JPH0329730A - 産業用ロボットのハンド装置 - Google Patents
産業用ロボットのハンド装置Info
- Publication number
- JPH0329730A JPH0329730A JP15025189A JP15025189A JPH0329730A JP H0329730 A JPH0329730 A JP H0329730A JP 15025189 A JP15025189 A JP 15025189A JP 15025189 A JP15025189 A JP 15025189A JP H0329730 A JPH0329730 A JP H0329730A
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- JP
- Japan
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- finger
- webbing
- hand device
- industrial robot
- cord
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- Control And Other Processes For Unpacking Of Materials (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は，帯ひもで結束されｔこワークを扱う産業用
ロボットのハンド装置に関するものである。
ロボットのハンド装置に関するものである。
第３図に類似し，例えば特願昭８２−２３０７１４号の
ように例えば製本工場であって積み重ねられた紙からな
るワークは，４１Ｆひもで結束されていることが多い。
ように例えば製本工場であって積み重ねられた紙からな
るワークは，４１Ｆひもで結束されていることが多い。
このようなワークを取扱うロボット装置ではワークの結
束を解除して所要のロボッ１・作業処理を行うことにな
る。
束を解除して所要のロボッ１・作業処理を行うことにな
る。
上記のような従来の産業用ロボッ１・装置ではワークの
結束解除が作業員によって人為処理されていろため，煩
雑な作業が必要となり，また生産性が低くなるという課
題があっｔこ。
結束解除が作業員によって人為処理されていろため，煩
雑な作業が必要となり，また生産性が低くなるという課
題があっｔこ。
この発明は，かかる課題を解決するためになされたもの
であり，ワークの結束を解除する産業用ロボットのハン
ド装置を得ることを目的と（７ていろ。
であり，ワークの結束を解除する産業用ロボットのハン
ド装置を得ることを目的と（７ていろ。
この発明にかかわる産業用ロボットのハンド装置におい
ては，ワークを結束した帯ひもを挾持する指と，挾持さ
れた帯ひもを切断する切断具とが設けられる。
ては，ワークを結束した帯ひもを挾持する指と，挾持さ
れた帯ひもを切断する切断具とが設けられる。
上記のように構成された産業用ロボットのハンド装置は
，作動腕の動きを介して帯ひもが挾持されて，挾持され
た｛杼ひもが切断される。
，作動腕の動きを介して帯ひもが挾持されて，挾持され
た｛杼ひもが切断される。
第１図〜第８図はこの発明の一実施例を示す図で，図中
，｛１｝は作勤腕（】ａ）を有する産業用ロボット，（
２）は産業用ロボット（１１近くに設けられｔこコンベ
ヤ，（３）は積み重ねられた多数枚の紙からなりコンベ
ヤ（２）によって搬送されるワーク，（４）はワーク（
３）を結束したテープからなる帝ひも，（５）は作動腕
（ｌａ）の先端に装着されたハンド装置で，（６）はハ
ンド装置（５）のブラケット，（７）はブラケット（６
）の下端に水平に形成され，先端に先細部（７ａ），先
端から基部に向って切欠状の空所（７ｂ）が設けられた
第１指，（８）はブラケット（６）に固定されて作動片
（８ａ）を有する電！Ｉ！ｂ８ｊＩ構からなる駆動機，
（８ｂ）は作動片（８ａ）の下端に設けられたフレー
ム， ｆ９＋はフレーム（８ｂ）に上下動作可能に保持
されて下端がフレーム（８ｂ）から突出し，第１指（７
）の上面に対向した第２指，ａωはフレーム（８ｂ）と
第２指（９）の間に設けられて第２指（９）を下方へ付
勢した圧縮コイルばねからなるばね，（１１）はフレー
ム（８ｂ）に締結されて空所（７ｂ）に対向して配置さ
れた刃物からなる切断具である。
，｛１｝は作勤腕（】ａ）を有する産業用ロボット，（
２）は産業用ロボット（１１近くに設けられｔこコンベ
ヤ，（３）は積み重ねられた多数枚の紙からなりコンベ
ヤ（２）によって搬送されるワーク，（４）はワーク（
３）を結束したテープからなる帝ひも，（５）は作動腕
（ｌａ）の先端に装着されたハンド装置で，（６）はハ
ンド装置（５）のブラケット，（７）はブラケット（６
）の下端に水平に形成され，先端に先細部（７ａ），先
端から基部に向って切欠状の空所（７ｂ）が設けられた
第１指，（８）はブラケット（６）に固定されて作動片
（８ａ）を有する電！Ｉ！ｂ８ｊＩ構からなる駆動機，
（８ｂ）は作動片（８ａ）の下端に設けられたフレー
ム， ｆ９＋はフレーム（８ｂ）に上下動作可能に保持
されて下端がフレーム（８ｂ）から突出し，第１指（７
）の上面に対向した第２指，ａωはフレーム（８ｂ）と
第２指（９）の間に設けられて第２指（９）を下方へ付
勢した圧縮コイルばねからなるばね，（１１）はフレー
ム（８ｂ）に締結されて空所（７ｂ）に対向して配置さ
れた刃物からなる切断具である。
上記のように構成された産業用ロボットのハンド装置に
おいて，ハンド装置１５）の非動作時は作動片（８ａ）
は上昇位置にあり，第１図，第２図に示すように第２指
（９）及び切断具０１）は第１指（７）から離れて配置
されろ。そして，結束されたワーク（３）が産業用ロボ
ット（１１近くに搬送されると作動腕（ｌａ）の動作に
よって第４図に示す状態を経て第１指（７）がワーク（
３）と帯ひも（４）の同に挿入される。そして作動腕（
１ａ）の上昇により第１指（７）が第５図の矢印Ａ方向
へ変位する。ついで第５図に示す状態で駆動４１１（８
１が付勢されて作動片（８ａ）が下降する。作動片（８
ａ）の下降によりばね叫を介して第２指（９）が帯ひも
（４）に抑圧され，第１指（７）とによって帯ひも（４
｝が挾持される。帯ひも（４）の挾持後，作動片（８ａ
）はさらに下降して切断具ＯＤにより帯ひも（４）が切
断されて，第６図，第７ｒＩ！Ｊに示す状態となり，切
断具（１Ｎ）が空所（７ｂ）に嵌合する。そして，第８
図（イ）に示す状態から作動腕（Ｉｍ）が動作し，第８
図（ロ）の状態を経て，切断された帯ひも（４）がワー
ク（３）から引き抜かれて，第８図（ハ）の状態で帯ひ
も（４）が捨てられる。ついで，第３図に示す矢印Ｂ方
向へワーク（３）がコンベヤ（２）により送られて次の
処理が実施される。このようにワーク（３）の結束を自
動除去することができ，人手を省きワーク（３）のロボ
ット作業処理を能率化して生産性を向上することができ
る。
おいて，ハンド装置１５）の非動作時は作動片（８ａ）
は上昇位置にあり，第１図，第２図に示すように第２指
（９）及び切断具０１）は第１指（７）から離れて配置
されろ。そして，結束されたワーク（３）が産業用ロボ
ット（１１近くに搬送されると作動腕（ｌａ）の動作に
よって第４図に示す状態を経て第１指（７）がワーク（
３）と帯ひも（４）の同に挿入される。そして作動腕（
１ａ）の上昇により第１指（７）が第５図の矢印Ａ方向
へ変位する。ついで第５図に示す状態で駆動４１１（８
１が付勢されて作動片（８ａ）が下降する。作動片（８
ａ）の下降によりばね叫を介して第２指（９）が帯ひも
（４）に抑圧され，第１指（７）とによって帯ひも（４
｝が挾持される。帯ひも（４）の挾持後，作動片（８ａ
）はさらに下降して切断具ＯＤにより帯ひも（４）が切
断されて，第６図，第７ｒＩ！Ｊに示す状態となり，切
断具（１Ｎ）が空所（７ｂ）に嵌合する。そして，第８
図（イ）に示す状態から作動腕（Ｉｍ）が動作し，第８
図（ロ）の状態を経て，切断された帯ひも（４）がワー
ク（３）から引き抜かれて，第８図（ハ）の状態で帯ひ
も（４）が捨てられる。ついで，第３図に示す矢印Ｂ方
向へワーク（３）がコンベヤ（２）により送られて次の
処理が実施される。このようにワーク（３）の結束を自
動除去することができ，人手を省きワーク（３）のロボ
ット作業処理を能率化して生産性を向上することができ
る。
乙の発明は，以上説明したように構成されて，ワークを
結束した帯ひもを作動腕の動きを介して挾持する指が設
けられ，挾持された帯ひもが切断される。従ってワーク
の結束を自動解除することができ，人手を省きロボット
作業処理を能率化して生産性を向上する効果がある。
結束した帯ひもを作動腕の動きを介して挾持する指が設
けられ，挾持された帯ひもが切断される。従ってワーク
の結束を自動解除することができ，人手を省きロボット
作業処理を能率化して生産性を向上する効果がある。
第１図はこの発明による産業用ロボットのハンド装置の
一実施例を示す一部縦断正面図，第２図は第１図の一部
縦断右側面図，第３図〜第８図は第１図のハンド装置に
よるロボット作業を説明した図で，第３図は斜視図，第
４ｒ！！：ｉ及び第５図は第３図の■部の拡大側面図，
第６図は第１図相当図，第７図は第２図相当図，第８図
は第４図の左側面相当図である。 （１ａ） 作動腕，（３） ワーク，（４）・帯ひ
も，（５）ハンド装置，（６） ブラケット，（７）
・第１指，（９１・第２指， Ｏｆ＞・切断具。 なお，図中同一部分は同一符号により示す。
一実施例を示す一部縦断正面図，第２図は第１図の一部
縦断右側面図，第３図〜第８図は第１図のハンド装置に
よるロボット作業を説明した図で，第３図は斜視図，第
４ｒ！！：ｉ及び第５図は第３図の■部の拡大側面図，
第６図は第１図相当図，第７図は第２図相当図，第８図
は第４図の左側面相当図である。 （１ａ） 作動腕，（３） ワーク，（４）・帯ひ
も，（５）ハンド装置，（６） ブラケット，（７）
・第１指，（９１・第２指， Ｏｆ＞・切断具。 なお，図中同一部分は同一符号により示す。
Claims (1)
- 作動腕に装着されたブラケットと、このブラケットに設
けられて、複数のワークを結束した帯ひもと上記ワーク
の間に挿入される第１指と、上記ブラケットに設けられ
て上記第１指に対し変位可能に構成され上記第１指とに
より上記帯ひもを挾持する第２指と、上記ブラケットに
設けられ動作し、上記第１指及び第２指に挾持された上
記帯ひもを切断する切断具とを備えた産業用ロボットの
ハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15025189A JPH0329730A (ja) | 1989-06-13 | 1989-06-13 | 産業用ロボットのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15025189A JPH0329730A (ja) | 1989-06-13 | 1989-06-13 | 産業用ロボットのハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0329730A true JPH0329730A (ja) | 1991-02-07 |
Family
ID=15492860
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15025189A Pending JPH0329730A (ja) | 1989-06-13 | 1989-06-13 | 産業用ロボットのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0329730A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001087831A (ja) * | 1999-09-20 | 2001-04-03 | Amada Co Ltd | 板材搬出装置における板材クランプ装置 |
| US20110135440A1 (en) * | 2003-03-17 | 2011-06-09 | United States Postal Service | System and method for unsleeving trays |
| WO2015075101A1 (de) * | 2013-11-21 | 2015-05-28 | Lenzing Technik Gmbh | Roboterwerkzeug zur automatisierten entfernung von verpackungsumgreifungen |
| JP2017113853A (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | 富士通株式会社 | ロボットハンドおよびケーブル手繰り方法 |
| JP2021123390A (ja) * | 2020-02-05 | 2021-08-30 | 株式会社エヌテック | 箱開封装置及び箱開封方法 |
| JP2022074882A (ja) * | 2020-11-05 | 2022-05-18 | 相川鉄工株式会社 | パルプベールの番線分離方法 |
| JP2022146978A (ja) * | 2021-03-23 | 2022-10-06 | カワダロボティクス株式会社 | 結束ワークの荷解き供給システムおよび荷解き供給方法 |
| CN116552943A (zh) * | 2023-07-08 | 2023-08-08 | 新乡东方工业科技有限公司 | 一种纸垛上料机器人 |
| CN116552942A (zh) * | 2023-07-08 | 2023-08-08 | 新乡东方工业科技有限公司 | 一种包装成型设备的纸垛上料方法 |
-
1989
- 1989-06-13 JP JP15025189A patent/JPH0329730A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001087831A (ja) * | 1999-09-20 | 2001-04-03 | Amada Co Ltd | 板材搬出装置における板材クランプ装置 |
| US20110135440A1 (en) * | 2003-03-17 | 2011-06-09 | United States Postal Service | System and method for unsleeving trays |
| US8561381B2 (en) * | 2003-03-17 | 2013-10-22 | United States Postal Service | Method for unsleeving trays |
| WO2015075101A1 (de) * | 2013-11-21 | 2015-05-28 | Lenzing Technik Gmbh | Roboterwerkzeug zur automatisierten entfernung von verpackungsumgreifungen |
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| CN116552943B (zh) * | 2023-07-08 | 2023-10-31 | 新乡东方工业科技有限公司 | 一种纸垛上料机器人 |
| CN116552942B (zh) * | 2023-07-08 | 2023-10-31 | 新乡东方工业科技有限公司 | 一种包装成型设备的纸垛上料方法 |
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