JPH0329556B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は電気機器などの組立ラインにおいて、
部品の姿勢を変換して組み込む際に用いられるハ
ンドリングユニツトに関するものである。

組立ラインの自動化に際しては、部品供給部と
組立部とである部品の組み込みがなされることに
なるが、ここにおいて問題となるのは部品の供給
時の安定姿勢と、組み込む際の姿勢とが大きく異
なる場合である。従来におけるハンドリングユニ
ツトにおいてもある程度の部品の姿勢変換を行な
つて組み付けるようにしたものがあるが、部品供
給時の安定姿勢と組み込む際の姿勢とが大きく異
なる場合、この必要とする姿勢変換に対応するこ
とができず、従つてこのような場合には組み込む
際の姿勢を優先して、部品供給時の部品の姿勢を
決定していたのである。このために部品供給機に
おける部品のツーリングにどうしても無理があ
り、トラブルを引き起こす要因となつていた。も
つとも特開昭53−27953号公報には上記動作が可
能となつているものが示されているが、これは一
対のベベルギアで構成されるクラツチが介在して
いる上に、このクラツチを入り切りしなくてはな
らないものとなつているために、構造が複雑とな
つてしまつているほか、クラツチを入り切りする
ための動作が途中で入るために所要の動作を行わ
せるのに必要な時間が長くなつてしまうという問
題点を有している。

本発明はこのような点に鑑み為されたものであ
り、その目的とするところは小型であり、しかも
主軸の回転のみで部品の移動と、多様な姿勢変換
とを行なうことができ、部品供給時における部品
の姿勢を安定姿勢としても組み込みを行なうこと
ができるのはもちろん、簡単な構造で迅速に上記
動作を行わせることができるハンドリングユニツ
トを提供するにある。

以下本発明について説明すると、本発明は主軸
に固着した回転ブロツクに主軸と平行なチヤツク
軸を遊転自在に取付けて、このチヤツク軸に主軸
と同軸の太陽ギアに接続される遊星ギアとチヤツ
クブロツクとを固着するとともに姿勢修正カムを
遊転自在に装着し、主軸から延設した連結ピンを
姿勢修正カムに連結し、前記チヤツクブロツクに
チヤツクが設けられたチヤツクホルダーをチヤツ
ク軸と異なる方向の軸のまわりに回転自在に取付
けてチヤツクブロツクに配設した姿勢修正カム用
カムフオロワにチヤツクホルダーを回転させる回
転駆動部を設けたことを特徴を有するものであ
り、この構成によつて、主軸の回転でチヤツクに
て保持した部品の移動を行ない、またこの間に太
陽ギアと遊星ギアとによつて任意の角度で主軸と
平行なチヤツク軸の軸まわり部品を回転させると
同時に、主軸とともに回転する姿勢修正カムとこ
れに従うカムフオロウとが、チヤツク軸とは異な
る方向の軸まわりに部品を任意の角度だけ回転さ
せるようにしたものである。すなわち部品を供給
位置から組み込み位置まて主軸の回転により移動
させる間に、部品が２つの軸のまわりに回転し、
しかも各回転角が主軸の回転角の異なる任意のも
のとできるようにしたものであつて、以下図示の
実施例に基いて本発明を詳述すると、図中１は本
体ユニツト２０内に納めた動力によつて軸まわり
の回転と軸方向の動きとを行なう主軸であり、こ
の主軸１には回転ブロツク２と、一対の連結ピン
１０，１０とが固着されている。回転ブロツク２
は、主軸１と平行な一対のチヤツク軸３，３を主
軸１のまわりに180°ずらして取付けたものであ
り、各チヤツク軸３は回転ブロツク２に対して遊
転自在となつている。そしてこれらチヤツク軸３
の上端には夫々遊星ギア５が、下端にはチヤツク
ブロツク６が固着されており、更に夫々姿勢修正
カム７が遊転自在に取付けられている。各遊星ギ
ア５は、回転ブロツク２に設けた遊転自在な中間
ギア１４を介して、本体ユニツト２０に主軸１の
同軸で配置固定した軸方向寸法の長い太陽ギア４
に接続されており、各姿勢修正カム７は主軸１に
設けた前記連結ピン１０に連結されている。部品
を保持するチヤツク９を前端に備えたチヤツクホ
ルダー８は、その後端に設けた軸１５がチヤツク
ブロツク６に回転自在に支持されているのである
が、この軸１５はその軸方向がチヤツク軸３の軸
方向に直交する水平方向となつており、また第２
図及び第３図に示すようにピニオン１３が固着さ
れている。このピニオン１３は、チヤツクブロツ
ク６にチヤツク軸３と平行な上下方向に摺動自在
に取付けられて上端が姿勢修正カム７に接するカ
ムフオロワ１１に設けたラツク１２と噛合うもの
であり、ばね１６によつて上方へ付勢されてい
る。このラツク１２がチヤツクホルダー８を回転
させる回転駆動部となつているものである。

しかしてこのものにあつては、主軸１を180°回
転させる間に、チヤツクホルダー８は次のように
動く。すなわち、チヤツク軸３の軸まわりの回転
についてまず説明すると、チヤツク軸３は主軸１
に固着した回転ブロツク２に遊転自在とされ、本
体ユニツト２０に固定した太陽ギア４に中間ギア
１４を介して接続された遊星ギア５がチヤツク軸
３に固着されているものであるから、太陽軸１の
回転でチヤツク軸３は1/2公転するものの、遊星
ギア５と中間ギア１４との歯数を同数にしている
ために第４図に示すように遊星ギア５及びチヤツ
ク軸３は全く自転せず、遊星ギア５上の点Ａは常
に同方向を向いている。つまり、チヤツクホルダ
ー８を水平面内において同じ方向を向いているも
のである。そして、この主軸１の180°の回転の間
に、連結ピン１０で連結された姿勢修正カム７は
第５図にも示すように1/2公転と1/2自転とを行な
う。つまりチヤツクブロツク６に対して姿勢修正
カム７が1/2回転するわけである。この回転によ
つて姿勢修正カム７はカムフオロワ１１のばね１
６の付勢による上動を行わせるために、カムフオ
ロワ１１のラツク１２とピニオン１３との噛合に
よつてチヤツクホルダー８が軸１５のまわりに
90°回転して下方を向くのである。主軸１を180°
逆回転させて元に戻せば、チヤツクホルダー６は
主軸１のまわりを自転することなく1/2公転し、
軸１５のまわりに90°回転して水平状態に、つま
りは最初の状態に戻るわけである。第２図中１７
はチヤツクホルダー８に当接するストツパであ
る。ところで、このものにおいては２本のチヤツ
ク軸２が主軸１のまわりに180°ずれた位置にある
ことから、一方のチヤツク軸３のチヤツクホルダ
ー８が動く間に、他方のチヤツクホルダー８が復
帰動作を行なうことになる。従つて、第２図に示
すように、一方のチヤツクホルダー８が主軸１と
ともに下降して部品供給機２１から部品２２をチ
ヤツク９により保持し、いつたん上昇した後、
180°の主軸１の回転で他の部品２３上に達し、更
に下降して部品２２を部品２３に組み込む間に、
他方のチヤツクホルダー８は復帰していて、一方
のチヤツクホルダー８が部品２２を部品２３に組
み込む時に他方のチヤツクホルダー８が部品供給
機２１から新たな部品２２を受け取つているわけ
である。従つて部品２２のはこばれる際の動きは
第６図に示すようになる。なおこの第６図で示し
た部品２２の形状は一例として示しただけであ
り、実際のものに対応しているわけではない。

上記実施例においてはチヤツクホルダー８の軸
１５をチヤツク軸３と直行する方向としている
が、他の方向であつても良いのはもちろんであ
る。もつとも他の方向とした場合には、カムフオ
ロワ１１によるチヤツクホルダー８の軸１５まわ
りの回転駆動は、リンクや他のカムを用いて行な
うことになる。更に、遊星ギア５によるチヤツク
軸３の自転制御を、自転しないようにしたもので
示したが、歯数を変えたりして任意の他の自転数
とすることができる。またチヤツク軸１の数も任
意であり、姿勢修正カム７による軸１５まわりの
チヤツクホルダー８の回転角も姿勢修正カム７の
カム形状やカムフオロワ１１のストローク、並び
にカムフオロワ１１における回転駆動部の構成に
よつてこれまた任意のものとすることができる。
太陽ギア４を回転駆動するならば、チヤツク軸３
の自転数を、太陽ギア４、遊星ギア５、中間ギア
１４の歯数による制限を受けずに制御できること
になる。

以上のように本発明にあつては部品の姿勢を１
キヤツキングで大幅に変更することができるもの
であり、部品供給機とハンドリングユニツトとの
間に部品の向きを変換する他の機構を介在させず
ともよいものであり、そしてクラツチ部材を必要
とすることがない上に、主軸を回転させるだけで
チヤツクホルダーが主軸と異なる方向の軸のまわ
りに回転するために、上記動作を迅速に行わせる
ことができるものであつて、動作制御も容易であ
り、小型にまとめられるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例の斜視図、第２図は同
上の破断正面図、第３図は同上の部分正面図、第
４図ａ，ｂ，ｃは遊星ギアの動作説明図、第５図
ａ，ｂ，ｃは姿勢修正カムの動作説明図、第６図
は部品の姿勢変更状態の説明図であり、１は主
軸、２は回転ブロツク、３はチヤツク軸、４は太
陽ギア、５は遊星ギア、６はチヤツクブロツク、
７は姿勢修正カム、８はチヤツクホルダー、９は
チヤツク、１０は連結ピン、１１はカムフオロワ
を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 主軸に固着した回転ブロツクに主軸と平行な
   チヤツク軸を遊転自在に取付けて、このチヤツク
   軸に主軸と同軸の太陽ギアに接続される遊星ギア
   とチヤツクブロツクとを固着するとともに姿勢修
   正カムを遊転自在に装着し、主軸から延設した連
   結ピンを姿勢修正カムに連結し、前記チヤツクブ
   ロツクにチヤツクが設けられたチヤツクホルダー
   をチヤツク軸と異なる方向の軸のまわりに回転自
   在に取付けてチヤツクブロツクに配設した姿勢修
   正カム用カムフオロワにチヤツクホルダーを回転
   させる回転駆動部を設けて成ることを特徴とする
   ハンドリングユニツト。