＲＯＭ １３・・・ユーザプログラムＲＡＭ １４・・・人出カメモリ １５・・・人出カニニット １６・・・通信ユニット 第 図
るプログラマブルコントローラの基本的構成を示すブロ
ック線図、第２図はプログラマブルコントローラの通信
ユニットの基本的構成を示すブロック線図、第３図は本
発明によるプログラマブルコントローラのタスク制御方
法の実施要領の一例を示すフローチャート、第４図は本
発明によるプログラマブルコントローラのタスク制御方
法の実施時に於けるタスク制御の実行要領を示すタイム
チャート、第５図はデータリンク停止中に於けるタスク
制御の実施要領を示すフローチャートである。 １０・・・ＣＰＵ １１・・・内部メモリ １２・・・システムプログラムＲＯＭ １３・・・ユーザプログラムＲＡＭ １４・・・人出カメモリ １５・・・人出カニニット １６・・・通信ユニット 第 図
Claims (1)
- １、データリンクタスク、イベントタスクの如き複数個
のタスクを定義されたプログラマブルコントローラの通
信システムに於けるタスク制御方法に於て、データリン
クタスク以外のタスクの実行要求がタスク実行中に生じ
た場合には実行待ち状態としてこのことを記憶し、サイ
クルのデータリンクタスクの完了毎に実行待ち状態のタ
スクの存在の有無を検出し、実行待ち状態のタスクが存
在する場合にはこの時に実行待ち状態のタスクのうち所
定個数のタスクのみを実行し、その後に次のサイクルの
データリンクタスクを実行することを特徴とするプログ
ラマブルコントローラの通信システムに於けるタスク制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8428390A JPH03282903A (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | プログラマブルコントローラの通信システムに於けるタスク制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8428390A JPH03282903A (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | プログラマブルコントローラの通信システムに於けるタスク制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03282903A true JPH03282903A (ja) | 1991-12-13 |
Family
ID=13826136
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8428390A Pending JPH03282903A (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | プログラマブルコントローラの通信システムに於けるタスク制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03282903A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017161994A (ja) * | 2016-03-07 | 2017-09-14 | 横河電機株式会社 | 制御演算装置 |
| US10649914B1 (en) * | 2016-07-01 | 2020-05-12 | The Board Of Trustees Of The University Of Illinois | Scratchpad-based operating system for multi-core embedded systems |
-
1990
- 1990-03-30 JP JP8428390A patent/JPH03282903A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017161994A (ja) * | 2016-03-07 | 2017-09-14 | 横河電機株式会社 | 制御演算装置 |
| US10649914B1 (en) * | 2016-07-01 | 2020-05-12 | The Board Of Trustees Of The University Of Illinois | Scratchpad-based operating system for multi-core embedded systems |
| US10846251B1 (en) | 2016-07-01 | 2020-11-24 | The Board Of Trustees Of The University Of Illinois | Scratchpad-based operating system for multi-core embedded systems |
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