JPH0331710A - アブソリュートエンコーダ - Google Patents
アブソリュートエンコーダInfo
- Publication number
- JPH0331710A JPH0331710A JP16809689A JP16809689A JPH0331710A JP H0331710 A JPH0331710 A JP H0331710A JP 16809689 A JP16809689 A JP 16809689A JP 16809689 A JP16809689 A JP 16809689A JP H0331710 A JPH0331710 A JP H0331710A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- sends
- count value
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- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 33
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 18
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、位置制御及び速度制御等に用いられ、制御同
期信号と同期して位置を検出するアブソリュートエンコ
ーダに関する。
期信号と同期して位置を検出するアブソリュートエンコ
ーダに関する。
（従来の技術）
工作機械等の各軸の位置検出には通常レゾルバが用いら
れる。
れる。
第３図は従来のレゾルバによるアブソリュートエンコー
ダの一例を示すブロック図であり、第４図はその動作例
を示すタイミングチャートである。
ダの一例を示すブロック図であり、第４図はその動作例
を示すタイミングチャートである。
カウンター１２は、カウンター内部のカウンタークロッ
クを２′″＊ ｌ−ｓ （ｍ 、自然数）の値ＰＰまで
カウントすると共に、カウント値ＣＴに同期させて制御
同量イ＝号ＳＱを作成して外部に出力する。励１＋ｉ（
回路２１は、カウンター１２からのカウント値ＣＴを用
いて制御同期イ８号ＳＱに同期した２相励磁化号ｅｆ、
、ｅｆ２を発生してレゾルバ６１に送出する。レゾル
バ６１は、励磁回路２１からの２相励磁化号ｅｆ、、ｅ
ｆ２を基に、位置によって位相が変化する出力信号ｅｆ
ｏをコンパレータ３１に送出する。コンパレータ３１は
、レゾルバ６１からの出力信号ｅｆｏの；検出を行ない
、この検出タイミングでラッチ命令をラッチ回路４５．
４１ｉにそれぞれ送出する。ラッチ回路４５は、コンパ
レータ３１からのラッチ命令によりカウンター１２のカ
ウント値ＰＤ、をラッチして演算器５２に送出する。こ
のカウント値ＰＤ、は、カウント値ＣＴと励磁信号ｅｆ
、と制御同期信号ＳＱとが同期しているので検出時間と
検出位置を表わすことになるが、検出時間が検出位置に
よって変化するため制御同期信号ＳＱに同期した検出位
置とはならない。
クを２′″＊ ｌ−ｓ （ｍ 、自然数）の値ＰＰまで
カウントすると共に、カウント値ＣＴに同期させて制御
同量イ＝号ＳＱを作成して外部に出力する。励１＋ｉ（
回路２１は、カウンター１２からのカウント値ＣＴを用
いて制御同期イ８号ＳＱに同期した２相励磁化号ｅｆ、
、ｅｆ２を発生してレゾルバ６１に送出する。レゾル
バ６１は、励磁回路２１からの２相励磁化号ｅｆ、、ｅ
ｆ２を基に、位置によって位相が変化する出力信号ｅｆ
ｏをコンパレータ３１に送出する。コンパレータ３１は
、レゾルバ６１からの出力信号ｅｆｏの；検出を行ない
、この検出タイミングでラッチ命令をラッチ回路４５．
４１ｉにそれぞれ送出する。ラッチ回路４５は、コンパ
レータ３１からのラッチ命令によりカウンター１２のカ
ウント値ＰＤ、をラッチして演算器５２に送出する。こ
のカウント値ＰＤ、は、カウント値ＣＴと励磁信号ｅｆ
、と制御同期信号ＳＱとが同期しているので検出時間と
検出位置を表わすことになるが、検出時間が検出位置に
よって変化するため制御同期信号ＳＱに同期した検出位
置とはならない。
ラッチ回路４６は、コンパレータ３１からのラッチ命令
によりラッチ回路４５が前回ラッチしたカウンター１２
のカウント値ｐａｎ−＋ をラッチして演算器５２に送
出する。演算器５２は、軸を駆動するモータへの電流指
令時におけるカウント値ＴＦとラッチ回路４５．４６か
らのカウント値ＰＤｎ、ＰＤ、ｌを次式（１）に代入し
て制御同期信号ＳＱと同期した電流指令時の位置データ
ＰＯを求めて外部に出力する。
によりラッチ回路４５が前回ラッチしたカウンター１２
のカウント値ｐａｎ−＋ をラッチして演算器５２に送
出する。演算器５２は、軸を駆動するモータへの電流指
令時におけるカウント値ＴＦとラッチ回路４５．４６か
らのカウント値ＰＤｎ、ＰＤ、ｌを次式（１）に代入し
て制御同期信号ＳＱと同期した電流指令時の位置データ
ＰＯを求めて外部に出力する。
なお、ΔＰ：ＰＤｏ−１からＰＤ、までの間の移動距離
（発明が解決しようとする課題） 」−述した従来のアブソリュートエンコーダはその内部
カウンターを利用して制御同期信号を発生している。従
って、例えば複数の軸それぞれにアブソリュートエンコ
ーダを装着して位置を検出する場合、制御同期信号を発
生しているアブソリュートエンコーダと同一の励磁信号
及びカウント値を他のアブソリュートエンコーダも使用
しなければならない。ところが各軸の用途が異なるとき
はレゾルバの励磁信号やカウンターのクロックの周波数
を各軸の用途に合わせて変更する必要が有り、各軸に装
着されている全てのアブソリュートエンコーダが同一の
励磁信号及びカウント値を共有することができないとい
う欠点があった。
（発明が解決しようとする課題） 」−述した従来のアブソリュートエンコーダはその内部
カウンターを利用して制御同期信号を発生している。従
って、例えば複数の軸それぞれにアブソリュートエンコ
ーダを装着して位置を検出する場合、制御同期信号を発
生しているアブソリュートエンコーダと同一の励磁信号
及びカウント値を他のアブソリュートエンコーダも使用
しなければならない。ところが各軸の用途が異なるとき
はレゾルバの励磁信号やカウンターのクロックの周波数
を各軸の用途に合わせて変更する必要が有り、各軸に装
着されている全てのアブソリュートエンコーダが同一の
励磁信号及びカウント値を共有することができないとい
う欠点があった。
本発明は上述した事情から成されたものであり、本発明
の目的は、ユニットとして独立した汎用性のあるアブソ
リュートエンコーダを提供することにある。
の目的は、ユニットとして独立した汎用性のあるアブソ
リュートエンコーダを提供することにある。
（課題を解決するための手段）
本発明は、位置制御及び速度制御等に用いられ、制御同
期信号と同期して位置を検出するアブソリュートエンコ
ーダに関するものであり５本発明の上記目的は、外部か
らの前記制御同期信号の周期よりも長い時間をカウント
する計数手段と、位置を検出する位置検出手段と、この
位置検出手段の検出タイミングで前記計数手段のカウン
ト値を記憶する第１の記憶手段と、前記外部からの制御
同期信号により前記計数手段のカウント値を記憶する第
２の記憶手段と、前記位置検出手段からの位置検出値に
より移動速度を求める速度検出手段と、前記５ｉＳｘの
記憶手段からのカウント値と前記第２の記憶手段からの
カウント値と前記位置検土手段からの位置検出値と前記
速度検出手段からの速度検出値と電流指令時までの時間
とに基づいて前記制御同期信号に同期した位置を求めて
出力する演算手段とを具備することによって達成される
。
期信号と同期して位置を検出するアブソリュートエンコ
ーダに関するものであり５本発明の上記目的は、外部か
らの前記制御同期信号の周期よりも長い時間をカウント
する計数手段と、位置を検出する位置検出手段と、この
位置検出手段の検出タイミングで前記計数手段のカウン
ト値を記憶する第１の記憶手段と、前記外部からの制御
同期信号により前記計数手段のカウント値を記憶する第
２の記憶手段と、前記位置検出手段からの位置検出値に
より移動速度を求める速度検出手段と、前記５ｉＳｘの
記憶手段からのカウント値と前記第２の記憶手段からの
カウント値と前記位置検土手段からの位置検出値と前記
速度検出手段からの速度検出値と電流指令時までの時間
とに基づいて前記制御同期信号に同期した位置を求めて
出力する演算手段とを具備することによって達成される
。
（作用）
本発明のアブソリュートエンコーダは、制御同期信号の
入力時間をラッチするようにしているので、この制御同
期信号の人力時間に基づいて制御同期信号と同期した電
流指令時の位置データを求めることができる。
入力時間をラッチするようにしているので、この制御同
期信号の人力時間に基づいて制御同期信号と同期した電
流指令時の位置データを求めることができる。
（実施例）
第１図は本発明のアブソリュートエンコーダの一例を第
３図に対応させて示すブロック図であり、第２図はその
動作例を示すタイミングチャートである。
３図に対応させて示すブロック図であり、第２図はその
動作例を示すタイミングチャートである。
カウンター１１は、カウンター内部のカウンタークロッ
クを、２”’−１（ｍ ：自然数）の値までカウントし
、カウント値ＣＴを励磁回路２１及びラッチ回路４１．
４４にそれぞれ送出する。励磁回路２１は、カウンター
１１からのカウント値ＣＴを用いて９０′位相のずれた
２相励磁信号ｅｆ、、ｅｆ２を発生してレゾルバ６１に
送出する。レゾルバ６１は、励磁回路２１からの２相励
磁信号ｅｆ、、ｅｆ２を基に、位置によって位相が変化
する出力信号ｅｆｏをコンパレータ３１に送出する。コ
ンパレータ３１は、レゾルバ６１からの出力信号ｅｆｏ
の零検出を行ない、この検出タイミングでラッチ命令を
ラッチ回路４１に送出する。ラッチ回路４１は、コンパ
レータ３１からのラッチ命令により検出時間と検出位置
を表わすカウンター１１のカウント値＋１０ｎをラッチ
してラッチ回路４２に送出する。ラッチ回路４２は、外
部からの制御同期信号ＳＱのラッチ命令により、ラッチ
回路４１がラッチした検出時間と検出位置を表わすカウ
ンター１１のカウント値ＲＤ、、をラッチして演算器５
１に送出する。
クを、２”’−１（ｍ ：自然数）の値までカウントし
、カウント値ＣＴを励磁回路２１及びラッチ回路４１．
４４にそれぞれ送出する。励磁回路２１は、カウンター
１１からのカウント値ＣＴを用いて９０′位相のずれた
２相励磁信号ｅｆ、、ｅｆ２を発生してレゾルバ６１に
送出する。レゾルバ６１は、励磁回路２１からの２相励
磁信号ｅｆ、、ｅｆ２を基に、位置によって位相が変化
する出力信号ｅｆｏをコンパレータ３１に送出する。コ
ンパレータ３１は、レゾルバ６１からの出力信号ｅｆｏ
の零検出を行ない、この検出タイミングでラッチ命令を
ラッチ回路４１に送出する。ラッチ回路４１は、コンパ
レータ３１からのラッチ命令により検出時間と検出位置
を表わすカウンター１１のカウント値＋１０ｎをラッチ
してラッチ回路４２に送出する。ラッチ回路４２は、外
部からの制御同期信号ＳＱのラッチ命令により、ラッチ
回路４１がラッチした検出時間と検出位置を表わすカウ
ンター１１のカウント値ＲＤ、、をラッチして演算器５
１に送出する。
ラッチ回路４３は、外部からの制御同期信号ＳＱのラッ
チ命令によりラッチ回路４２が前回ラッチした検出時間
と検出位置を表わすカウンター１１のカウント値ＲＤ、
ｌをラッチして演算器５１に送出する。
チ命令によりラッチ回路４２が前回ラッチした検出時間
と検出位置を表わすカウンター１１のカウント値ＲＤ、
ｌをラッチして演算器５１に送出する。
ラッチ回路４４は、外部からの制御同期信号ＳＱのラッ
チ命令により制御同期信号ｓｑの人力時間を表わすカウ
ンター１１のカウント値↑Ｄ、をラッチして演算器５１
に送出する。演算器５１は、軸を駆動するモータへの電
流指令時までの時間ＴＦとラッチ回路４２．４３．４４
からのカウント値ｎＤ、、ＲＤ、ｌ、ＴＤｎを次式（２
）に代入して制御同期信号ＳＱと同期した電流指令時の
位置データＲＯを求めて外部に出力する。
チ命令により制御同期信号ｓｑの人力時間を表わすカウ
ンター１１のカウント値↑Ｄ、をラッチして演算器５１
に送出する。演算器５１は、軸を駆動するモータへの電
流指令時までの時間ＴＦとラッチ回路４２．４３．４４
からのカウント値ｎＤ、、ＲＤ、ｌ、ＴＤｎを次式（２
）に代入して制御同期信号ＳＱと同期した電流指令時の
位置データＲＯを求めて外部に出力する。
なお、ΔＰ：ＲＤ、−１からＲＤｎまでの間の移動距離
ΔＴ１：ＲＤｎ−１からＲ［ｌｎまでの経過時間ΔＴ２
＝ＴＦ＋ΔＴ。
ΔＴ１：ＲＤｎ−１からＲ［ｌｎまでの経過時間ΔＴ２
＝ＴＦ＋ΔＴ。
なお、上述した実施例におけるラッチ回路４１〜４４及
び演算器５１はマイクロコンピュータを用いても実現可
能である。
び演算器５１はマイクロコンピュータを用いても実現可
能である。
（発明の効果）
以上のように本発明のアブソリュートエンコーダによれ
ば、ユニットとして独立しているので複数の軸それぞれ
にこのアブソリュートエンコーダを装着した場合、相互
に影響を及ぼすことなく各軸の用途に合わせた位置検出
を行なうことができる。
ば、ユニットとして独立しているので複数の軸それぞれ
にこのアブソリュートエンコーダを装着した場合、相互
に影響を及ぼすことなく各軸の用途に合わせた位置検出
を行なうことができる。
第１図は本発明のアブソリュートエンコーダの一例を示
すブロック図、第２図はその動作例を示すタイムチャー
ト、第３図は従来のアブソリュートエンコーダの一例を
示すブロック図、第４図はその動作例を示すタイムチャ
ートである。 ＩＩ、１２・・・カウンター、２１・・・励磁回路、３
１・・・コンパレータ、４１，４２，４３，４４，４５
．４６・・・ラッチ回路、５１．５２・・・演算器、６
１・・・レゾルバ。
すブロック図、第２図はその動作例を示すタイムチャー
ト、第３図は従来のアブソリュートエンコーダの一例を
示すブロック図、第４図はその動作例を示すタイムチャ
ートである。 ＩＩ、１２・・・カウンター、２１・・・励磁回路、３
１・・・コンパレータ、４１，４２，４３，４４，４５
．４６・・・ラッチ回路、５１．５２・・・演算器、６
１・・・レゾルバ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、制御同期信号と同期して位置を検出するアブソリュ
ートエンコーダにおいて、外部からの前記制御同期信号
の周期よりも長い時間をカウントする計数手段と、位置
を検出する位置検出手段と、この位置検出手段の検出タ
イミングで前記計数手段のカウント値を記憶する第１の
記憶手段と、前記外部からの制御同期信号により前記計
数手段のカウント値を記憶する第２の記憶手段と、前記
位置検出手段からの位置検出値により移動速度を求める
速度検出手段と、前記第１の記憶手段からのカウント値
と前記第２の記憶手段からのカウント値と前記位置検出
手段からの位置検出値と前記速度検出手段からの速度検
出値と電流指令時までの時間とに基づいて前記制御同期
信号に同期した位置を求めて出力する演算手段とを備え
たことを特徴とするアブソリュートエンコーダ。 ２、前記位置検出手段が、前記計数手段からのカウント
値を用いて２相励磁信号を発生する励磁手段と、この励
磁手段からの２相励磁信号を基に、位置によって位相が
変化する信号を出力するレゾルバと、このレゾルバから
の出力信号の零検出を行ない、この検出タイミングで記
憶命令を前記第１の記憶手段に送出する比較手段とから
成る請求項１に記載のアブソリュートエンコーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16809689A JPH0812064B2 (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | アブソリュートエンコーダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16809689A JPH0812064B2 (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | アブソリュートエンコーダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0331710A true JPH0331710A (ja) | 1991-02-12 |
| JPH0812064B2 JPH0812064B2 (ja) | 1996-02-07 |
Family
ID=15861767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16809689A Expired - Lifetime JPH0812064B2 (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | アブソリュートエンコーダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0812064B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008096858A1 (ja) * | 2007-02-09 | 2008-08-14 | Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha | 位相差検出装置及び回転位置検出装置 |
| JP2008220116A (ja) * | 2007-03-07 | 2008-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ駆動装置 |
-
1989
- 1989-06-29 JP JP16809689A patent/JPH0812064B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008096858A1 (ja) * | 2007-02-09 | 2008-08-14 | Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha | 位相差検出装置及び回転位置検出装置 |
| JP2008196888A (ja) * | 2007-02-09 | 2008-08-28 | Toshiba Mach Co Ltd | 位相差検出装置及び回転位置検出装置 |
| US8019037B2 (en) | 2007-02-09 | 2011-09-13 | Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha | Phase difference detection device and rotation position detection device |
| JP2008220116A (ja) * | 2007-03-07 | 2008-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ駆動装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0812064B2 (ja) | 1996-02-07 |
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