JPH0333502B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0333502B2 JPH0333502B2 JP56142337A JP14233781A JPH0333502B2 JP H0333502 B2 JPH0333502 B2 JP H0333502B2 JP 56142337 A JP56142337 A JP 56142337A JP 14233781 A JP14233781 A JP 14233781A JP H0333502 B2 JPH0333502 B2 JP H0333502B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- soft strip
- head
- guide
- dam
- work panel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/40—General aspects of joining substantially flat articles, e.g. plates, sheets or web-like materials; Making flat seams in tubular or hollow articles; Joining single elements to substantially flat surfaces
- B29C66/47—Joining single elements to sheets, plates or other substantially flat surfaces
- B29C66/472—Joining single elements to sheets, plates or other substantially flat surfaces said single elements being substantially flat
- B29C66/4722—Fixing strips to surfaces other than edge faces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/40—General aspects of joining substantially flat articles, e.g. plates, sheets or web-like materials; Making flat seams in tubular or hollow articles; Joining single elements to substantially flat surfaces
- B29C66/47—Joining single elements to sheets, plates or other substantially flat surfaces
- B29C66/472—Joining single elements to sheets, plates or other substantially flat surfaces said single elements being substantially flat
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/40—General aspects of joining substantially flat articles, e.g. plates, sheets or web-like materials; Making flat seams in tubular or hollow articles; Joining single elements to substantially flat surfaces
- B29C66/47—Joining single elements to sheets, plates or other substantially flat surfaces
- B29C66/474—Joining single elements to sheets, plates or other substantially flat surfaces said single elements being substantially non-flat
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/80—General aspects of machine operations or constructions and parts thereof
- B29C66/82—Pressure application arrangements, e.g. transmission or actuating mechanisms for joining tools or clamps
- B29C66/822—Transmission mechanisms
- B29C66/8221—Scissor or lever mechanisms, i.e. involving a pivot point
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/80—General aspects of machine operations or constructions and parts thereof
- B29C66/83—General aspects of machine operations or constructions and parts thereof characterised by the movement of the joining or pressing tools
- B29C66/836—Moving relative to and tangentially to the parts to be joined, e.g. transversely to the displacement of the parts to be joined, e.g. using a X-Y table
- B29C66/8362—Rollers, cylinders or drums moving relative to and tangentially to the parts to be joined
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/01—General aspects dealing with the joint area or with the area to be joined
- B29C66/05—Particular design of joint configurations
- B29C66/10—Particular design of joint configurations particular design of the joint cross-sections
- B29C66/11—Joint cross-sections comprising a single joint-segment, i.e. one of the parts to be joined comprising a single joint-segment in the joint cross-section
- B29C66/112—Single lapped joints
- B29C66/1122—Single lap to lap joints, i.e. overlap joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Lining Or Joining Of Plastics Or The Like (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
開示技術は自動車のウインドシールドガラス周
縁部に対するダム接着技術の分野に属する。
縁部に対するダム接着技術の分野に属する。
而して、この出願の発明は自動車のウインドシ
ールドガラスの如きワークパネルの側端面に当接
して転動倣いするガイドローラを付設し、更に、
ワークパネルの周縁面にダム等の軟質ストリツプ
を押圧する押えローラを側設し、又、供給される
軟質ストリツプに対する位置決め用のガイドを該
押えローラの前段に設けているヘツドを有してい
るようにした軟質ストリツプ自動接着装置に関す
る発明であり、特に、上記ガイドローラが１対ヘ
ツドに設けられてワークパネルの側端面に当接
し、ヘツドが定姿勢でワークパネルに相対周回
し、又、位置決め用のガイドの前段に軟質ストリ
ツプに対する一方向クラツチフイーダが設けら
れ、１枚のワークパネルに対する軟質ストリツプ
の添着処理ごとに該軟質ストリツプが逆行しない
ようにし、又、更に一対の押えローラの間には該
軟質ストリツプに対するカツターを設けて切断位
置と非切断位置との間の変位装置に連係するよう
にし、而して、これらを装備したヘツドが３次元
作動ロボツトのアーム先端に設けられている自動
式軟質ストリツプ自動接着装置に係るものであ
る。
ールドガラスの如きワークパネルの側端面に当接
して転動倣いするガイドローラを付設し、更に、
ワークパネルの周縁面にダム等の軟質ストリツプ
を押圧する押えローラを側設し、又、供給される
軟質ストリツプに対する位置決め用のガイドを該
押えローラの前段に設けているヘツドを有してい
るようにした軟質ストリツプ自動接着装置に関す
る発明であり、特に、上記ガイドローラが１対ヘ
ツドに設けられてワークパネルの側端面に当接
し、ヘツドが定姿勢でワークパネルに相対周回
し、又、位置決め用のガイドの前段に軟質ストリ
ツプに対する一方向クラツチフイーダが設けら
れ、１枚のワークパネルに対する軟質ストリツプ
の添着処理ごとに該軟質ストリツプが逆行しない
ようにし、又、更に一対の押えローラの間には該
軟質ストリツプに対するカツターを設けて切断位
置と非切断位置との間の変位装置に連係するよう
にし、而して、これらを装備したヘツドが３次元
作動ロボツトのアーム先端に設けられている自動
式軟質ストリツプ自動接着装置に係るものであ
る。
＜従来技術＞
周知の如く、自動車のウインドシールドガラス
のウインドパネルへの添着は接着材を介して行わ
れるが、接着材だけでは降水、塵埃、冷熱気等の
侵入を防止出来ないため、シール用のダムを周回
状に接着させている。
のウインドパネルへの添着は接着材を介して行わ
れるが、接着材だけでは降水、塵埃、冷熱気等の
侵入を防止出来ないため、シール用のダムを周回
状に接着させている。
即ち、第１，２図に示す様に、ウインドシール
ドガラス１に対してその周縁部設定位置の接着材
２の貼着部位にゴム製等の断面略Ｌ型のダム３を
接着させている。
ドガラス１に対してその周縁部設定位置の接着材
２の貼着部位にゴム製等の断面略Ｌ型のダム３を
接着させている。
この場合、該ダム３はウインドシールドガラス
１の側端面４から設定距離内側に正しく周回添着
させることがシール精度、及び、後段のウインド
パネルへのウインドシールドガラス１の添着組付
の精度、見栄え上の点からも必要である。
１の側端面４から設定距離内側に正しく周回添着
させることがシール精度、及び、後段のウインド
パネルへのウインドシールドガラス１の添着組付
の精度、見栄え上の点からも必要である。
そして、これまで一般に用いられている接着手
段は第３図に示す様に、手道具の簡易接着治具５
を用いそのグリツプ６を把持し、先端の下部に垂
設枢支されたガイドローラ７をウインドシールド
ガラス１の側端面４に押接させ転動させ、ダムガ
イド８によりガイドされ剥離材を除かれたダム３
をして前延した押えローラ９によりウインドシー
ルドガラス１の周縁部上面に押圧させて添着して
いくようにしていた。
段は第３図に示す様に、手道具の簡易接着治具５
を用いそのグリツプ６を把持し、先端の下部に垂
設枢支されたガイドローラ７をウインドシールド
ガラス１の側端面４に押接させ転動させ、ダムガ
イド８によりガイドされ剥離材を除かれたダム３
をして前延した押えローラ９によりウインドシー
ルドガラス１の周縁部上面に押圧させて添着して
いくようにしていた。
＜発明が解決しようとする課題＞
さりながら、該種接着治具５は、例えば、特開
昭50−125420号公報発明に示されている如き手道
具であるため、ダム３の添着作業には相当の熟練
を要し、汎用性がない不都合さがあり、又、側端
面４からの距離精度にバラツキを生じる欠点があ
り、一定の力で添着していくのが困難であるとい
う難点があり、加えて作業性、能率が悪く、量産
性に乏しい不具合があり、結果的にコスト高とな
り、そのうえ、組付後の外観性を損う可能性もあ
るという不利点があつた。
昭50−125420号公報発明に示されている如き手道
具であるため、ダム３の添着作業には相当の熟練
を要し、汎用性がない不都合さがあり、又、側端
面４からの距離精度にバラツキを生じる欠点があ
り、一定の力で添着していくのが困難であるとい
う難点があり、加えて作業性、能率が悪く、量産
性に乏しい不具合があり、結果的にコスト高とな
り、そのうえ、組付後の外観性を損う可能性もあ
るという不利点があつた。
＜発明の目的＞
この出願の発明の目的は上述従来技術に基づく
ウインドシールドガラス等のワークパネルへの軟
質ストリツプの周回接着の問題点を解決すべき技
術的課題とし、通常の３次元作動ロボツトを用い
て立体曲面のワークパネルの側端面に当接する１
対のガイドローラによる曲面倣い制御を介して全
く自動的に軟質ストリツプの周回接着を行い、し
かも、周回後自動切断を行い、高い同一精度の再
現性を保証し、量産可能とし、均等な軟質ストリ
ツプをワークパネルに接着するようにして各種製
造産業における添着技術利用分野に益する優れた
軟質ストリツプ接着装置を提供せんとするもので
ある。
ウインドシールドガラス等のワークパネルへの軟
質ストリツプの周回接着の問題点を解決すべき技
術的課題とし、通常の３次元作動ロボツトを用い
て立体曲面のワークパネルの側端面に当接する１
対のガイドローラによる曲面倣い制御を介して全
く自動的に軟質ストリツプの周回接着を行い、し
かも、周回後自動切断を行い、高い同一精度の再
現性を保証し、量産可能とし、均等な軟質ストリ
ツプをワークパネルに接着するようにして各種製
造産業における添着技術利用分野に益する優れた
軟質ストリツプ接着装置を提供せんとするもので
ある。
＜課題を解決するための手段＞
上述目的に沿い先述特許請求の範囲を要旨とす
るこの出願の発明の構成は前述課題を解決するた
めにセツトされたワークパネル側面に当接するガ
イドローラを有し更に該ワークパネル周縁面に対
する軟質ストリツプの押えローラを有すると共に
該軟質ストリツプに対するガイドを有するヘツド
を備えた軟質ストリツプ自動接着装置であつて、
３次元作動ロボツトのアームの先端に設けたヘツ
ドに上記押えローラと軟質ストリツプのガイドが
設けられ、更に該軟質ストリツプのガイドの前段
に該軟質ストリツプに対する一方向回転クラツチ
フイーダが設けられ、而して前記ガイドローラが
一対ヘツドに設けられてワークパネルの側端面に
当接され、上記一対の押えローラの間に軟質スト
リツプに対する切断位置と非切断位置の変位装置
に連係されたカツターが設けられている軟質スト
リツプ自動接着装置としたものである。
るこの出願の発明の構成は前述課題を解決するた
めにセツトされたワークパネル側面に当接するガ
イドローラを有し更に該ワークパネル周縁面に対
する軟質ストリツプの押えローラを有すると共に
該軟質ストリツプに対するガイドを有するヘツド
を備えた軟質ストリツプ自動接着装置であつて、
３次元作動ロボツトのアームの先端に設けたヘツ
ドに上記押えローラと軟質ストリツプのガイドが
設けられ、更に該軟質ストリツプのガイドの前段
に該軟質ストリツプに対する一方向回転クラツチ
フイーダが設けられ、而して前記ガイドローラが
一対ヘツドに設けられてワークパネルの側端面に
当接され、上記一対の押えローラの間に軟質スト
リツプに対する切断位置と非切断位置の変位装置
に連係されたカツターが設けられている軟質スト
リツプ自動接着装置としたものである。
＜作用＞
而して、ワークパネルがセツトプレートに対し
所定姿勢にセツトされると、３次元作動ロボツト
がそのアーム先端に設けたヘツドの１対のガイド
ローラがワークパネルの側端面に当接して転動し
該ワークパネルの側端面の曲面に対し倣い動作
し、又、ダム押えローラが昇降してワークパネル
の面に倣い３次元作動し、該ヘツドはワークパネ
ルの周縁に対し定姿勢、位置で周回し、軟質スト
リツプの始端が押えローラによりワークパネルの
上面に押圧され、接着により引かれ、ストリツプ
ガイドにより位置決めされると共に一方向回転ク
ラツチフイーダにより逆戻りを防止されてワーク
パネルに自動的に周回接着され、１周し、軟質ス
トリツプが始端部に来ると、ヘツドが傾斜して該
始端部と軟質ストリツプが干渉しない姿勢にさ
れ、併せてカツターが始動して変位装置により変
位して該軟質ストリツプを切断し、該軟質ストリ
ツプの終端部は押えローラによりその始端部と接
続されてワークパネルに圧接接着されるようにし
た技術的手段を講じたものである。
所定姿勢にセツトされると、３次元作動ロボツト
がそのアーム先端に設けたヘツドの１対のガイド
ローラがワークパネルの側端面に当接して転動し
該ワークパネルの側端面の曲面に対し倣い動作
し、又、ダム押えローラが昇降してワークパネル
の面に倣い３次元作動し、該ヘツドはワークパネ
ルの周縁に対し定姿勢、位置で周回し、軟質スト
リツプの始端が押えローラによりワークパネルの
上面に押圧され、接着により引かれ、ストリツプ
ガイドにより位置決めされると共に一方向回転ク
ラツチフイーダにより逆戻りを防止されてワーク
パネルに自動的に周回接着され、１周し、軟質ス
トリツプが始端部に来ると、ヘツドが傾斜して該
始端部と軟質ストリツプが干渉しない姿勢にさ
れ、併せてカツターが始動して変位装置により変
位して該軟質ストリツプを切断し、該軟質ストリ
ツプの終端部は押えローラによりその始端部と接
続されてワークパネルに圧接接着されるようにし
た技術的手段を講じたものである。
＜実施例＞
次に、この出願の発明の１実施例を第２，３図
を援用して第４図以下の図面に基づいて説明すれ
ば以下の通りである。尚、第１，２，３図と同一
態様部分は同一符号を用いて説明するものとす
る。
を援用して第４図以下の図面に基づいて説明すれ
ば以下の通りである。尚、第１，２，３図と同一
態様部分は同一符号を用いて説明するものとす
る。
１０はこの出願の発明の要旨を成す軟質ストリ
ツプ接着装置であり、図示実施例に於ける軟質ス
トリツプ３は前述自動車のダムであり、ワークパ
ネル１は、したがつて、ウインドシールドガラス
を示している。
ツプ接着装置であり、図示実施例に於ける軟質ス
トリツプ３は前述自動車のダムであり、ワークパ
ネル１は、したがつて、ウインドシールドガラス
を示している。
而して、第４図に示す１１は通常市販されてい
る５自由度を有する３次元作動可能な関節型のロ
ボツトであり、ウインドシールドガラス１に対す
るセツト用吸盤１２，１２…を有するセツトプレ
ート１３の側部に設けられ、昇降、旋回、傾動、
進退等が自在にされ、その上部のアーム１４の先
端には該アーム１４の軸に対して旋回可能なサブ
アーム１５が設けられて５自由度を有するように
されており、該サブアーム１５には回転軸１６が
軸承状に下設され、該回転軸１６には第５，６，
７図に示す様に、緩衝ゴム継手１７を介してヘツ
ド１８が設けられて６自由度を与えられている。
る５自由度を有する３次元作動可能な関節型のロ
ボツトであり、ウインドシールドガラス１に対す
るセツト用吸盤１２，１２…を有するセツトプレ
ート１３の側部に設けられ、昇降、旋回、傾動、
進退等が自在にされ、その上部のアーム１４の先
端には該アーム１４の軸に対して旋回可能なサブ
アーム１５が設けられて５自由度を有するように
されており、該サブアーム１５には回転軸１６が
軸承状に下設され、該回転軸１６には第５，６，
７図に示す様に、緩衝ゴム継手１７を介してヘツ
ド１８が設けられて６自由度を与えられている。
該ヘツド１８には軸受１９を介して１対のガイ
ドローラ７１，７２が自由回動自在に下垂されて
ウインドシールドガラス１の側端面４に当接転動
し、該ヘツド１８をしてウインドシールドガラス
１の側端面が曲面、特に、コーナ部に曲面を有し
ていても常に該ウインドシールドガラス１の側端
面４に定姿勢で対向するようにされている。
ドローラ７１，７２が自由回動自在に下垂されて
ウインドシールドガラス１の側端面４に当接転動
し、該ヘツド１８をしてウインドシールドガラス
１の側端面が曲面、特に、コーナ部に曲面を有し
ていても常に該ウインドシールドガラス１の側端
面４に定姿勢で対向するようにされている。
尚、ガイドローラ７２はその回転による走行距
離が検出されるようにされている。
離が検出されるようにされている。
又、ヘツド１８の先端には１対の押えローラ９
１，９２が同じく回動自在にダム３をしてウイン
ドシールドガラス１の周縁部に押圧接着するよう
に支承され、その前段のブラケツト２０にはギヤ
タイプの一方向回転クラツチフイーダ２１，２１
が図示しないラチエツト機構を有して設けられて
ダム３をして逆戻り不能に挟持している。
１，９２が同じく回動自在にダム３をしてウイン
ドシールドガラス１の周縁部に押圧接着するよう
に支承され、その前段のブラケツト２０にはギヤ
タイプの一方向回転クラツチフイーダ２１，２１
が図示しないラチエツト機構を有して設けられて
ダム３をして逆戻り不能に挟持している。
そして、該一方向回転クラツチフイーダ２１，
２１と押えローラ９１の間には位置決め用のガイ
ド８１が自由回転自在なガイドピン８２をダム３
の接着材３１を損わないように、又、抵抗を少く
するように下設されている。
２１と押えローラ９１の間には位置決め用のガイ
ド８１が自由回転自在なガイドピン８２をダム３
の接着材３１を損わないように、又、抵抗を少く
するように下設されている。
２２はカツターであり、１対の押えローラ９
１，９２間にウインドシールドガラス１に対向す
る姿勢でエアモータ２３に連結され、該エアモー
タ２３を支持するクランプ２４は第５，７図に示
す様に、アーム２５を介してヘツド１８に設けら
れたピン２６に枢支されて旋回、及び、上下揺動
自在にされ、リンク２７，２８を介して変位装置
としてエアシリンダ２９に連係されている。
１，９２間にウインドシールドガラス１に対向す
る姿勢でエアモータ２３に連結され、該エアモー
タ２３を支持するクランプ２４は第５，７図に示
す様に、アーム２５を介してヘツド１８に設けら
れたピン２６に枢支されて旋回、及び、上下揺動
自在にされ、リンク２７，２８を介して変位装置
としてエアシリンダ２９に連係されている。
該エアシリンダ２９、エアモータ２３はエアホ
ース３０，３１により図示しない制御装置を介し
て所定の圧縮エア源に接続されている。
ース３０，３１により図示しない制御装置を介し
て所定の圧縮エア源に接続されている。
尚、ヘツド１８がウインドシールドガラス１に
対し１周回分に近くなつた時ロボツト１１のサブ
アーム１５を設定角度傾斜させ、後走する押えロ
ーラ９２がダム３を押え続けるものの、前走する
押えローラ９１をやや浮かせてダム３のウインド
シールドガラス１の接着始端に後からのダム３が
干渉しないようにされ、完全に１周回走行した時
点でヘツド１８を停止し、エアモータ２３、及
び、エアシリンダ２９を作動させ、その後僅かに
ヘツド１８を前走させて押えローラ９２により切
断されたダム３の終端を正確、且つ、滑らかに始
端に接続してウインドシールドガラス１に接着す
るようにされている。
対し１周回分に近くなつた時ロボツト１１のサブ
アーム１５を設定角度傾斜させ、後走する押えロ
ーラ９２がダム３を押え続けるものの、前走する
押えローラ９１をやや浮かせてダム３のウインド
シールドガラス１の接着始端に後からのダム３が
干渉しないようにされ、完全に１周回走行した時
点でヘツド１８を停止し、エアモータ２３、及
び、エアシリンダ２９を作動させ、その後僅かに
ヘツド１８を前走させて押えローラ９２により切
断されたダム３の終端を正確、且つ、滑らかに始
端に接続してウインドシールドガラス１に接着す
るようにされている。
上述構成において、セツトプレート１３上に吸
盤１２，１２…を介してウインドシールドガラス
１を所定に載置セツトし、ロボツト１１の図示し
ない起動ボタンを押すと、ヘツド１８はウインド
シールドガラス１に近接し、ガイドローラ７１，
７２はその側端面４に当接してヘツド１８がウイ
ンドシールドガラス１に定姿勢を保持するように
され、又、第５図に示す様に、カツター２２で始
端部を切断されているダム３は押えローラ９２で
ウインドシールドガラス１の周縁上面に押圧接着
され、当該第５図の様なスタート姿勢にされてロ
ボツト１１の稼働によりヘツド１８は第５図矢印
の様に相対進行し始める。
盤１２，１２…を介してウインドシールドガラス
１を所定に載置セツトし、ロボツト１１の図示し
ない起動ボタンを押すと、ヘツド１８はウインド
シールドガラス１に近接し、ガイドローラ７１，
７２はその側端面４に当接してヘツド１８がウイ
ンドシールドガラス１に定姿勢を保持するように
され、又、第５図に示す様に、カツター２２で始
端部を切断されているダム３は押えローラ９２で
ウインドシールドガラス１の周縁上面に押圧接着
され、当該第５図の様なスタート姿勢にされてロ
ボツト１１の稼働によりヘツド１８は第５図矢印
の様に相対進行し始める。
而して、前述の如く、ガイドローラ７１，７２
のウインドシールドガラス１の側端面４に対する
曲面倣い作用により、ヘツド１８はウインドシー
ルドガラス１に対して常に同一対向姿勢をとるよ
うに全自由度で変位し、ウインドシールドガラス
１のコーナ部に於ても定姿勢を保持する。
のウインドシールドガラス１の側端面４に対する
曲面倣い作用により、ヘツド１８はウインドシー
ルドガラス１に対して常に同一対向姿勢をとるよ
うに全自由度で変位し、ウインドシールドガラス
１のコーナ部に於ても定姿勢を保持する。
又、押えローラ９１，９２の該ウインドシール
ドガラス１の周縁部上面に対する倣い作用を介し
ロボツト１１の関節作用と共にヘツド１８は立体
的に常にウインドシールドガラス１の周縁立体曲
面に沿つて周回走行をなし、ガイドローラ７２は
その走行距離を検出していき、その間、ダム３は
相対的にウインドシールドガラス１側に引き込ま
れ、周回による動作中一方向回転クラツチフイー
ダ２１，２１により逆戻りされることなく供給さ
れ、位置決めガイド８１によりヘツド１８の周回
に無関係に定位置、定姿勢にガイドされ、ガイド
ピン８２により接着材３１を損めることなく送り
出され、一定の力で押えローラ９１，９２により
正確にウインドシールドガラス１の周縁部上面に
側端面４から一定距離で接着されていく。
ドガラス１の周縁部上面に対する倣い作用を介し
ロボツト１１の関節作用と共にヘツド１８は立体
的に常にウインドシールドガラス１の周縁立体曲
面に沿つて周回走行をなし、ガイドローラ７２は
その走行距離を検出していき、その間、ダム３は
相対的にウインドシールドガラス１側に引き込ま
れ、周回による動作中一方向回転クラツチフイー
ダ２１，２１により逆戻りされることなく供給さ
れ、位置決めガイド８１によりヘツド１８の周回
に無関係に定位置、定姿勢にガイドされ、ガイド
ピン８２により接着材３１を損めることなく送り
出され、一定の力で押えローラ９１，９２により
正確にウインドシールドガラス１の周縁部上面に
側端面４から一定距離で接着されていく。
尚、この間、製造誤差、或いは、不測の振動が
あつても、ヘツド１８の信号は緩衝ゴム継手１７
により吸収される。
あつても、ヘツド１８の信号は緩衝ゴム継手１７
により吸収される。
而して、ヘツド１８が接着始端部に近接する
と、ロボツト１１により強制旋回され、設定角度
傾斜する。
と、ロボツト１１により強制旋回され、設定角度
傾斜する。
したがつて、後走する押えローラ９２は依然と
してダム３をウインドシールドガラスに対し押圧
接着させるが、前走する押えローラ９１は浮き上
り、送り込まれるダム３は始端のダム３に上位す
る姿勢にあつて、干渉することはない。
してダム３をウインドシールドガラスに対し押圧
接着させるが、前走する押えローラ９１は浮き上
り、送り込まれるダム３は始端のダム３に上位す
る姿勢にあつて、干渉することはない。
そして、ヘツド１８が周回して最終点に到達す
ると、ロボツト１１が制御装置を介し該ヘツド１
８を停止すると共にエアモータ２３とエアシリン
ダ２９が作動し、カツター２２が回転すると共に
第７図矢印の様にリンク２７，２８を介し下降
し、正確にダム３を切断し、回転が停止して上昇
し、ヘツド１８が傾斜した状態で設定距離前進
し、押えローラ９２が切断終端部のダム３を接着
し、始端部のダム３とスムースに接続する。
ると、ロボツト１１が制御装置を介し該ヘツド１
８を停止すると共にエアモータ２３とエアシリン
ダ２９が作動し、カツター２２が回転すると共に
第７図矢印の様にリンク２７，２８を介し下降
し、正確にダム３を切断し、回転が停止して上昇
し、ヘツド１８が傾斜した状態で設定距離前進
し、押えローラ９２が切断終端部のダム３を接着
し、始端部のダム３とスムースに接続する。
このようにして１枚のウインドシールドガラス
１に対するダム３の接着が終了すると、サブアー
ム１５の戻りと共にアーム１４がウインドシール
ドガラス１から離反し、そこで、セツトプレート
１３からウインドシールドガラス１を取り外し、
次のウインドシールドガラス１をリセツトし、再
び上述作業を反復させる。
１に対するダム３の接着が終了すると、サブアー
ム１５の戻りと共にアーム１４がウインドシール
ドガラス１から離反し、そこで、セツトプレート
１３からウインドシールドガラス１を取り外し、
次のウインドシールドガラス１をリセツトし、再
び上述作業を反復させる。
このとき、第５図に示す様に、ダム３の切断始
端部はカツター２２に対しその前部にあり、押え
ローラ９１の下側にあつて次の接着に備えられ
る。
端部はカツター２２に対しその前部にあり、押え
ローラ９１の下側にあつて次の接着に備えられ
る。
尚、上述態様において、ダム３の接着材３１に
ついては送給プロセスで貼着させても良いし、適
宜リールからの送給過程で剥離残を取り除くよう
にしても良い。
ついては送給プロセスで貼着させても良いし、適
宜リールからの送給過程で剥離残を取り除くよう
にしても良い。
而して、この出願の発明の実施態様は上述実施
例に限るものでないことは勿論であり、カツター
については別装置にして付設しても良い等種々の
態様が採用可能であり、又、対象も自動車のウイ
ンドシールドガラスに対するダム接着に限らず、
各種のワークパネルに対する軟質ストリツプの周
回接着に適用可能であることは勿論である。
例に限るものでないことは勿論であり、カツター
については別装置にして付設しても良い等種々の
態様が採用可能であり、又、対象も自動車のウイ
ンドシールドガラスに対するダム接着に限らず、
各種のワークパネルに対する軟質ストリツプの周
回接着に適用可能であることは勿論である。
＜発明の効果＞
以上、この出願の発明によれば、自動車のウイ
ンドシールドガラス等のワークパネルに対しダム
等の軟質ストリツプを自動的に周回接着させる装
置において、立体動作可能なロボツトのアーム先
端にヘツドを設けて接着するようにしたことによ
り、基本的にワークパネルを一旦セツトすれば、
該ワークパネルを周回させることなく、何ら手作
業を要せずにロボツトの立体動作のみでダム３の
ワークパネルに対する周回接着が全自動的に出来
る優れた効果が奏される。
ンドシールドガラス等のワークパネルに対しダム
等の軟質ストリツプを自動的に周回接着させる装
置において、立体動作可能なロボツトのアーム先
端にヘツドを設けて接着するようにしたことによ
り、基本的にワークパネルを一旦セツトすれば、
該ワークパネルを周回させることなく、何ら手作
業を要せずにロボツトの立体動作のみでダム３の
ワークパネルに対する周回接着が全自動的に出来
る優れた効果が奏される。
而して、該ヘツドにはワークパネル側端面に当
接する１対のガイドローラを設けたことによりワ
ークパネルの側端面に曲面、例えば、コーナ部に
曲面があつてもヘツドが常に定姿勢で相対走行
し、又、ワークパネルの周縁部上面に対する軟質
ストリツプ押えローラが設けられていることによ
り、ヘツドは該ワークパネル周縁にその形状サイ
ズにかかわりなく倣つて常に同一姿勢を対向させ
て自動姿勢制御裡に周回させることが出来、した
がつて、押えローラによる軟質ストリツプの接着
位置精度が常に一定に保たれるという優れた効果
が奏される。
接する１対のガイドローラを設けたことによりワ
ークパネルの側端面に曲面、例えば、コーナ部に
曲面があつてもヘツドが常に定姿勢で相対走行
し、又、ワークパネルの周縁部上面に対する軟質
ストリツプ押えローラが設けられていることによ
り、ヘツドは該ワークパネル周縁にその形状サイ
ズにかかわりなく倣つて常に同一姿勢を対向させ
て自動姿勢制御裡に周回させることが出来、した
がつて、押えローラによる軟質ストリツプの接着
位置精度が常に一定に保たれるという優れた効果
が奏される。
更に、該ヘツドには軟質ストリツプガイドが設
けられているために、ヘツド周回によるダムの送
給過程においても、該軟質ストリツプが常にワー
クパネルに対し同一姿勢、同一位置で送り出さ
れ、接着姿勢、位置を同一に保てる優れた効果が
奏される。
けられているために、ヘツド周回によるダムの送
給過程においても、該軟質ストリツプが常にワー
クパネルに対し同一姿勢、同一位置で送り出さ
れ、接着姿勢、位置を同一に保てる優れた効果が
奏される。
又、該軟質ストリツプガイドの前部に一方向回
転クラツチフイーダが設けられていることによ
り、ヘツドの周回動作中においても、軟質ストリ
ツプの戻り作用等がなく、したがつて、常に一定
の力で引張状態での軟質ストリツプの送り出しが
なされる優れた効果が奏される。
転クラツチフイーダが設けられていることによ
り、ヘツドの周回動作中においても、軟質ストリ
ツプの戻り作用等がなく、したがつて、常に一定
の力で引張状態での軟質ストリツプの送り出しが
なされる優れた効果が奏される。
更に又、該押えローラの後段に軟質ストリツプ
切断と非切断の位置変換を行う変位装置を有して
カツターが設けられていることにより、ヘツドが
１周回した時点でカツターが軟質ストリツプを切
断し、しかも、始端部と終端部をスムースに連続
状に接続して自動的に１サイクルの接着作業をす
ることが出来る効果があるばかりでなく、該変位
装置によりワークパネルをカツターにより損傷す
ることなく、又、軟質ストリツプも平滑に切断さ
れて接続が滑らかにされる効果が奏される。
切断と非切断の位置変換を行う変位装置を有して
カツターが設けられていることにより、ヘツドが
１周回した時点でカツターが軟質ストリツプを切
断し、しかも、始端部と終端部をスムースに連続
状に接続して自動的に１サイクルの接着作業をす
ることが出来る効果があるばかりでなく、該変位
装置によりワークパネルをカツターにより損傷す
ることなく、又、軟質ストリツプも平滑に切断さ
れて接続が滑らかにされる効果が奏される。
第１図はワークパネルに対する軟質ストリツプ
の接着断面説明図、第２図は同部分切截斜視説明
図、第３図は従来技術に基づく接着治具の斜視説
明図、第４図以下はこの出願の発明の１実施例の
説明図であり、第４図は全体概略斜視説明図、第
５図はヘツド正面説明図、第６図はヘツド側面説
明図、第７図はカツター変位装置説明図である。 １……ワークパネル、４……側端面、７１，７
２……ガイドローラ、３……軟質ストリツプ、９
１，９２……押えローラ、８１，８２……ガイ
ド、１８……ヘツド、１０……自動接着装置、１
１……ロボツト、１４，１５……アーム、２１…
…一方向回転クラツチフイーダ、２９……変位装
置、２２……カツター。
の接着断面説明図、第２図は同部分切截斜視説明
図、第３図は従来技術に基づく接着治具の斜視説
明図、第４図以下はこの出願の発明の１実施例の
説明図であり、第４図は全体概略斜視説明図、第
５図はヘツド正面説明図、第６図はヘツド側面説
明図、第７図はカツター変位装置説明図である。 １……ワークパネル、４……側端面、７１，７
２……ガイドローラ、３……軟質ストリツプ、９
１，９２……押えローラ、８１，８２……ガイ
ド、１８……ヘツド、１０……自動接着装置、１
１……ロボツト、１４，１５……アーム、２１…
…一方向回転クラツチフイーダ、２９……変位装
置、２２……カツター。
Claims (1)
- １ セツトされたワークパネル側面に当接するガ
イドローラを有し更に該ワークパネル周縁面に対
する軟質ストリツプの押えローラを有すると共に
該軟質ストリツプに対するガイドを有するヘツド
を備えた軟質ストリツプ自動接着装置において、
３次元作動ロボツトのアームの先端に設けたヘツ
ドに上記押えローラと軟質ストリツプのガイドが
設けられ、更に該軟質ストリツプのガイドの前段
に該軟質ストリツプに対する一方向回転クラツチ
フイーダが設けられ、而して前記ガイドローラが
一対ヘツドに設けられてワークパネルの側端面に
当接され、上記一対の押えローラの間に軟質スト
リツプに対する切断位置と非切断位置の変位装置
に連係されたカツターが設けられていることを特
徴とする軟質ストリツプ自動接着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56142337A JPS5859023A (ja) | 1981-09-11 | 1981-09-11 | 軟質ストリツプ自動接着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56142337A JPS5859023A (ja) | 1981-09-11 | 1981-09-11 | 軟質ストリツプ自動接着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5859023A JPS5859023A (ja) | 1983-04-07 |
| JPH0333502B2 true JPH0333502B2 (ja) | 1991-05-17 |
Family
ID=15313007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56142337A Granted JPS5859023A (ja) | 1981-09-11 | 1981-09-11 | 軟質ストリツプ自動接着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5859023A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102016105931A1 (de) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | Kuka Roboter Gmbh | Applikationstechnik zum längenangepassten Anbringen eines flexiblen Profils an einem Werkstück |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2320907A1 (de) * | 1973-04-25 | 1974-11-21 | Hornberger Maschbau Gmbh | Vorrichtung zum abwechselnden foerdern von zwei bandmaterialien, insbesondere kunststoffkanten |
| JPS544376B2 (ja) * | 1974-03-22 | 1979-03-06 |
-
1981
- 1981-09-11 JP JP56142337A patent/JPS5859023A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5859023A (ja) | 1983-04-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2884339B2 (ja) | 車体の継ぎ目又は条溝の範囲で保護箔を切断する方法及び装置 | |
| US4620354A (en) | Method of applying weatherstrip to a vehicle body opening | |
| EP1313596B1 (en) | An edge modification apparatus | |
| CN113895747A (zh) | 一种用于贴标签、贴胶带的机器人 | |
| CN106736524B (zh) | 一种铝件亮条金属卡扣自动组配工装 | |
| CN112173829A (zh) | 一种双面胶粘贴装置及其粘贴方法 | |
| JPH0341298B2 (ja) | ||
| JPH0333502B2 (ja) | ||
| CN205060205U (zh) | 弧面贴标机 | |
| CN113798224A (zh) | 耳机自动擦胶机 | |
| JPH0631030B2 (ja) | 窓枠に対する防水用ゴム貼付装置 | |
| JPS6211711B2 (ja) | ||
| CN109514876A (zh) | 一种全自动双向贴玻璃胶条生产线 | |
| CN110649310B (zh) | 极片翻折装置及其加工方法、电芯卷绕机 | |
| CN220431815U (zh) | 胶带自动贴付装置和胶带自动贴付系统 | |
| CN110707352B (zh) | 极片翻折贴胶装置及其加工方法、电芯卷绕机 | |
| CN110789142B (zh) | 输送装置及粘接设备 | |
| JPH0134624Y2 (ja) | ||
| CN222697956U (zh) | 一种全角度自动化贴棉装置 | |
| CN223495814U (zh) | 自动贴胶带机构 | |
| CN222697916U (zh) | 一种工件五面贴膜设备 | |
| CN223493324U (zh) | 工件自动上胶切割机 | |
| CN216471359U (zh) | 自动裁切剥离机 | |
| CN222311148U (zh) | 一种结构件辅料贴装生产线 | |
| JP2718128B2 (ja) | 管端に粘着テープを巻回する装置 |