JPH03286309A - 無人車のスピンターン終了方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ＾　産業上の利用分野 本発明は無人車のスピンターン終了方法に関し、正確な
スピンターンができろよう企図したものである。

Ｂ　発明の概要 本発明では、一対のピックアップコイルに生じる誘起電
圧の和が、コースアウト電圧より大きいか否かでコース
アウトしたかどうかを判定する際に、コースアウト電圧
値をソフトウェア的に複数設定しておき、スピンターン
する場所にとって最適なコースアウト電圧値を用いろこ
とにより、スピンターン終了位置を正確にする。

Ｃ従来の技術 無人搬送車（狽下「無人車」と略す）は、各種め工場・
倉庫・オフィス手で部品・製品・小物等を搬送する装置
である。無人車を走行路に沿い無人で誘導して走行させ
る方式としては、電磁誘導式や光誘導式などを一般に採
用している。

電磁誘導式では、走行路に沿い誘導電線を敷設してこれ
に交流電流を流し、無人車に備えた一対のピックアップ
コイルで電線電流による磁界を検出することにより、電
線位置を判定する。そして車体中央位置と電線位置との
ズレが無くなるように、つまり双方のピックアップコイ
ルの中間位置が誘導電線の真上に位置するように操舵を
する。

ここで第１図を参照して電磁誘導式の無人車１を説明す
る。この無人車１では、１つの前輪２で操舵と回転ＩＩ
Ａ動が行われ、２つの後輪３は従動輪となっている。前
輪２の回転は、走行モータ４の駆動により行われ、移動
距離はエンコーダ５により検出される。また前輪２の操
舵は、操舵モータ６の駆動により行われ、操舵角はポテ
ンショメータ７により検出される。誘導電線の位置は一
対のピックアップコイル８ｍ、８ｂで検出されろ。つま
り、誘導電線に流れる電流による磁界がピックアップコ
イル８ａ、８ｂに鎮交し、これによりピックアップコイ
ル８ａ、８ｂに誘起された電圧差を基に、電線位置を検
出しているのである。

更に無人車１の底面にはマークプレート検出センサ１０
が備えられており、走行コースに：二所要位置にマーク
プレートが付されている。

制御装置９は、走行プログラムが組み込まれており、エ
ンコーダ５．ボテンシンメータ７、ピックアップコイル
８ａ、８ｂ、マークプレート検出センサ１０等から検出
信号を受けるとともに、走行モータ４及び操舵モータ６
の駆動ｆｌｌｌＪｔＩＢをする。そして、マークプレー
ト検出センサ１０で検出したマークプレートの数と運行
プログラム（走行ルートプログラム）とｔｅ照合して、
検出したマークブし一ト数に応じた動作（例えば減速、
停止、スピンターン、再スタート等）をする。

ここで無人車重がスピンターンをするときのＷｓｓを、
底面図である第２図及びスピンターン中の動作モードを
示す次表を参照して説明する。

（表） 無人車１が第２図中実線で示すポジシアンＰ１にあると
きにスピンターンをするに；よ、まず前輪２を９０°娼
え切りし、据え切り完了後に０．５ｍｓ待つ（モード０
１，０２）。この状態から前輪２を回転駆動させて無人
車１全体を旋回（矢印入方向に走行）させていく。

旋回（よ４速でスタートし、以降順次２速−１速と減速
する（モード０３，０４，０５１゜ボ／ｉ′−／Ｐ１か
ら旋回していくと、ピックアップコイル８ａ、８ｂｌよ
誘導電線ｌから離れていくため、両コイル８ａ、８ｂに
誘起されろ電圧Ｖ、、　Ｖ、、、の和が小さくなってい
き（第５図参照）　、ｖ、＋ｖ、、がコースアウト電圧
ｖ２．よりも小さくなったらコースアウト範囲に入った
と判断する（モード０６１°スピンターンが進行してい
き、無人車１がボゴ。

シンＰ２に近づいていくと、再びピックアップコイル８
ａ、８ｂに誘起電圧ｖ、、　ｖ８ｂが生じはじめ、両電
圧Ｖ　８ｍ”　ａｂの差動電圧がセンター値に向ってい
るかどうかチエツクしくモード０７）、無人車１がボジ
シ１ンＰ２に達すると前記差動電圧がセンター値となり
ブレーキをかける（モード０８）。その後、停止を確認
しくモード０９）、前輪２を９０″娼え切りしてもとと
おりにしくモード１０）　　　１８００のスピンターン
を終了する（モード１１）。

Ｄ　発明が解決しようとする課題 無人車１を正面方向から表した第７図に示すように、誘
導電線−の周囲には磁束φが生じ、磁束φの一部がピッ
クアップコイル８ａ。

８ｂに鎖交して誘起電圧が生じている。ところが、第８
図に示すように、鉄板や鉄筋などの高透磁率部材１０が
埋設されていると、磁束φの経路が変化し、走行路の近
くでは磁束φの中で垂直成分が多くむり、ピックアップ
コイル８ａ、８ｂに鎖交する磁束鎖交数が減少してしま
う。このため、第６図に示すように、高′ｆｊｉ磁率部
材１０が埋設されているところでのピックアップコイル
８ａ、８ｂに生じる電圧Ｖ　８．　、　Ｖ　、１３は小
さくなり、コースアウトになったか否かを判定する範囲
が、第５図のとき（鉄筋等が無＜＊磁界のとき）と異な
ってくる。したがって、鉄筋等が有るか無いかによって
、コースアウト範囲内であるかどうかチエツクする位置
がズしてしまい、鉄筋等があるところではチエツク位置
がズレろことによりそれ以降のチエツクに時間的余裕が
少なくなり、ブレーキをかけるタイミングが遅くなって
、スピンターンの完了する停止位置が誘導電線ｔから大
きくズしてしまう。

またあまり【とも磁界が弱いとコースアウトの判定（モ
ード０６）ができず、モード０６以降の判定ができず、
スピンターンの終了ができなくなる。

本発明は、上記従来技術に鑑み、鉄筋等の高速Ｍ１率部
材の影響により磁界が弱まっても、スピンターンを正確
に行なってスピ：、２タ一ン終了地点をズレなく一定に
することのできる無人車のスピンターン終了方法を提供
するものである。

Ｅ　課題を解決するための手段 上記課題を解決する本発明の構成（よ、誘導電線から生
じる磁束が鎖交する一対のピックアップコイルを有する
無人車がスピンターンする際に、スピンターン開始初期
では￥＠記ピックアップコイルに生じる誘起電圧の和が
コースアウト電圧値よりも小さくなったことを基に・ピ
ックアップコイ７ｉ、が誘導Ｔｉ線から離れてコースア
ウトしたと判定し、スピンターン終了時期ではｎ記ピッ
クアップコイルに生じる誘起電圧の和がコースアラ１、
電圧値よりも大きくなったことを基に、ピックアップコ
イルが誘導電線に再び近づいてきたと判定し、更に両ピ
ックアップコイルの差動電圧がセンター値と耽ったらス
ピンターンを終了する方法において、 ＲＥフコースウド電圧値を、ソフトウェア上で複数プリ
セットしておき、スピンターンする場所に応じた最適な
コースアウト電圧値を用いることを特徴とずろ。

Ｆ　　作　　　　　用 本発明で；ま、コース中に鉄＃ｊ等が埋設されてし）ろ
ときに（よ小さな値のコースアラ１、電圧を用い、鉄筋
等の無い通常場所で（よ大きなコースアウト電圧を用い
ることによす、コースアラ１−判別位置を常に一致でき
、この結果スピンターン終了位置が正確になる。

Ｃ実　　施　　例 以下に本発明方法を具体的に説明ずろ。第１図：ま本発
明方法を適用する無人車１である。

この無人車ｊの制御装置９には、スピンターン側部プロ
グラムが組み込まねているとともに、ピックアップコイ
４Ｂｍ、８ｂに生じ、た誘起電圧がＡ／Ｄ変更して取り
込ま右る。そしてこの無人車１は、第２図に示すように
ボジン貰ンＰ１からスピンターンしてボンノ釧ンＰ２に
まで旋回することができる。更にスピンターン制御プロ
グラムには、２つの値のコースアウト電圧ｖＨ２ｖＬ（
第３図、第４図参照）がプリセットされている。コース
アウト電圧ｖＨは鉄筋等がなく誘導電ｓＩにより大きな
磁界が生じているところでスピンターンをするときに用
いられ、コースアウト電圧ｖＬは鉄筋等が埋設されてい
るため磁界が弱くなるところでスピンターンをするとき
に用いられる。コースアウト電圧Ｖ、、ＶＬのし）ずれ
を用いてスピンターンをするかは、現場状況に応じて運
行プログラム（走行ルートプログラム）に組み込んで設
定している。

このため、鉄筋等の無いところでスピンターンをすると
きには、スピンターン開始初期において誘起電圧Ｖ８ａ
”　ａｔ＋の和がコースアウト電圧ｖＨより小さくなっ
たところでコースアウトしたと判定し、スピンターン終
了時期において誘起電圧Ｖ、、　Ｖ、。の和がコースア
ウト電圧ｖ、４より大きくなったところで再びコースに
入ったと判定する（第３図参照）。一方、鉄筋等のある
ところでスピンターンをするときには、誘起電圧Ｖ、、
、　Ｖ、、は小さいがこれに併せてコース電圧ＶＬも小
さくしているので、コースアウトした位置ならびにコー
スインした位置は鉄筋等が無いときと同じになる（第４
図参照）。したがって、鉄筋等があっても、スピンター
ン終了時期で再び誘導電線を再検出することが、鉄筋等
の無いときと同様に、余裕をもって実行できるので、正
確な位置でスピンターンを終了することができる。つま
り、鉄筋があっても無くても、ブレーキを同じタイミン
グでかけることができ、スピンターンが終了したときに
は、無人車１の中央が誘導電線の真上に占位したところ
で停止するようになる。

更に、誘導電Ｈｚに流れろ電流が小さくなって発生磁界
そのものが小さくなったときにも、小さい値のコースア
ウト電圧Ｖを用いろことにより、正ｌａムスピンターン
ができる。

なお上記例では２つの値のコースアウト電圧を設定した
が、コース状ａによっては３つ以上の異なる値のコース
アウト電圧を設定することもできる。

Ｈ発明の効果 以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば、磁界の大きさが異なるところでスピンターンをし
ても、スピンターンの停止位置が一定と１する。また、
コースアウト電圧値はソフトウェアにより、簡単に複数
のものを設定でき、また修正も簡単である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用する無人車を示す斜視図、第２図
はスピンターンの状態を示す概念図、第３図及び第４図
は本発明方法において採用したコースアウト電圧値及び
誘起電圧を示す特性図、第５図及び第６図は従来方法に
おけるコースアウト電圧及び誘起電圧を示す特性図、第
７図及び第８図は磁界の状態を示す状態図である。 図　　面　　中、 １１、を無人車、 ２は前輪、 ３は後輪、 ８ａ、８ｂｌよピックアップコイル、 ９は制御装置、 ｌは誘導電線である。 特　　許　　出　　願　　人 株式会社　　明　　　電　　　舎 代　　　　　理　　　　　人

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 誘導電線から生じる磁束が鎖交する一対のピックアップ
   コイルを有する無人車がスピンターンする際に、スピン
   ターン開始初期では前記ピックアップコイルに生じる誘
   起電圧の和がコースアウト電圧値よりも小さくなったこ
   とを基に、ピックアップコイルが誘導電線から離れてコ
   ースアウトしたと判定し、スピンターン終了時期では前
   記ピックアップコイルに生じる誘起電圧の和がコースア
   ウト電圧値よりも大きくなったことを基に、ピックアッ
   プコイルが誘導電線に再び近づいてきたと判定し、更に
   両ピックアップコイルの差動電圧がセンター値となった
   らスピンターンを終了する方法において、 前記コースアウト電圧値を、ソフトウェア上で複数プリ
   セットしておき、スピンターンする場所に応じた最適な
   コースアウト電圧値を用いることを特徴とする無人車の
   スピンターン終了方法。