JPH0332529A - 物品取扱装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概要〕 物品を［置する載置台と、前記載置台上の物品を取扱う
取扱部及び前記取扱部を前記載置台方向に往復動可能で
且つ回動可能に支持する支持部材を有する取扱装置と、
を含んで成る物品取扱装置に関し、物品の下面側からの
ねじ締めを簡便に行なうことが可能な物品取扱装置の提
供を目的とし、前記載置台は物品を載置する載置部を回
動させる回動機構を備えると共に、前記載置部は載置し
た物品に対して前記載置部側から前記取扱部による取扱
いが可能となるように開口が形成されて成ること、を特
徴とする物品取扱装置を槽底する。

〔産業上の利用分野〕

物品を載置する載置台と、前記載置台上の物品を取扱う
取扱部および前記取扱部を、前記載置台方向に往復動可
能で且つ回動可能に支持する支持部材を有する・取扱装
置と、を含んで成る物品取扱装置に関する。

〔従来の技術〕

組立工場における物品のねじ締め作業には、安価なスカ
ラタイプのロボットが多く用いられている。

第３図に示すように、ベース３０に対し回動自在な第１
アーム３２、第１アニム３２に対し回動自在な１カ 第２アーム３４、先端に電極ドライバ３６、回動機構３
８を有し、第２７−ム３４に対しＺ軸方向に往復動可能
な第３アーム４０を有するスカラ型ロボット１００を用
いて、部品１０１に対して上からねじ１０１ａをねしし
めすること（第３図（ａ））や横からねじしめすること
（第３図（ｂ））は容易である。

〔発明が解決しようする課題〕

ところで、このようなスカラロボット１００と部品１０
１の位置関係で、部品１０１の下側のねじをしめる事は
できない。そこで第４図に示されるようにロボット１０
０の先端に回転機構１１０と取りつけ回転機構１１０の
先に設けられる着脱機構１２０により電動ドライバ３６
をハンド１３０に取り換えた後、部品１０１の底面が側
面になるように置き直す事も考えられる。

しかしながら、回転機構１１０の中心軸１１１からハン
ド１３０の指先１３１までの距離は、回転機構１１０の
中心軸１１１からハンド側取り付は面までの距離ＬＩ、
ハンドの取付部から指先１３１までの距離Ｌ２の合計し
になる。そのため、スカラロボット１００の垂直軸（Ｚ
軸）方向の可動範囲が小さい場合、回転機構１１０の軸
の中心１１１からハンド１３０の指先１３１までの距Ｍ
ＬＡがロボッ）　１００のＺ軸方向の可動範囲Ｌｍを越
えてしまい、ロボット１００で部品１０１を９０°回転
して元の台１４０の上へ静かに置くことが困難である。

又、組立中の部品１０１を乱暴に落とすことはできるが
部品１０１に悪影響がある。

本発明の目的は、前述した従来の問題に鑑み、物品の下
面側からのねじ締めを簡便に行なうことが可能な物品取
扱装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

そして、この目的は、第１図に示されるように、物品を
載置する載置台７と、 前記載置台７上の物品を取扱う取扱部２０及び前記取扱
部２０を、前記載置台７方向に往復動可能で且つ回動可
能に支持する支持部材５を有する取扱装置１と、 を含んで戒る物品取扱装置であって、 前記載置台７は物品１０１を載置する載置部９を回動さ
せる回動機構１０．１１１２．１３を備えると共に、前
記載置部９は載置した物品１０１に対して前記載置部９
側から前記取扱部２０による取扱いが可能となるように
開口９ｂい９ｂ、が形成されて成る物品取扱装置により
解決される。

〔作用〕

すなわち、本発明によれば、物品を載置する載置台が回
動するので、取扱装置は単に取扱部を回動させるのみ゛
で良く、物品の下面側からのねじ締めを簡便に行なうこ
とが可能となる。

〔実施例〕

以下、本発明に係る物品取扱装置の実施例を図面を用い
て詳細に説明する。

第１図は本発明に係る物品取扱装置の一実施例の説明図
であり、第２図は載置台の構成説明図である。

図において、１はスカラ型ロボットであり、第１アーム
２を回動させるための図示しないモータを内蔵するベー
ス３と、ベース３回りに回動する第１アーム２と、第１
アーム２の先端に取付けられ、第１７−ム２の関節部に
内蔵された図示しないモータにより回動される第２アー
ム３と、第２アーム３の先端に取付けられ、駆動部４に
よりＺ軸方向に往復動可能に且つＺ軸回りに回動可能に
設けられた第３アーム５と、第３アーム４の先端に、物
品１０１を取扱うためのハンド等を着脱するための着脱
機構６とを備えて成るものである。

７は蔵置台であり、物品１０１を載置可能で、軸８回り
に回動可能に設けられた回転台９と、回転台９を回転さ
せるためのモータ１０と、モータ１０の回動力を回転台
９に伝達するための歯車１１．１２及びタイミングヘル
ド１３とを備えるものである。また、回転台９は載置し
た物品１０１のストッパ９ａと、物品１０１の下面側か
らのねじ締めを可能とするための開口９ｂい　９ｂｚと
、物品１０１を回転台９に固定するためのクリップ１８
の爪部１８ａ、　１８ｂが係止トフバ、１６はモータの
回転位置を検出するためのエンコーダ、１７は保持部材
１４ａ、　１４ｂ　、モータ１０等が搭載される台であ
る。モータ１０は回転台駆動回路２４により制御され、
この回路２４はスカラ型ロボット１も制御するロボット
制御回路２５により制御される。　更に、クリップ１８
は剛体部１８ｃ、バネ部１８ｄ２１８ｄ２を備えており
、未使用時は、クリップ台１９上に載せられている。同
様に、電動ドライバ２０、ハンド２１も夫々未使用時に
は台２２．２３上に載せられている。

以上説明した構成において、その動作に′ついて説明す
る。

（１）　　まず、複数の部品がねじにより仮止めされて
一体化された状態で図示しないコンベア上に載置されて
いる物品１０１を、ハンド２１により把持し、回転台９
のストッパ９ａに突当てた状態で載置する。

（２）　　ロボットのハンド２１でクリップ台１９上の
クリップ１８のバネ部１８ｄ２．１８ｄ２を把持し、部
品１０１を固定するようにクリップ１８を回転台９に取
りつける。すなわち、クリップ１８のバネ部１８ｄ２１
８ｄ２の先端を回転台９の穴９ｃ＋、９ｃ、に挿入した
後、ハンド２１を開放させることでバネ部１８ｄ２−１
８ｄｇがひろがり、クリップ１８が部品１０１を固定す
る。

（３）　　回転台９をモータ１０で回転する。この時、
エンコーダ１６の出力をモニタすることで、回転台９が
９０″回転するように、ロボット制御回路２５が駆動回
路２４に駆動指示を発する。

（４）　　ロボット制御回路２５はハンド２１をハンド
台２２に位置付けて、ハンド２１を外した後に、電動ド
ライバ台２３に着脱機構６を位置付けて電動ドライバ２
０を吸着する。

（５）　　ロボット制御回路２５は、電動ドライバ２０
のドライバビット２０ａを回転台９の開口９ｂ＋、　９
ｂｚに挿入するように第１、第２アーム２．３を位置付
ける。そして、電動ドライバ２０を駆動してねじ締めを
行なう。

（６）　　次いで、電動ドライバ２０からハンド２１に
持ちかえるべく、電動ドライバ台２３に位置付けて、電
動ドライバ２０を外す。そして、ハンド２１を吸着する
。

また、これど同時に、回転台９を逆方向に９０゜回転さ
せることによって、回転台９を元の状態に戻す。

（７）　　この状態で、ハンド２１によりクリップ１８
を把持してクリップ１８を外してクリップ台１９に戻す
。

そして、物品１０１を把持してコンベア上に戻す。

このようにして、物品１０１の下面側のねじ締めを行な
うことが可能となる。

尚、前述の実施例では、物品の下面側のねじ締め作業に
ついてのみ説明したが、物品の上面側になう。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、物品の下面側か
らのねじ締め作業等を簡便に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は一実施例の説明図、第２図は載置台の構成説明
図、第３図はねじ締め作業の説明図、第４図は物品の回
転動作の説明図である。 図において、■はロボット、７は裁置台、９は回転台、
９ｂ＋、９ｂｔは開口、２０は電動ドライバ、１０１は
物品である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　物品を載置する載置台（７）と、 前記載置台（７）上の物品を取扱う取扱部（２０）及び
   前記取扱部（２０）を、前記載置台（７）方向に往復動
   可能で且つ回動可能に支持する支持部材（５）を有する
   取扱装置（１）と、 を含んで成る物品取扱装置であって、 前記載置台（７）は物品を載置する載置部（９）を回動
   させる回動機構（１０、１１、１２、１３）を備えると
   共に、前記載置部（９）は載置した物品に対して前記載
   置部（９）側から前記取扱部（２０）による取扱いが可
   能となるように開口（９ｂ＿１、９ｂ＿２）が形成され
   て成ること、 を特徴とする物品取扱装置。