JPH032907A - 移動ロボットの走行制御方法 - Google Patents
移動ロボットの走行制御方法Info
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- JPH032907A JPH032907A JP1137291A JP13729189A JPH032907A JP H032907 A JPH032907 A JP H032907A JP 1137291 A JP1137291 A JP 1137291A JP 13729189 A JP13729189 A JP 13729189A JP H032907 A JPH032907 A JP H032907A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
- G05D1/244—Arrangements for determining position or orientation using passive navigation aids external to the vehicle, e.g. markers, reflectors or magnetic means
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
- G05D1/246—Arrangements for determining position or orientation using environment maps, e.g. simultaneous localisation and mapping [SLAM]
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D2101/10—Details of software or hardware architectures used for the control of position using artificial intelligence [AI] techniques
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、複数の移動ロボットと、これらの移動ロボ
ットを制御する制御局とから構成される移動ロボットシ
ステムにおける各移動ロボットの走行制御方法に関する
。
ットを制御する制御局とから構成される移動ロボットシ
ステムにおける各移動ロボットの走行制御方法に関する
。
「従来の技術」
近年、ＦＡ（ファクトリ・オートメーション）の発達に
伴い、この種のシステムが各種開発され、実用化されて
いる。この移動ロボットシステムにおいて、制御局は各
移動ロボットへ無線または有線によって行き先およびそ
の行き先において行う作業を指示する。制御局から指示
を受けた移動ロボットは、指示された場所へ自動走行し
て到達し、その場所で指示された作業を行い、作業が終
了した時はその場で次の指示を待つ。
伴い、この種のシステムが各種開発され、実用化されて
いる。この移動ロボットシステムにおいて、制御局は各
移動ロボットへ無線または有線によって行き先およびそ
の行き先において行う作業を指示する。制御局から指示
を受けた移動ロボットは、指示された場所へ自動走行し
て到達し、その場所で指示された作業を行い、作業が終
了した時はその場で次の指示を待つ。
「発明が解決しようとする課題」
この種のシステムにおいて、各移動ロボットは、その走
行ルートの前方に故障中の移動ロボットがいた場合にル
ート変更して走行したり、走行ルートの前方を横切る他
の移動ロボットがいる場合には、その通過を待つ等の動
作が必要である。このような移動ロホットの制御を制御
局が行う場合、移動ロボットの台数をＮとすると、Ｎ：
Ｎの競合問題を処理することになり、極めて複雑な処理
となり、また、処理に多くの時間がかかる欠点がある。
行ルートの前方に故障中の移動ロボットがいた場合にル
ート変更して走行したり、走行ルートの前方を横切る他
の移動ロボットがいる場合には、その通過を待つ等の動
作が必要である。このような移動ロホットの制御を制御
局が行う場合、移動ロボットの台数をＮとすると、Ｎ：
Ｎの競合問題を処理することになり、極めて複雑な処理
となり、また、処理に多くの時間がかかる欠点がある。
この発明はこのような事情を考慮してなされたもので、
各移動ロボットの制御を能率よく短時間で行うことがで
きる移動ロホ／トの走行制御方法を提供することを目的
としている。
各移動ロボットの制御を能率よく短時間で行うことがで
きる移動ロホ／トの走行制御方法を提供することを目的
としている。
「課題を解決するための手段」
この発明は、複数の移動ロホノトと、これらの移動ロボ
ットを制御する制御局とからなる移動ロボットシステム
において、 前記制御局は、 各移動ロボットに対し目的地を指示し、各移動ロボット
の走行経路の予約を行い、各移動ロボットへ他の移動ロ
ボットの走行ルート、現在位置を示す位置データおよび
現在の状態を示す状態データを各々通知し、 各移動ロボットは 制御局から指示された目的地までの経路を探索して制御
局へ通知し、 探索した経路に沿って自動走行し、 走行ルート、現在位置を示す位置データおよび現在の状
態を示す状態データを各々制御局へ通知し、 内部メモリに池の移動ロボットの走行ルート、現在位置
を示す位置データおよび現在の状態を示す状態データを
各々書き込み、 走行できなくなった場合に前記内部メモリ内のデータを
走査して走行できなくなった原因を検知し、その原因に
応じて走行ルート変更を行う ことを特徴としている。
ットを制御する制御局とからなる移動ロボットシステム
において、 前記制御局は、 各移動ロボットに対し目的地を指示し、各移動ロボット
の走行経路の予約を行い、各移動ロボットへ他の移動ロ
ボットの走行ルート、現在位置を示す位置データおよび
現在の状態を示す状態データを各々通知し、 各移動ロボットは 制御局から指示された目的地までの経路を探索して制御
局へ通知し、 探索した経路に沿って自動走行し、 走行ルート、現在位置を示す位置データおよび現在の状
態を示す状態データを各々制御局へ通知し、 内部メモリに池の移動ロボットの走行ルート、現在位置
を示す位置データおよび現在の状態を示す状態データを
各々書き込み、 走行できなくなった場合に前記内部メモリ内のデータを
走査して走行できなくなった原因を検知し、その原因に
応じて走行ルート変更を行う ことを特徴としている。
「作用」
この発明によれば、各移動ロボットが自ら走行ルートの
探索を行い、また、走行できなくなった場合は、自ら走
行できなくなった原因を検知し、その原因に応じた処理
を行う。すなわち、制御局が全移動ロボットについてこ
れらの処理を行うとＮ：Ｎの問題となり、非常に複雑な
処理となるが、各移動ロボットがそれぞれ行う場合はｌ
：Ｎの問題であり、処理が簡単になる。
探索を行い、また、走行できなくなった場合は、自ら走
行できなくなった原因を検知し、その原因に応じた処理
を行う。すなわち、制御局が全移動ロボットについてこ
れらの処理を行うとＮ：Ｎの問題となり、非常に複雑な
処理となるが、各移動ロボットがそれぞれ行う場合はｌ
：Ｎの問題であり、処理が簡単になる。
「実施例」
以下、図面を参照してこの発明の一実施例による走行制
御方法を適用した移動ロボットシステムについて説明す
る。第１図は同移動ロボットシステムの全体構成を示す
ブロック図である。この図において、１は制御局、２−
１〜２−１０は移動ロボットであり、制御局１と各移動
ロボット２１〜２−１０とは無線によって接続されてい
る。
御方法を適用した移動ロボットシステムについて説明す
る。第１図は同移動ロボットシステムの全体構成を示す
ブロック図である。この図において、１は制御局、２−
１〜２−１０は移動ロボットであり、制御局１と各移動
ロボット２１〜２−１０とは無線によって接続されてい
る。
移動ロボット２は、予め決められた走行路の床面に貼付
された磁気テープに沿って走行するようになっており、
また、走行路には適宜の間隔をおいてノードが設定され
ている。第２図は走行路の一例を示す図であり、この図
において■、■１・・・・・・がノードである。各ノー
ドには各々床面にノードマークが貼付されており、移動
ロボット２には、このノードマークを検出する検出器が
設けられている。また、ノードには次の３種頌がある。
された磁気テープに沿って走行するようになっており、
また、走行路には適宜の間隔をおいてノードが設定され
ている。第２図は走行路の一例を示す図であり、この図
において■、■１・・・・・・がノードである。各ノー
ドには各々床面にノードマークが貼付されており、移動
ロボット２には、このノードマークを検出する検出器が
設けられている。また、ノードには次の３種頌がある。
（１）地図進入メート・移動ロボット２が新たに走行路
に進入する時のスタート点となるノードであり、第２図
においては、■、■、＠ｌ、■である。
に進入する時のスタート点となるノードであり、第２図
においては、■、■、＠ｌ、■である。
（２）作業ノード：作業点Ｓ １．Ｓ ２．Ｓ ３が設
けられているノートであり、第２図においては、■■、
■である。移動ロボットが作業を行う場合は、この作業
ノードで一旦停止し、次いで作業点Ｓｌ（またはＳ２ま
たはＳ３）まで進んで停止し作業を行う。
けられているノートであり、第２図においては、■■、
■である。移動ロボットが作業を行う場合は、この作業
ノードで一旦停止し、次いで作業点Ｓｌ（またはＳ２ま
たはＳ３）まで進んで停止し作業を行う。
（３）通過ノード・移動ロボットが単に通過するだけの
７−ドてあり、第２図においては上記の各７−ド以外の
全てのノードである。
７−ドてあり、第２図においては上記の各７−ド以外の
全てのノードである。
第３図は制御局ｌの構成を示すブロック図であり、この
図において、１ａはＣＰＵ（中央処理装置）、１ｂはＣ
ＰＵ ｌａにおいて用いられるプログラムが記憶された
プログラムメモリ、ｌｃはロボット間の衝突を防止する
ためのデータが記憶された衝突テーブルである。１ｄは
地図メモリであり、第２図に示す各ノード■〜■の（ｘ
−ｙ）座標、ノード種別を示すデータ、そのノードに接
続されている他の７−ドの番号、そのノードに接続され
ている６他のノードまでの距離等が記憶されている。１
ｅはデータ記憶用のデータメモリであり、このデータメ
モリ１ｅには、予め第４図に示すリザーブテーブルＲＶ
Ｔが設けられている。このリザーブテーブルＲＶＴはノ
ード■〜■に各々対応する記憶スロットＲＶＩ−ＲＶ１
４（各１バイト）を有している。１ｒは操作部、１ｇは
通信装置であり、この通信装置１ｇはＣＰＵ１ａから供
給されるデータを２００〜３００ Ｍ Ｈｚの搬送波に
乗せて発信し、また、移動ロボット２−１〜２−１０か
ら搬送波に乗せて送信されたデータを受信する。
図において、１ａはＣＰＵ（中央処理装置）、１ｂはＣ
ＰＵ ｌａにおいて用いられるプログラムが記憶された
プログラムメモリ、ｌｃはロボット間の衝突を防止する
ためのデータが記憶された衝突テーブルである。１ｄは
地図メモリであり、第２図に示す各ノード■〜■の（ｘ
−ｙ）座標、ノード種別を示すデータ、そのノードに接
続されている他の７−ドの番号、そのノードに接続され
ている６他のノードまでの距離等が記憶されている。１
ｅはデータ記憶用のデータメモリであり、このデータメ
モリ１ｅには、予め第４図に示すリザーブテーブルＲＶ
Ｔが設けられている。このリザーブテーブルＲＶＴはノ
ード■〜■に各々対応する記憶スロットＲＶＩ−ＲＶ１
４（各１バイト）を有している。１ｒは操作部、１ｇは
通信装置であり、この通信装置１ｇはＣＰＵ１ａから供
給されるデータを２００〜３００ Ｍ Ｈｚの搬送波に
乗せて発信し、また、移動ロボット２−１〜２−１０か
ら搬送波に乗せて送信されたデータを受信する。
次に、移動ロボット２について説明する。第５図は移動
ロボット２の構成を示すブロック図であり、この図にお
いて、２ａはＣＰＵ、２ｂはＣＰＵ２ａにおいて用いら
れるプログラムが記憶されたプログラムメモリ、２ｃは
データ記憶用のデータメモリ、２ｄは操作部、２ｅは通
信装置、２ｒは制御局１内の地図メモリｌｄと同じデー
タが記憶された地図メモリである。また、２ｇは走行制
御装置であり、ＣＰＵ２ａから供給される行き先データ
を受け、磁気センサによって床面の磁気テープおよびノ
ードマークを検出しつつ駆動モータを制御し、移動ロボ
ットを目的ノードまで走行させる。
ロボット２の構成を示すブロック図であり、この図にお
いて、２ａはＣＰＵ、２ｂはＣＰＵ２ａにおいて用いら
れるプログラムが記憶されたプログラムメモリ、２ｃは
データ記憶用のデータメモリ、２ｄは操作部、２ｅは通
信装置、２ｒは制御局１内の地図メモリｌｄと同じデー
タが記憶された地図メモリである。また、２ｇは走行制
御装置であり、ＣＰＵ２ａから供給される行き先データ
を受け、磁気センサによって床面の磁気テープおよびノ
ードマークを検出しつつ駆動モータを制御し、移動ロボ
ットを目的ノードまで走行させる。
２ｈはアーム制御装置であり、ＣＰＵ２ａから供給され
る作業プログラム番号を受け、移動ロボットが作業ノー
ドに到着した時点でその番号の作業プログラムを内部の
メモリから読み出し、 読み出したプログラムによって
ロボットアーム（図示略）を制御して各種の作業を行わ
せる。
る作業プログラム番号を受け、移動ロボットが作業ノー
ドに到着した時点でその番号の作業プログラムを内部の
メモリから読み出し、 読み出したプログラムによって
ロボットアーム（図示略）を制御して各種の作業を行わ
せる。
次に、上述した移動ロボットシステムの動作を説明する
。
。
まず、移動ロボット２を制御局１の制御下におくには、
移動ロボット２を手動によって地図進入ノード■、■、
［相］、■のいずれかへ移動し、次に、移動ロボット２
の操作部２ｄからそのノードの番号を入力し、そして、
自動モードに切り換える。
移動ロボット２を手動によって地図進入ノード■、■、
［相］、■のいずれかへ移動し、次に、移動ロボット２
の操作部２ｄからそのノードの番号を入力し、そして、
自動モードに切り換える。
ノード番号が入力されると、ＣＰＵ２ａがそのノード番
号および自身のロボット番号を通信装置２ｅを介して制
御局１へ送る。制御局ｌはそのロボット番号およびノー
ド番号を受け、データメモリ２ｃ内に書き込む。以上の
過程によって、制御局１は新たに進入したロボットの訃
号およびその位置を検知する。
号および自身のロボット番号を通信装置２ｅを介して制
御局１へ送る。制御局ｌはそのロボット番号およびノー
ド番号を受け、データメモリ２ｃ内に書き込む。以上の
過程によって、制御局１は新たに進入したロボットの訃
号およびその位置を検知する。
次に、例えば作業点Ｓｌにおいて行うべき作業が発生し
た場合、制御局ｌはその作業点に最も近い位置にある移
動ロボットに対して、作業点Ｓ１を示す作業点コードお
よび作業プログラム番号を送信する。いま、ノード■に
移動ロボット２−１が停止しており、制御局１かこのロ
ボット２−１へ作業点コードおよびプログラム番号を送
信したとする。移動ロボット２−１のＣＰＵ２ａは、受
信した作業点コードおよびプログラム番号をデータメモ
リ２ｃ内に格納し、次に、作業点Ｓ１までの走行ルート
の探索を行う。このルート探索は、従来から公知の縦型
探索法等によって行なわれる。
た場合、制御局ｌはその作業点に最も近い位置にある移
動ロボットに対して、作業点Ｓ１を示す作業点コードお
よび作業プログラム番号を送信する。いま、ノード■に
移動ロボット２−１が停止しており、制御局１かこのロ
ボット２−１へ作業点コードおよびプログラム番号を送
信したとする。移動ロボット２−１のＣＰＵ２ａは、受
信した作業点コードおよびプログラム番号をデータメモ
リ２ｃ内に格納し、次に、作業点Ｓ１までの走行ルート
の探索を行う。このルート探索は、従来から公知の縦型
探索法等によって行なわれる。
そして、このルート探索によって■→■→■→■なるル
ートが探索されたとすると、次にＣＰＵ２ａは、第６図
に示すルートテーブルをデータメモリ２ｃ内に作成する
と共に、作成したルートテーブルを制御局１へ送信する
。
ートが探索されたとすると、次にＣＰＵ２ａは、第６図
に示すルートテーブルをデータメモリ２ｃ内に作成する
と共に、作成したルートテーブルを制御局１へ送信する
。
このルートテーブルには、同図に示すように、目的とす
る作業／−ドへ行く際に順次通過すべきノードの番号、
次に続くデータが作業を表すことを示す作業コード、作
業ノード番号、作業プログラム番号、次に続くデータが
ロボットの最終姿勢を表わすことを示す最終姿勢コード
、停止するノート番号、前方のノート番号、後方のノー
ド番号、および、ルートテーブルの最後を表わす最終コ
ードが書き込まれる。
る作業／−ドへ行く際に順次通過すべきノードの番号、
次に続くデータが作業を表すことを示す作業コード、作
業ノード番号、作業プログラム番号、次に続くデータが
ロボットの最終姿勢を表わすことを示す最終姿勢コード
、停止するノート番号、前方のノート番号、後方のノー
ド番号、および、ルートテーブルの最後を表わす最終コ
ードが書き込まれる。
制御局１はこのルートテーブルを内部のデータメモリ２
ｃ内に書き込み、次いで、同テーブルを他の移動ロボッ
ト２−２〜２−１０へ送信スる。
ｃ内に書き込み、次いで、同テーブルを他の移動ロボッ
ト２−２〜２−１０へ送信スる。
他の移動ロボット２−２〜２−１０は各々同テーブルを
内部のデータメモリ２ｃ内に書き込む。
内部のデータメモリ２ｃ内に書き込む。
次に、移動ロボット２−１は、地図メモリ２ｒ内に記憶
されているノード間距離に基づいて、探索したルートの
走行距離を、出発点ノード■から目的ノード■へ向けて
順次累算し、予め決められている一定距離Ｘ（第２図参
照）を越える最初の７−ドを検出する。いま、このノー
ドか■であったとする。次にＣＰＵ ２ａはノード■、
■、■の番号およびルート予約要求コートを各々制御局
１へ送信する。
されているノード間距離に基づいて、探索したルートの
走行距離を、出発点ノード■から目的ノード■へ向けて
順次累算し、予め決められている一定距離Ｘ（第２図参
照）を越える最初の７−ドを検出する。いま、このノー
ドか■であったとする。次にＣＰＵ ２ａはノード■、
■、■の番号およびルート予約要求コートを各々制御局
１へ送信する。
制御局１のＣＰＵ１ａはこのノード番号およびルート予
約要求コードを受け、これらのノードか既に予約されて
いるか否かをリザーブテーブルＲＶＴによってチエツク
する。そして、予約されていなければ、すなわち、リザ
ーブテーブルＲＶＴのこれらのノードに対応する記憶ス
ロットＲＶＩ〜ＲＶ１４内のデータが「０」であった場
合は、それらの記憶スロットに各々ロボット番号「ｌ」
を書き込む。これによって、ルート■→■−■が予約さ
れたことになる。
約要求コードを受け、これらのノードか既に予約されて
いるか否かをリザーブテーブルＲＶＴによってチエツク
する。そして、予約されていなければ、すなわち、リザ
ーブテーブルＲＶＴのこれらのノードに対応する記憶ス
ロットＲＶＩ〜ＲＶ１４内のデータが「０」であった場
合は、それらの記憶スロットに各々ロボット番号「ｌ」
を書き込む。これによって、ルート■→■−■が予約さ
れたことになる。
次に制御局１のＣＰＵ１ａは、ノード■〜■の番号およ
び予約完了コードを移動ロボット２−１へ送信する。移
動ロボット２−１は、これらの７一ド番号および予約完
了コードを受け、ます、／−ド■へ向って走行を開始す
る。
び予約完了コードを移動ロボット２−１へ送信する。移
動ロボット２−１は、これらの７一ド番号および予約完
了コードを受け、ます、／−ド■へ向って走行を開始す
る。
移動ロボット２ １は走行途中において、逐次次のデー
タを制御局１へ送信する。
タを制御局１へ送信する。
◇状態データ、ロボットの現在の状態（走行中、待機中
、作業中、異常発生中等） を示すデータ ◇位置データ：ロボットの現在位置を示すデータ 制御局１は、移動ロボット２ １から送られてくる状態
データおよび位置データと、移動ロボット２−１か現在
予約しているノードを示す予約ノードデータとを他の移
動ロボット２−２〜２−１０へ送信する。これらの移動
ロボット２−２〜２１０は受信したデータを内部のデー
タメモリ２ｃに書き込む。
、作業中、異常発生中等） を示すデータ ◇位置データ：ロボットの現在位置を示すデータ 制御局１は、移動ロボット２ １から送られてくる状態
データおよび位置データと、移動ロボット２−１か現在
予約しているノードを示す予約ノードデータとを他の移
動ロボット２−２〜２−１０へ送信する。これらの移動
ロボット２−２〜２１０は受信したデータを内部のデー
タメモリ２ｃに書き込む。
また、制御局１は、移動ロボット２ １から送信された
現在位置データをチエ、りし、移動ロボット２−１かノ
ード■を通過したことを検出すると、ルート■→■の予
約を解除する。すなわち、リザーブテーブルＲＶＴの記
憶スロットＲＶ ｌ、ＲＶ２をクリアする。
現在位置データをチエ、りし、移動ロボット２−１かノ
ード■を通過したことを検出すると、ルート■→■の予
約を解除する。すなわち、リザーブテーブルＲＶＴの記
憶スロットＲＶ ｌ、ＲＶ２をクリアする。
一方、移動ロボノ） ２−１は、走行途中において、常
時、現在位置から目的ノードへ向かう距離Ｘを越える最
初のノードを検出し、検出されたノードが■になった場
合は、／−ド■、■の番号およびルート予約要求コード
を各々制御局１へ送信する。制御局１はこのノード番号
およびルート予約要求コードを受け、／−ド予約を行う
。そして、ノード予約が完了した場合は、ノート■、■
の番号および予約完了コードを移動ロボット２−１へ送
信する。移動ロボット２ １は、これらのノード番号お
よび予約完了コードを受け、ノード■まで走行する。移
動ロボット２−１がノード■を通過すると、前述した場
合と同様にして、制御局１においてルート■→■の予約
取り消しか行なわれる。そして、ノード■に到達すると
、次に横行（ｔＭ力方向進むこと）によって作業点Ｓ１
へ進む。移動ロボｙ）２−１が作業点Ｓ１に到達すると
、ルート■→■の予約取り消しが行なわれる。以後、ア
ームによる作業が行なわれる。
時、現在位置から目的ノードへ向かう距離Ｘを越える最
初のノードを検出し、検出されたノードが■になった場
合は、／−ド■、■の番号およびルート予約要求コード
を各々制御局１へ送信する。制御局１はこのノード番号
およびルート予約要求コードを受け、／−ド予約を行う
。そして、ノード予約が完了した場合は、ノート■、■
の番号および予約完了コードを移動ロボット２−１へ送
信する。移動ロボット２ １は、これらのノード番号お
よび予約完了コードを受け、ノード■まで走行する。移
動ロボット２−１がノード■を通過すると、前述した場
合と同様にして、制御局１においてルート■→■の予約
取り消しか行なわれる。そして、ノード■に到達すると
、次に横行（ｔＭ力方向進むこと）によって作業点Ｓ１
へ進む。移動ロボｙ）２−１が作業点Ｓ１に到達すると
、ルート■→■の予約取り消しが行なわれる。以後、ア
ームによる作業が行なわれる。
上述したように、移動ロボット２−１は、走行開始に先
たってルートテーブルを制御局１へ送信し、また、走行
途中において状態データ、位置データを逐次制御局１へ
送信する。制御局ｌは、送信されたルートテーブル、状
態データ、位置データをデータメモリｌｅ内に記憶する
と共に、それらのテーブル、データおよび予約ノードデ
ータを総ての移動ロボット２へ送信する。他の移動ロホ
ノ１−２−２〜２−１０が走行する場合も全く同［筆の
処理か行なわれる。したがって、この移動ロボットンス
テムにおいては、各移動ロボット２が、他の移動ロボッ
ト２のルートテーブル、状態データ、位置データ、予約
ノードデータを内部のデータメモリ２ｃ内に保持してい
る。これにより、各移動ロボット２は池の移動ロボット
２の走行ルートおよび現在の状態、現在位置、予約ノー
ドを常時検知することができる。
たってルートテーブルを制御局１へ送信し、また、走行
途中において状態データ、位置データを逐次制御局１へ
送信する。制御局ｌは、送信されたルートテーブル、状
態データ、位置データをデータメモリｌｅ内に記憶する
と共に、それらのテーブル、データおよび予約ノードデ
ータを総ての移動ロボット２へ送信する。他の移動ロホ
ノ１−２−２〜２−１０が走行する場合も全く同［筆の
処理か行なわれる。したがって、この移動ロボットンス
テムにおいては、各移動ロボット２が、他の移動ロボッ
ト２のルートテーブル、状態データ、位置データ、予約
ノードデータを内部のデータメモリ２ｃ内に保持してい
る。これにより、各移動ロボット２は池の移動ロボット
２の走行ルートおよび現在の状態、現在位置、予約ノー
ドを常時検知することができる。
次に、例えば移動ロボット２−１が何等かの理由で先へ
進めなくなった場合の処理を説明する。
進めなくなった場合の処理を説明する。
いま、移動ロボット２−１か■→■→■→■→■→＠→
■なるルートを通って７−ド■まで進むとする。前述し
たように、移動ロボット２−１は所定距離ずつルート予
約を行いながら進む。いま、ノード■まての予約をとり
、走行を開始し、走行途中において次のノード■の予約
を要求する。しかし、ノード■に達した時点において、
末だノード■の予約が取れなかった場合は、ノード■て
一旦停止し、次の処理を行う。
■なるルートを通って７−ド■まで進むとする。前述し
たように、移動ロボット２−１は所定距離ずつルート予
約を行いながら進む。いま、ノード■まての予約をとり
、走行を開始し、走行途中において次のノード■の予約
を要求する。しかし、ノード■に達した時点において、
末だノード■の予約が取れなかった場合は、ノード■て
一旦停止し、次の処理を行う。
（１）まず、データメモリ２ｃ内に記憶されている他の
移動ロボット２−２〜２−１０のルートテーブルを走査
してノード■を走行ルートの一部としている移動ロボッ
ト２を検出する。 いま、移動ロボット２−３および２
−５か該当していたとする。
移動ロボット２−２〜２−１０のルートテーブルを走査
してノード■を走行ルートの一部としている移動ロボッ
ト２を検出する。 いま、移動ロボット２−３および２
−５か該当していたとする。
（２）次に、データメモリ２ｃ内に記憶されている移動
ロボ・ｌト２ ３，２ ５の各予約／−ドテデーから、
ノード■を予約している移動ロボット２を検出する。い
ま、移動ロボット２−３か検出されたとする。
ロボ・ｌト２ ３，２ ５の各予約／−ドテデーから、
ノード■を予約している移動ロボット２を検出する。い
ま、移動ロボット２−３か検出されたとする。
（３）次に、データメモリ２ｃ内に記憶されている移動
ロボット２−３の状態データから同移動ロボット２−３
がいかなる状態にあるかを検知し、その状態に応じて次
の処理を行う。
ロボット２−３の状態データから同移動ロボット２−３
がいかなる状態にあるかを検知し、その状態に応じて次
の処理を行う。
（１）ト多動ロホノト２−３が待機中の場合移動ロボッ
ト２ １は自身の状、■データを「追い出し完了待ち」
として制御局１へ送信する。制御局ｌはこの状態データ
を受け、内部のデータメモリｌｅ内に記憶されている各
移動ロボット２２〜２−１０のルートテーブルおよび現
在位置データに基づいて待機中の移動ロボノ１２３を見
つけ出し、その移動ロボット２ ３へ経路譲渡指示を送
信する。この経路譲渡指示を受けた移動ロボット２ ３
は、前述した場合と同様に、指示されたノードまでのル
ート探索を行い、次いてルート予約を行い、そして、そ
のノードまで走行する。
ト２ １は自身の状、■データを「追い出し完了待ち」
として制御局１へ送信する。制御局ｌはこの状態データ
を受け、内部のデータメモリｌｅ内に記憶されている各
移動ロボット２２〜２−１０のルートテーブルおよび現
在位置データに基づいて待機中の移動ロボノ１２３を見
つけ出し、その移動ロボット２ ３へ経路譲渡指示を送
信する。この経路譲渡指示を受けた移動ロボット２ ３
は、前述した場合と同様に、指示されたノードまでのル
ート探索を行い、次いてルート予約を行い、そして、そ
のノードまで走行する。
この移動ロボット２−３か移動すると、ノードの予約解
除か行なわれる。
除か行なわれる。
一方、移動ロボット２−１は、状（ルデータを「追い出
し完了待ち」として制御局１へ送信した後、一定時間経
過毎に走行路予約要求を制御局１へ送信する。制御局１
は移動ロボン’）２３か移動し、ノード予約解除か行な
われた時点で移動ロボット２−１の予約を行い、予約完
了を移動ロボット２−１へ送信する。移動ロボｙ）２
１はこの予約完了を受け、走行を開始する。なお、走行
路予約要求を出している間に、制御局１から再経路探索
指示が送られてきた場合は、ルート探索を行い、経過を
変えて走行する。
し完了待ち」として制御局１へ送信した後、一定時間経
過毎に走行路予約要求を制御局１へ送信する。制御局１
は移動ロボン’）２３か移動し、ノード予約解除か行な
われた時点で移動ロボット２−１の予約を行い、予約完
了を移動ロボット２−１へ送信する。移動ロボｙ）２
１はこの予約完了を受け、走行を開始する。なお、走行
路予約要求を出している間に、制御局１から再経路探索
指示が送られてきた場合は、ルート探索を行い、経過を
変えて走行する。
（ｉｉ）移動ロボット２−３がそのノードに向って走行
中の場合 移動ロボ７）２ １は状態データを「通過待ち」として
制御局１へ送り、以後、一定時間経過毎に走行路予約要
求を制御局１へ送りなから、予約完了を待つ。なお、通
過しようとしている移動ロボ。
中の場合 移動ロボ７）２ １は状態データを「通過待ち」として
制御局１へ送り、以後、一定時間経過毎に走行路予約要
求を制御局１へ送りなから、予約完了を待つ。なお、通
過しようとしている移動ロボ。
ト２−３に異常が発生した場合は、再径路探索を行い、
経路を変えて走行する。
経路を変えて走行する。
（山）移動ロボット２−３が作業中の場合移動ロボット
２−１は再経路探索を行う。すなわち、移動ロボットｌ
−１は、まず、制御局１ヘルート探索許可要請を送る。
２−１は再経路探索を行う。すなわち、移動ロボットｌ
−１は、まず、制御局１ヘルート探索許可要請を送る。
制御局１はこの要請を受け、他にルート探索中の移動ロ
ボットかいない場合は、ルート探索許可を移動ロボット
２ １へ送る。移動ロボット２−１はこのルート探索許
可を受け、移動ロボット２ ３を迂回するルートを探索
する。そして、ルートか発見された場合は、前述した場
合と同様に、ルートテーブルを制御局１へ送信し、制御
局１はこのルートテーブルを他の移動ロボット２−２〜
２−１０へ送信する。次に、移動ロボット２−１はルー
ト予約要求を制御局ｌへ送信し、制御局ｌからの予約完
了を受けて走行を開始する。
ボットかいない場合は、ルート探索許可を移動ロボット
２ １へ送る。移動ロボット２−１はこのルート探索許
可を受け、移動ロボット２ ３を迂回するルートを探索
する。そして、ルートか発見された場合は、前述した場
合と同様に、ルートテーブルを制御局１へ送信し、制御
局１はこのルートテーブルを他の移動ロボット２−２〜
２−１０へ送信する。次に、移動ロボット２−１はルー
ト予約要求を制御局ｌへ送信し、制御局ｌからの予約完
了を受けて走行を開始する。
なお、移動ロボット２ １は、迂回ルートか探索できな
かった場合は状態データを「作業終了待ち」として制御
局ｌへ送り、ルートが空くのを待つ。
かった場合は状態データを「作業終了待ち」として制御
局ｌへ送り、ルートが空くのを待つ。
（Ｉｖ）異常発生中の場合
上記の場合と同様に、再経路探索を行って移動ロボット
２−３を迂回するルートを見つけ、ルートを変えて走行
する。また、迂回ルートか探索できなかった場合は、状
態データを「異常復帰待ち」として制御局１へ送信し、
ルートか空くのを待つ。
２−３を迂回するルートを見つけ、ルートを変えて走行
する。また、迂回ルートか探索できなかった場合は、状
態データを「異常復帰待ち」として制御局１へ送信し、
ルートか空くのを待つ。
（Ｖり競合問題解決中の場合
この競合問題解決中とは、移動ロボット２ ３が、「追
い出し完了待ち」、「作業終了待ち」、「通過待ち」、
「異常復帰待ち」等の状態にある場合である。この場合
、移動ロボ７）２ １は、状態データを「競合問題解決
待ち」として制御局１へ送り、移動ロボット２−３の問
題解決を待つ。
い出し完了待ち」、「作業終了待ち」、「通過待ち」、
「異常復帰待ち」等の状態にある場合である。この場合
、移動ロボ７）２ １は、状態データを「競合問題解決
待ち」として制御局１へ送り、移動ロボット２−３の問
題解決を待つ。
このように、この移動ロボットシステムにおける各移動
ロボット２−１〜２−１０は、走行できなくなった場合
に、待機するかルート変更するかを自身で判断し、最も
適切な行動を行うことかできる。
ロボット２−１〜２−１０は、走行できなくなった場合
に、待機するかルート変更するかを自身で判断し、最も
適切な行動を行うことかできる。
なお、上記実施例は移動ロボットが床面の磁気テープを
検出しつつ同テープに沿って走行するものであるが、こ
の発明は移動ロボットが超音波センサによって周囲の情
況を検出しつつ走行するものにも適用することかできる
。また、上記実施例は移動ロボットがアームを有してい
るが、この発明はアームを有さず、単に自動走行するだ
けの移動ロボット（運搬用等）にも適用することができ
る。
検出しつつ同テープに沿って走行するものであるが、こ
の発明は移動ロボットが超音波センサによって周囲の情
況を検出しつつ走行するものにも適用することかできる
。また、上記実施例は移動ロボットがアームを有してい
るが、この発明はアームを有さず、単に自動走行するだ
けの移動ロボット（運搬用等）にも適用することができ
る。
「発明の効果」
以上説明したように、この発明によれば、各移動ロボッ
トが自ら走行ルートの探索を行い、また、走行できなく
なった場合は、自ら走行できなくなった原因を検知し、
その原因に応じた処理を行うので、各移動ロボットの走
行制御かｌ−Ｎの問題となり、制御の能率が向上する効
果が得られる。
トが自ら走行ルートの探索を行い、また、走行できなく
なった場合は、自ら走行できなくなった原因を検知し、
その原因に応じた処理を行うので、各移動ロボットの走
行制御かｌ−Ｎの問題となり、制御の能率が向上する効
果が得られる。
第１図はこの発明の一実施例による移動ロボットシステ
ムの構成を示すブロック図、第２図は各移動ロポｙ）が
走行する走行路の一例を示す図、第３図は第１図におけ
る制御局ｌの構成を示すフロック図、第４図は第３図に
おけるデータメモリｌｄ内に゛設定されているリザーブ
テーブルＲＶＴを示す図、第５図は移動ロボット２の構
成を示すブロック図、第６図はルートテーブルの構成例
を示す図である。 １・・・・・・制御局、１ａ・・・・・ＣＰＵ、１ｂ・
・・・プログラムメモリ、１ｅ・・・・・データメモリ
、２−１〜２−１０・・・・・移動ロボット、２ａ・・
・・ＣＰＵ、 ２ｂ・旧・プログラムメモリ、２ｃ・・
・・・・データメモリ。
ムの構成を示すブロック図、第２図は各移動ロポｙ）が
走行する走行路の一例を示す図、第３図は第１図におけ
る制御局ｌの構成を示すフロック図、第４図は第３図に
おけるデータメモリｌｄ内に゛設定されているリザーブ
テーブルＲＶＴを示す図、第５図は移動ロボット２の構
成を示すブロック図、第６図はルートテーブルの構成例
を示す図である。 １・・・・・・制御局、１ａ・・・・・ＣＰＵ、１ｂ・
・・・プログラムメモリ、１ｅ・・・・・データメモリ
、２−１〜２−１０・・・・・移動ロボット、２ａ・・
・・ＣＰＵ、 ２ｂ・旧・プログラムメモリ、２ｃ・・
・・・・データメモリ。
Claims (2)
- （１）複数の移動ロボットと、これらの移動ロボットを
制御する制御局とからなる移動ロボットシステムにおい
て、 前記制御局は、 各移動ロボットに対し目的地を指示し、 各移動ロボットの走行経路の予約を行い、 各移動ロボットへ他の移動ロボットの走行ルート、現在
位置を示す位置データおよび現在の状態を示す状態デー
タを各々通知し、 各移動ロボットは制御局から指示された目的地までの経
路を探索して制御局へ通知し、 探索した経路に沿って自動走行し、 走行ルート、現在位置を示す位置データおよび現在の状
態を示す状態データを各々制御局へ通知し、 内部メモリに池の移動ロボットの走行ルート、現在位置
を示す位置データおよび現在の状態を示す状態データを
各々書き込み、 走行できなくなった場合に前記内部メモリ内のデータを
走査して走行できなくなった原因を検知し、その原因に
応じて走行ルート変更を行うことを特徴とする移動ロボ
ットの走行制御方法。 - （２）複数の移動ロボットと、これらの移動ロボットを
制御する制御局とからなる移動ロボットシステムにおい
て、各移動ロボット内に他の移動ロボットの現在位置を
示す位置データおよび現在の状態を示す状態データを記
憶させ、移動ロボットが走行できなくなった場合に、該
移動ロボットが上記他の移動ロボットの位置データおよ
び状態データを走査して走行できなくなった原因を検知
し、その原因に応じて走行ルート変更または待機を行う
ことを特徴とする移動ロボットの走行制御方法。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1137291A JP2715551B2 (ja) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | 移動ロボットの走行制御方法 |
| KR1019900002389A KR0151144B1 (ko) | 1989-05-30 | 1990-02-24 | 이동로보트의 주행제어방법 |
| US07/513,546 US5179329A (en) | 1989-04-25 | 1990-04-24 | Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems |
| FR9005211A FR2646119A1 (fr) | 1989-04-25 | 1990-04-24 | Procede de commande de deplacement, dispositif de commande de deplacement, et robot mobile pour des systemes de robots mobiles |
| DE4013168A DE4013168C2 (de) | 1989-04-25 | 1990-04-25 | Fahrsteuerverfahren und Fahrsteuereinrichtung für ein Mobilrobotersystem |
| US07/912,977 US5488277A (en) | 1989-04-25 | 1992-07-08 | Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems |
| US08/480,303 US5568030A (en) | 1989-04-25 | 1995-06-07 | Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1137291A JP2715551B2 (ja) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | 移動ロボットの走行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH032907A true JPH032907A (ja) | 1991-01-09 |
| JP2715551B2 JP2715551B2 (ja) | 1998-02-18 |
Family
ID=15195253
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1137291A Expired - Lifetime JP2715551B2 (ja) | 1989-04-25 | 1989-05-30 | 移動ロボットの走行制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2715551B2 (ja) |
| KR (1) | KR0151144B1 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5746849A (en) * | 1995-12-11 | 1998-05-05 | The Goodyear Tire & Rubber Company | Tire tread including tie bar |
| JP2011066576A (ja) * | 2009-09-16 | 2011-03-31 | Toshiba Corp | パーキング無線通信システム |
| JP2017500650A (ja) * | 2014-09-30 | 2017-01-05 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | データ記録および分析するシステムおよび方法 |
| JP2025135698A (ja) * | 2024-03-06 | 2025-09-19 | 三菱電機ビルソリューションズ株式会社 | 交通管理装置、交通管理方法、交通管理プログラム、移動体システム、および移動体制御システム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100977514B1 (ko) * | 2008-04-02 | 2010-08-23 | 연세대학교 산학협력단 | 복수 개의 모바일 로봇들로 이루어지는 경로 탐색 시스템및 경로 탐색 방법 |
-
1989
- 1989-05-30 JP JP1137291A patent/JP2715551B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1990
- 1990-02-24 KR KR1019900002389A patent/KR0151144B1/ko not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5746849A (en) * | 1995-12-11 | 1998-05-05 | The Goodyear Tire & Rubber Company | Tire tread including tie bar |
| JP2011066576A (ja) * | 2009-09-16 | 2011-03-31 | Toshiba Corp | パーキング無線通信システム |
| JP2017500650A (ja) * | 2014-09-30 | 2017-01-05 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | データ記録および分析するシステムおよび方法 |
| US9652904B2 (en) | 2014-09-30 | 2017-05-16 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | System and method for data recording and analysis |
| US9905060B2 (en) | 2014-09-30 | 2018-02-27 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | System and method for data recording and analysis |
| US10580230B2 (en) | 2014-09-30 | 2020-03-03 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | System and method for data recording and analysis |
| US11205311B2 (en) | 2014-09-30 | 2021-12-21 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | System and method for data recording and analysis |
| JP2025135698A (ja) * | 2024-03-06 | 2025-09-19 | 三菱電機ビルソリューションズ株式会社 | 交通管理装置、交通管理方法、交通管理プログラム、移動体システム、および移動体制御システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR900018780A (ko) | 1990-12-22 |
| KR0151144B1 (ko) | 1998-12-15 |
| JP2715551B2 (ja) | 1998-02-18 |
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