JPH04339745A - ロボット装置 - Google Patents
ロボット装置Info
- Publication number
- JPH04339745A JPH04339745A JP10422991A JP10422991A JPH04339745A JP H04339745 A JPH04339745 A JP H04339745A JP 10422991 A JP10422991 A JP 10422991A JP 10422991 A JP10422991 A JP 10422991A JP H04339745 A JPH04339745 A JP H04339745A
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- JP
- Japan
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- bound
- tool
- webbing
- robot
- cutting tool
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- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Control And Other Processes For Unpacking Of Materials (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロボット装置に関す
るものである。
るものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、特願昭６２−２３０７１４号公
報に示されているように、製本工場では積み重ねられた
印刷紙をロボットを使用して一枚ずつ次工程へ搬送する
作業が行われている。この作業においては、帯ひもによ
り結束された印刷紙（以下被結束体と言う）が、前工程
から送られてくるので、帯ひもの結束を解除した後、所
定のロボット作業が行われる。
報に示されているように、製本工場では積み重ねられた
印刷紙をロボットを使用して一枚ずつ次工程へ搬送する
作業が行われている。この作業においては、帯ひもによ
り結束された印刷紙（以下被結束体と言う）が、前工程
から送られてくるので、帯ひもの結束を解除した後、所
定のロボット作業が行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のロ
ボット装置においては、被結束体の結束解除が作業員に
よって人為処理されているため、帯ひもを切断する際作
業員の技量によっては被結束体をカッター等の切断具に
より傷つけるという問題点があった。また、作業員が交
替する際はロボット作業を中断せねばならず作業効率が
低下するという問題点もあった。
ボット装置においては、被結束体の結束解除が作業員に
よって人為処理されているため、帯ひもを切断する際作
業員の技量によっては被結束体をカッター等の切断具に
より傷つけるという問題点があった。また、作業員が交
替する際はロボット作業を中断せねばならず作業効率が
低下するという問題点もあった。
【０００４】この発明はかかる問題点を解決するために
なされたもので、被結束体の結束を解除する際、被結束
体を切断具により傷つけず、しかも帯ひもを連続して自
動解除することができるロボット装置及びその制御装置
を提供することを目的としている。
なされたもので、被結束体の結束を解除する際、被結束
体を切断具により傷つけず、しかも帯ひもを連続して自
動解除することができるロボット装置及びその制御装置
を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明にかかるロボッ
ト装置においては、帯ひもにより結束された被結束体を
押圧する押圧具と、帯ひもを挟持する挟持具と、挟持具
に挟持された帯ひもを切断する切断具と、押圧具、挟持
具、及び切断具の動作を制御する制御装置とが設けてあ
る。
ト装置においては、帯ひもにより結束された被結束体を
押圧する押圧具と、帯ひもを挟持する挟持具と、挟持具
に挟持された帯ひもを切断する切断具と、押圧具、挟持
具、及び切断具の動作を制御する制御装置とが設けてあ
る。
【０００６】また、この発明にかかるロボットの制御装
置は、押圧具に動作指令を出した後、挟持具に動作指令
を出し、続いて又は同時に切断具に動作指令を出すもの
である。
置は、押圧具に動作指令を出した後、挟持具に動作指令
を出し、続いて又は同時に切断具に動作指令を出すもの
である。
【０００７】
【作用】上記のように構成されたロボット装置は、押圧
具が帯ひもにより結束された被結束体を押圧して被結束
体に圧縮部を形成させた後、挟持具が被結束体の圧縮部
から離隔した帯ひもを挟持し、続いて又は同時に切断具
が被結束体の圧縮部から離隔した帯ひを切断する。
具が帯ひもにより結束された被結束体を押圧して被結束
体に圧縮部を形成させた後、挟持具が被結束体の圧縮部
から離隔した帯ひもを挟持し、続いて又は同時に切断具
が被結束体の圧縮部から離隔した帯ひを切断する。
【０００８】また上記のように構成されたロボットの制
御装置は、押圧具を動作させた後、挟持具を動作させ、
続いて又は同時に切断具を動作させる。
御装置は、押圧具を動作させた後、挟持具を動作させ、
続いて又は同時に切断具を動作させる。
【０００９】
実施例１．図１〜図１０は本発明の一実施例を示すもの
である。図において、１はテープ状の帯ひも２により結
束された多数枚の印刷紙からなる被結束体、３はアーム
３ａを有するロボット、４はロボット３の作業範囲内へ
被結束体１を搬送するコンベア、５ａ、５ｂはロボット
３のアーム３ａの先端に下方へ突出して設けられ、下端
にローラ６を有する押圧具である。そしてローラ６は、
互いに平行に配置された軸６ａに枢持されて自由に回転
可能である。７は押圧具５ｂの下部に水平に配設された
第１指で、先端部７ａは先細形状をなし、また先端部７
ａから基部７ｂに向う切欠状のスリット７ｃを有し、さ
らに第１指７の下面は押圧具５ａ、５ｂのローラ６の下
端より上方（例えば３センチ程度上方）になるよう配置
されている。
である。図において、１はテープ状の帯ひも２により結
束された多数枚の印刷紙からなる被結束体、３はアーム
３ａを有するロボット、４はロボット３の作業範囲内へ
被結束体１を搬送するコンベア、５ａ、５ｂはロボット
３のアーム３ａの先端に下方へ突出して設けられ、下端
にローラ６を有する押圧具である。そしてローラ６は、
互いに平行に配置された軸６ａに枢持されて自由に回転
可能である。７は押圧具５ｂの下部に水平に配設された
第１指で、先端部７ａは先細形状をなし、また先端部７
ａから基部７ｂに向う切欠状のスリット７ｃを有し、さ
らに第１指７の下面は押圧具５ａ、５ｂのローラ６の下
端より上方（例えば３センチ程度上方）になるよう配置
されている。
【００１０】８は押圧具５ｂの側部に固定され、下方を
向いた作動棒８ａを有するエアシリンダからなる駆動棒
、９は作動棒８ａの下端に固定されたフレーム、１０は
フレーム９に設けられた内筒９ａに案内されて上下動し
、下端がフレーム９から突出して第１指７の上面に対向
する第２指、１１はフレーム９の内筒９ａ内に設けられ
第２指１０を下方へ付勢する圧縮ばねである。そして、
第１指７と第２指１０とにより帯ひも２の挟持具１２が
構成される。１３は第１指７に設けられたスリット７ｃ
に対向してフレーム９の側面に固定された刃物からなる
切断具である。１４は押圧具５ａ、５ｂ、挟持具１２及
び切断具１３の動作を制御する制御装置である。
向いた作動棒８ａを有するエアシリンダからなる駆動棒
、９は作動棒８ａの下端に固定されたフレーム、１０は
フレーム９に設けられた内筒９ａに案内されて上下動し
、下端がフレーム９から突出して第１指７の上面に対向
する第２指、１１はフレーム９の内筒９ａ内に設けられ
第２指１０を下方へ付勢する圧縮ばねである。そして、
第１指７と第２指１０とにより帯ひも２の挟持具１２が
構成される。１３は第１指７に設けられたスリット７ｃ
に対向してフレーム９の側面に固定された刃物からなる
切断具である。１４は押圧具５ａ、５ｂ、挟持具１２及
び切断具１３の動作を制御する制御装置である。
【００１１】次に、実施例の動作について、図１０に示
したフローチャートをもとに説明する。帯ひも２に結束
された被結束体１がコンベア４によりロボット３の動作
範囲内に搬送されてくると、ロボット３の制御装置１４
が動作して、ステップ２０の被結束体押圧指令が出る。 この状態を図３に示す。ステップ２０によりロボット３
が動作してアーム３ａの先端下部に取り付けられた押圧
具５ａ、５ｂが図４、図５に示すように被結束体１の上
面を帯ひも２を避けて押圧する。これにより、被結束体
１に圧縮部１ａが形成されて、帯ひも２が被結束体１の
圧縮部１ａから離隔し、帯ひも２と被結束体１の圧縮部
１ａとの間に、図５に示す隙間Ｐが生ずる。この状態に
おいては挟持具１２の第２指１０及び切断具１３は第１
指７から離れて上方に位置している。
したフローチャートをもとに説明する。帯ひも２に結束
された被結束体１がコンベア４によりロボット３の動作
範囲内に搬送されてくると、ロボット３の制御装置１４
が動作して、ステップ２０の被結束体押圧指令が出る。 この状態を図３に示す。ステップ２０によりロボット３
が動作してアーム３ａの先端下部に取り付けられた押圧
具５ａ、５ｂが図４、図５に示すように被結束体１の上
面を帯ひも２を避けて押圧する。これにより、被結束体
１に圧縮部１ａが形成されて、帯ひも２が被結束体１の
圧縮部１ａから離隔し、帯ひも２と被結束体１の圧縮部
１ａとの間に、図５に示す隙間Ｐが生ずる。この状態に
おいては挟持具１２の第２指１０及び切断具１３は第１
指７から離れて上方に位置している。
【００１２】次に制御装置１４が動作してステップ２１
の第１指前進指令が出されると、アーム３ａが水平方向
に前進して、挟持具１２の第１指７が図１、図２及び図
６に示すように帯ひも２と被結束体１の圧縮部１ａとの
隙間Ｐに挿入される。第１指７が水平方向に前進すると
き押圧子５ａ、５ｂの下端に取り付けられたローラ６は
被結束体１を押圧しながら転動する。
の第１指前進指令が出されると、アーム３ａが水平方向
に前進して、挟持具１２の第１指７が図１、図２及び図
６に示すように帯ひも２と被結束体１の圧縮部１ａとの
隙間Ｐに挿入される。第１指７が水平方向に前進すると
き押圧子５ａ、５ｂの下端に取り付けられたローラ６は
被結束体１を押圧しながら転動する。
【００１３】次にステップ２２の駆動機下降指令が出さ
れて、駆動機８が駆動され、駆動棒８ａが下降する。そ
して、駆動棒８ａの下降とともに圧縮バネ１１を介して
第２指１０が下降し、第１指７と第２指１０との間で帯
ひも２が挟持される。帯ひも２が挟持された後、圧縮バ
ネ１１が圧縮されて駆動棒８ａはさらに下降し、切断具
１３により帯ひも２が切断される。そして第７図、第８
図に示す状態となり、切断具１３が第１指のスリット７
ｃに嵌合する。なお、この状態において、切断具１３は
被結束体１の圧縮部１ａに接触しないよう配置される。
れて、駆動機８が駆動され、駆動棒８ａが下降する。そ
して、駆動棒８ａの下降とともに圧縮バネ１１を介して
第２指１０が下降し、第１指７と第２指１０との間で帯
ひも２が挟持される。帯ひも２が挟持された後、圧縮バ
ネ１１が圧縮されて駆動棒８ａはさらに下降し、切断具
１３により帯ひも２が切断される。そして第７図、第８
図に示す状態となり、切断具１３が第１指のスリット７
ｃに嵌合する。なお、この状態において、切断具１３は
被結束体１の圧縮部１ａに接触しないよう配置される。
【００１４】この後、第１指７と第２指１０とに挟持さ
れた帯ひも２は、図９（Ａ）に示す状態からアーム３ａ
が動作し、図９（Ｂ）の状態を経て図９（Ｃ）の状態で
被結束体１から引き抜かれ、帯ひも２の収納箱（図示せ
ず）へ格納される。この際、被結束体１が傾いたりずれ
たりしないよう、アーム３ａの動作経路及び動作速度が
最適に設定される。そして、この後、被結束体１は従来
のロボット装置による作業に供される。
れた帯ひも２は、図９（Ａ）に示す状態からアーム３ａ
が動作し、図９（Ｂ）の状態を経て図９（Ｃ）の状態で
被結束体１から引き抜かれ、帯ひも２の収納箱（図示せ
ず）へ格納される。この際、被結束体１が傾いたりずれ
たりしないよう、アーム３ａの動作経路及び動作速度が
最適に設定される。そして、この後、被結束体１は従来
のロボット装置による作業に供される。
【００１５】したがって、この実施例によるロボット装
置およびその制御装置は、被結束体１の結束を解除する
際、帯ひも２を被結束体１から離隔させて切断具１３に
より切断するので、切断具１３が被結束体１に触れて被
結束体１を傷つけることがない。
置およびその制御装置は、被結束体１の結束を解除する
際、帯ひも２を被結束体１から離隔させて切断具１３に
より切断するので、切断具１３が被結束体１に触れて被
結束体１を傷つけることがない。
【００１６】また、被結束体１の結束が自動解除され、
人為作業がなくなるので連続作業が可能となり生産性が
向上する。
人為作業がなくなるので連続作業が可能となり生産性が
向上する。
【００１７】さらに、切断された帯ひも２を被結束体１
から除去する際は、ロボット３のアーム３ａの動作経路
及び動作速度が最適に設定される。したがって、人為処
理する際のように作業員の技量のばらつきがないので、
被結束体１が傾いたりずれたりすることがない。
から除去する際は、ロボット３のアーム３ａの動作経路
及び動作速度が最適に設定される。したがって、人為処
理する際のように作業員の技量のばらつきがないので、
被結束体１が傾いたりずれたりすることがない。
【００１８】実施例２．図１１は、この発明による実施
例２の動作を示すフローチャート図である。実施例１は
、１個の駆動機８が挟持具１２の第２指１０と切断具１
３とを同時に駆動させるものであるが、実施例１２は、
２個の駆動機Ａ、Ｂ（図示せず）が、挟持具と切断具（
共に図示せず）とをそれぞれ独立して動作させるもので
ある。すなわち、ステップ３２の帯ひも挟持指令が出さ
れて、駆動機Ａが挟持具を動作させ、続いてステップ３
３の帯ひも切断指令が出されて、駆動機Ｂが切断具を動
作させるものである。この構造と動作順序によるものに
おいても、実施例１と同様の効果を有することは明白で
ある。
例２の動作を示すフローチャート図である。実施例１は
、１個の駆動機８が挟持具１２の第２指１０と切断具１
３とを同時に駆動させるものであるが、実施例１２は、
２個の駆動機Ａ、Ｂ（図示せず）が、挟持具と切断具（
共に図示せず）とをそれぞれ独立して動作させるもので
ある。すなわち、ステップ３２の帯ひも挟持指令が出さ
れて、駆動機Ａが挟持具を動作させ、続いてステップ３
３の帯ひも切断指令が出されて、駆動機Ｂが切断具を動
作させるものである。この構造と動作順序によるものに
おいても、実施例１と同様の効果を有することは明白で
ある。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したとおり、この発明にかかる
ロボット装置は、帯ひもにより結束された被結束体を押
圧する押圧具と、帯ひもを挟持する挟持具と、挟持具に
挟持された帯ひもを切断する切断具と、押圧具、挟持具
、及び切断具の動作を制御する制御装置とを有するもの
であるので、被結束体の結束を解除する際、被結束体を
切断具により傷つけず、しかも帯ひもが連続して自動解
除されるため生産性が向上するという効果がある。
ロボット装置は、帯ひもにより結束された被結束体を押
圧する押圧具と、帯ひもを挟持する挟持具と、挟持具に
挟持された帯ひもを切断する切断具と、押圧具、挟持具
、及び切断具の動作を制御する制御装置とを有するもの
であるので、被結束体の結束を解除する際、被結束体を
切断具により傷つけず、しかも帯ひもが連続して自動解
除されるため生産性が向上するという効果がある。
【図１】この発明の実施例１を示す正面図である。
【図２】この発明の実施例１を示す図１の側面図である
。
。
【図３】この発明の実施例１の全体を示す斜視図である
。
。
【図４】この発明の実施例１を示す正面図である。
【図５】この発明の実施例１を示す図４の側面図である
。
。
【図６】この発明の実施例１を示す側面図である。
【図７】この発明の実施例１を示す正面図である。
【図８】この発明の実施例１を示す側面図である。
【図９】この発明の実施例１を示す図８の左側面図であ
る。
る。
【図１０】この発明の実施例１の動作を示したフローチ
ャート図である。
ャート図である。
【図１１】この発明の実施例２の動作を示したフローチ
ャート図である。
ャート図である。
１ 被結束体
２ 帯ひも
３ａ アーム
５ａ、５ｂ 押圧具
１２ 挟持具
１３ 切断具
１４ 制御装置
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットのアームに設けられ、帯ひも
により結束された被結束体を押圧して上記被結束体に圧
縮部を形成させる押圧具と、上記アームに設けられ、上
記被結束体の圧縮部から離隔した上記帯ひもを挟持する
挟持具と、上記アームに設けられ、上記被結束体の圧縮
部から離隔した上記帯ひもを切断する切断具と、上記押
圧具、上記挟持具及び上記切断具の動作を制御する制御
装置とを備えたことを特徴とするロボット装置。 - 【請求項２】 制御装置は上記押圧具に動作指令を出
した後、上記挟持具に動作指令を出し、続いて又は同時
に上記切断具に動作指令を出すことを特徴とする特許請
求の範囲請求項１に記載のロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10422991A JPH04339745A (ja) | 1991-05-09 | 1991-05-09 | ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10422991A JPH04339745A (ja) | 1991-05-09 | 1991-05-09 | ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04339745A true JPH04339745A (ja) | 1992-11-26 |
Family
ID=14375137
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10422991A Pending JPH04339745A (ja) | 1991-05-09 | 1991-05-09 | ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04339745A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08337221A (ja) * | 1995-06-07 | 1996-12-24 | Nippon Kiko Kk | 結束紐の除去方法と結束紐の除去装置 |
| JP2007176602A (ja) * | 2007-01-15 | 2007-07-12 | Toshiba Corp | 施封帯除去装置 |
| JP2014516878A (ja) * | 2011-04-29 | 2014-07-17 | フォイト パテント ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | ベールワイヤカッタ |
| ITMO20130107A1 (it) * | 2013-04-22 | 2014-10-23 | Selcom Elettronica S P A | Apparato per rimuovere una fascetta avvolta attorno ad una mazzetta di banconote |
| CN110562568A (zh) * | 2019-08-20 | 2019-12-13 | 江苏东旭亿泰智能装备有限公司 | 包装箱剪带装置 |
| JP2024039695A (ja) * | 2022-09-12 | 2024-03-25 | 花王株式会社 | 締結紐切断装置、処理装置及び処理方法 |
-
1991
- 1991-05-09 JP JP10422991A patent/JPH04339745A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08337221A (ja) * | 1995-06-07 | 1996-12-24 | Nippon Kiko Kk | 結束紐の除去方法と結束紐の除去装置 |
| JP2007176602A (ja) * | 2007-01-15 | 2007-07-12 | Toshiba Corp | 施封帯除去装置 |
| JP2014516878A (ja) * | 2011-04-29 | 2014-07-17 | フォイト パテント ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | ベールワイヤカッタ |
| ITMO20130107A1 (it) * | 2013-04-22 | 2014-10-23 | Selcom Elettronica S P A | Apparato per rimuovere una fascetta avvolta attorno ad una mazzetta di banconote |
| CN110562568A (zh) * | 2019-08-20 | 2019-12-13 | 江苏东旭亿泰智能装备有限公司 | 包装箱剪带装置 |
| JP2024039695A (ja) * | 2022-09-12 | 2024-03-25 | 花王株式会社 | 締結紐切断装置、処理装置及び処理方法 |
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