JPH0328902A - プログラムのパターン制御装置 - Google Patents
プログラムのパターン制御装置Info
- Publication number
- JPH0328902A JPH0328902A JP16344289A JP16344289A JPH0328902A JP H0328902 A JPH0328902 A JP H0328902A JP 16344289 A JP16344289 A JP 16344289A JP 16344289 A JP16344289 A JP 16344289A JP H0328902 A JPH0328902 A JP H0328902A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target value
- correcting
- manipulated variable
- program pattern
- control
- Prior art date
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- Pending
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- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明はプロセス制御装置に係り，特にプログラムのパ
ターン制御装置に関する． （従来の技術） 従来の一般的なＰＩＤ制御系制御開始からの時間に対す
る目標値を発生するプログラムバターンと、減算手段と
調節手段より構或されている制御装置と，制御対象の制
御量Ｐｖ及び目標値（プログラムパターンから発生する
）ＳＶの偏差ｅを演算する減算手段と、偏差ｅに基すい
て調節演算する調節手段とから構成されており、調節手
段を（比例＋積分）動作（ＰＩ動作）とした場合、調節
手段の伝達関数Ｇｃ（ｓ）は次式のようになる。
ターン制御装置に関する． （従来の技術） 従来の一般的なＰＩＤ制御系制御開始からの時間に対す
る目標値を発生するプログラムバターンと、減算手段と
調節手段より構或されている制御装置と，制御対象の制
御量Ｐｖ及び目標値（プログラムパターンから発生する
）ＳＶの偏差ｅを演算する減算手段と、偏差ｅに基すい
て調節演算する調節手段とから構成されており、調節手
段を（比例＋積分）動作（ＰＩ動作）とした場合、調節
手段の伝達関数Ｇｃ（ｓ）は次式のようになる。
ここで、ｋｐは比例ゲイン，Ｔ２は積分時間である．更
に、調節手段を（比例＋積分十微分）動作（ＰＩＤ動作
）とした場合の伝達関数Ｇｃ（ｓ）は次式のようになる
． ここで、ｋＰは比例ゲイン、丁．は積分時間、ＴＤは微
分時間である． この場合、プログラムパターンは複数の折線を組合せた
ものが多い．例えば、ランプ入力に対する調節手段が（
Ｐ＋Ｉ）動作である場合には、制御対象をむだ時間十一
次遅れで近似出来るプロセスと考えると，応答には速度
偏差が残こる。この速度偏差を除去するために．Ｄ動作
を付加した調節手段を採用している．また，従来技術で
は．ｇ節手段に（Ｐ十Ｉ＋Ｄ）動作を採用している場合
が多い。
に、調節手段を（比例＋積分十微分）動作（ＰＩＤ動作
）とした場合の伝達関数Ｇｃ（ｓ）は次式のようになる
． ここで、ｋＰは比例ゲイン、丁．は積分時間、ＴＤは微
分時間である． この場合、プログラムパターンは複数の折線を組合せた
ものが多い．例えば、ランプ入力に対する調節手段が（
Ｐ＋Ｉ）動作である場合には、制御対象をむだ時間十一
次遅れで近似出来るプロセスと考えると，応答には速度
偏差が残こる。この速度偏差を除去するために．Ｄ動作
を付加した調節手段を採用している．また，従来技術で
は．ｇ節手段に（Ｐ十Ｉ＋Ｄ）動作を採用している場合
が多い。
目標値Ｓｖが勾配変化する場合、（Ｐ＋Ｉ’）動作の応
答では速度偏差を残すが，（Ｐ＋Ｉ＋Ｄ）動作では速度
偏差は存在しなくなる．そして，ときどき折点の後に斜
線部分のオーバシュートが起こる。このオーバシュート
は、制御演算におけるＤ動作の定性的な動きとして、Ｓ
ｖの傾き（点Ｐにおける微分係数）が継続することを予
測してＤ動作の操作量を求めているためである。
答では速度偏差を残すが，（Ｐ＋Ｉ＋Ｄ）動作では速度
偏差は存在しなくなる．そして，ときどき折点の後に斜
線部分のオーバシュートが起こる。このオーバシュート
は、制御演算におけるＤ動作の定性的な動きとして、Ｓ
ｖの傾き（点Ｐにおける微分係数）が継続することを予
測してＤ動作の操作量を求めているためである。
本発明では、プログラムパターン制御のように予め目標
値が決定されており、かつ、プロセスの遅れ時間が想定
出来る場合に，Ｄ動作の操作量に代わる補正演算式を提
供する． （発明が解決しようとする課題） 本発明は、プログラムパターン制御のように，予め目標
値が決定されている場合に，プログラムパターンと制御
対象の遅れ時間から目標値の変化に対する補正操作量を
演算する制御装置を提供することを目的としている． 〔発明の構成〕 （′ｌｌＡ題を解決するための手段） 本発明は制御対象となるプロセスの制御量をフィードバ
ックする信号と、プロセスの制御量の目標値信号を用い
て制御演算してプロセスに入力する操作信号を発生する
制御装置と、目標値信号を発生する関数発生器とからな
るプログラムのパターン制御装置である． （作 用） 関数発生器を用いて，現在の目標値号Ｓｖ０から或る一
定時間経過後の目標値信号ＳＶｔを求め，操作信号に対
する補正値ｂを ｂ ＝ Ｋ （ＳＶｔ − ＳＶａ ）により求める．
但しＫは補正ゲインである．（実 施 例） 次に本発明の一実施例を説明する． 第１図は目標値Ｓｖを出力する関数発生器１と、関数発
生器１から出力された目標値Ｓｖを補正する補正演算器
３と、目標値ＳＶに制御対象４からの制御量ｐｖを減算
する減算手段２ａと，減算手段２ａから偏差ｅによって
調整する調整手段２ｂと，補正演算器３からの補正量ａ
に係数Ｋを乗算する乗算手段３ａと，乗算手段３ａから
の補正操作量ｂ並びに調整手段２ｂの出力を加算する加
算手段２ｃとからなるプログラムのパターン制御装置を
示している．そして制御装［２は偏差ｅ （＝ＳＶ−Ｐ
Ｖ）を求める減算手段２ａと調節手段２ｂの他に，関数
発生器１と目標値Ｓｖを用いて補正量ａを算出する補正
演算器３と補正量ａに対して係数Ｋを乗ずる乗算手段３
ａ，乗算手段３ａの出力である補正操作量ｂを調節手段
２ｂの操作量に加算する演算手段２ｃより構或されてい
る。
値が決定されており、かつ、プロセスの遅れ時間が想定
出来る場合に，Ｄ動作の操作量に代わる補正演算式を提
供する． （発明が解決しようとする課題） 本発明は、プログラムパターン制御のように，予め目標
値が決定されている場合に，プログラムパターンと制御
対象の遅れ時間から目標値の変化に対する補正操作量を
演算する制御装置を提供することを目的としている． 〔発明の構成〕 （′ｌｌＡ題を解決するための手段） 本発明は制御対象となるプロセスの制御量をフィードバ
ックする信号と、プロセスの制御量の目標値信号を用い
て制御演算してプロセスに入力する操作信号を発生する
制御装置と、目標値信号を発生する関数発生器とからな
るプログラムのパターン制御装置である． （作 用） 関数発生器を用いて，現在の目標値号Ｓｖ０から或る一
定時間経過後の目標値信号ＳＶｔを求め，操作信号に対
する補正値ｂを ｂ ＝ Ｋ （ＳＶｔ − ＳＶａ ）により求める．
但しＫは補正ゲインである．（実 施 例） 次に本発明の一実施例を説明する． 第１図は目標値Ｓｖを出力する関数発生器１と、関数発
生器１から出力された目標値Ｓｖを補正する補正演算器
３と、目標値ＳＶに制御対象４からの制御量ｐｖを減算
する減算手段２ａと，減算手段２ａから偏差ｅによって
調整する調整手段２ｂと，補正演算器３からの補正量ａ
に係数Ｋを乗算する乗算手段３ａと，乗算手段３ａから
の補正操作量ｂ並びに調整手段２ｂの出力を加算する加
算手段２ｃとからなるプログラムのパターン制御装置を
示している．そして制御装［２は偏差ｅ （＝ＳＶ−Ｐ
Ｖ）を求める減算手段２ａと調節手段２ｂの他に，関数
発生器１と目標値Ｓｖを用いて補正量ａを算出する補正
演算器３と補正量ａに対して係数Ｋを乗ずる乗算手段３
ａ，乗算手段３ａの出力である補正操作量ｂを調節手段
２ｂの操作量に加算する演算手段２ｃより構或されてい
る。
補正演算器３では、プログラムパターンのように目標値
ＳＶの変化が予測出来る場合の予測操作量を求める手段
であり、第２図にて説明する．現在を点Ａにおける目標
紹Ｓｖ０とし、制御対象であるプロセスの遅れ時間をＴ
とすると点Ａで加えた予測の補正操作点ｂは遅れ時間Ｔ
の後に，つまり点Ｂで応答に影響を与える．即ち点Ａで
考慮すべき目標値は点Ｂの目標値ＳＶｔ を見て現時点
の予測の補正操作量ｂを決定すべきである．補正操作量
ｂは ｂ ＝Ｋ − ａ ＝Ｋ （ＳＶｔ ＳＶ．）（但
し、Ｋは係数とする．） によって求め，この補正操作量を付加した制御装置の応
答を考える． プログラムパターンの折点Ｐの・遅れ時間Ｔ前の点Ｑま
では一定勾配であり、補正演算出力ａは速度偏差を補正
する操作量となる．（第３図の領域Ｒ）また、点Ｑから
折点Ｐまでの間は目標値ＳＶの変化にプロセス遅れ時間
Ｔを考慮した補正操作量を得る演算となる．（第３図の
領域Ｓ）折点Ｐ以降の別勾配における速度偏差補正演算
の操作量となる（第３図の領域Ｔ） 〔発明の効果〕 本発明によりプログラムパターンを予測した目標値を得
ることが出来、より適切な予測制御が可能となる．
ＳＶの変化が予測出来る場合の予測操作量を求める手段
であり、第２図にて説明する．現在を点Ａにおける目標
紹Ｓｖ０とし、制御対象であるプロセスの遅れ時間をＴ
とすると点Ａで加えた予測の補正操作点ｂは遅れ時間Ｔ
の後に，つまり点Ｂで応答に影響を与える．即ち点Ａで
考慮すべき目標値は点Ｂの目標値ＳＶｔ を見て現時点
の予測の補正操作量ｂを決定すべきである．補正操作量
ｂは ｂ ＝Ｋ − ａ ＝Ｋ （ＳＶｔ ＳＶ．）（但
し、Ｋは係数とする．） によって求め，この補正操作量を付加した制御装置の応
答を考える． プログラムパターンの折点Ｐの・遅れ時間Ｔ前の点Ｑま
では一定勾配であり、補正演算出力ａは速度偏差を補正
する操作量となる．（第３図の領域Ｒ）また、点Ｑから
折点Ｐまでの間は目標値ＳＶの変化にプロセス遅れ時間
Ｔを考慮した補正操作量を得る演算となる．（第３図の
領域Ｓ）折点Ｐ以降の別勾配における速度偏差補正演算
の操作量となる（第３図の領域Ｔ） 〔発明の効果〕 本発明によりプログラムパターンを予測した目標値を得
ることが出来、より適切な予測制御が可能となる．
第１図は本発明の一実施例を示すパターン制御装置の構
成図、第２図及び第３図は第１図の動作説明図である。
成図、第２図及び第３図は第１図の動作説明図である。
Claims (1)
- 目標値を出力する関数発生器と、この関数発生器から出
力された前記目標値を補正する補正演算器と、前記目標
値に制御対象からの制御量を減算する減算手段と、この
減算手段の出力によって調整する調整手段と、前記補正
演算器からの出力に定数を乗算する乗算器と、この乗算
器の出力並びに前記調整手段の出力を加算する加算手段
とからなるプログラムのパターン制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16344289A JPH0328902A (ja) | 1989-06-26 | 1989-06-26 | プログラムのパターン制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16344289A JPH0328902A (ja) | 1989-06-26 | 1989-06-26 | プログラムのパターン制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0328902A true JPH0328902A (ja) | 1991-02-07 |
Family
ID=15773971
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16344289A Pending JPH0328902A (ja) | 1989-06-26 | 1989-06-26 | プログラムのパターン制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0328902A (ja) |
-
1989
- 1989-06-26 JP JP16344289A patent/JPH0328902A/ja active Pending
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