JPH0333578Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔考案の目的〕 （産業上の利用分野） 本考案は、例えば、工場内の設定経路に沿つて
自動的に走行する無人搬送車におけるワークの移
載装置に関する。

（従来の目的） 従来の無人搬送車の移載装置は、第５図に示さ
れるように、無人搬送車Ｉの車体ａの上部ａ１に
設けられた搬送コンベヤｂでワーク（荷物）Ｗを
地上ステーシヨンとしての移載台枠ｃに設けられ
た授受コンベヤｄへ移送して授受するように構成
されている。

即ち、第５図において、工場内の設定経路を走
行する無人搬送車における車体ａの上部ａ１に
は、駆動ローラｂ１を備えた搬送コンベヤｂが水
平にして展設されており、この搬送コンベヤｂの
水平部には、ワーク（荷物）Ｗが載置されてい
る。又、上記搬送コンベヤｂの前後の上記車体ａ
には、各ストツパ装置ｅ，ｆが、例えば、電磁プ
ランジヤによつて各ストツパｅ１，ｆ１を昇降自
在にして設けられており、上記車体ａの一側に
は、位置決めプランジヤ装置ｇが作動杆ｇ１を水
平方向へ摺動するようにして付設されている。

一方、上記設定経路に近接した地上側には、地
上側ステーシヨンとしての上記移載台枠ｃが設置
されており、この移載台枠ｃの上部ｃ１は、上記
車体ａの上部ａ１と同一高さに形成されており、
上記上部ｃ１には、授受コンベヤｄが駆動ローラ
ｄ１によつて駆動し得るようにして、しかも、上
記搬送コンベヤｄと同一水平面上にして設けられ
ている。又、上記移載台枠ｃの奥端部には、スイ
ツチを備えたストツパｈが付設されており、上記
移載台枠ｃの始端部には、ストツパ装置ｉが、例
えば、電磁プランジヤによつてストツパｉ１を昇
降自在にして設けられている。さらに、このスト
ツパ装置ｉは、上記ストツパｈのスイツチに連動
して作動するようになつている。さらに又、上記
移載台枠ｃの一側には、位置決め部材ｊが付設さ
れており、この位置決め部材ｊは上記位置決めプ
ランジヤ装置ｇの作動杆ｇ１を係合して上記車体
ａを一時的に固定するようになつている。

従つて、上述した無人搬送車の移載装置では、
ワークＷを載置した無人搬送車Ｉが設定経路に案
内されて走行し、上記地上側ステーシヨンとして
の移載台枠ｃに到達すると、この無人搬送車Ｉは
停車する。

次に、上記位置決めプランジヤ装置ｇが作動
し、この位置決めプランジヤ装置ｇの作動杆ｇ１
を位置決め部材ｊに係合し、これによつて、無人
搬送車Ｉは移載台枠ｃに一時的に固定すると共
に、上記各ストツパ装置ｅ，ｆの各ストツパｅ
１，ｆ１を降下して上記ワークＷのロツクを解除
する。

次に、上記ストツパ装置ｉのストツパｉ１が電
磁プランジヤによつて降下すると同時に、上記搬
送コンベヤｂが示失方向へ駆動するので、この搬
送コンベヤｂ上のワークＷは上記移載台枠ｃの授
受コンベヤｄへ移送される。すると、この授受コ
ンベヤｄは駆動ローラｄ１によつて駆動されて、
上記ワークＷを授受コンベヤｄの中央部へ移送す
ると同時に、上記ワークＷの先端がストツパｈの
スイツチに当接するので、上記授受コンベヤｄは
停止し、他方、上記ストツパ装置ｉのストツパｉ
１が上昇して上記ワークＷの移動を規制する。

なお、上記ワークＷの授受動作を了えた無人搬
送車Ｉは、上記位置決めプランジヤ装置ｇの作動
杆ｇ１の復動動作に基づいて復動し、再び、上記
車体ａは設定経路に沿つて走行する。

（考案が解決しようとする課題） しかしながら、上述した無人搬送車の移載装置
は、移載台枠ｃ側に授受コンベヤｄ及びこれを駆
動する駆動機構を設置する必要があるばかりでな
く、各ストツパ装置ｉや位置決めプランジヤ装置
ｇ等の駆動源を必要とする各種の装置を組込まな
ければならないので、構造が複雑になるばかりで
なく、組立、調整及び保守点検が面倒になり、し
かも、無人搬送車Ｉがオーバランして地上側ステ
ーシヨンの所定の位置に一定の間隔を存して停止
せずに、位置ずれを生じて停止すると、これに起
因して、ワークＷの授受作業が困難となり、移載
不能になるおそれがある。

本考案は、上述した事情に鑑みてなされたもの
であつて、移載台枠側に駆動源を必要とする可動
装置などを設けるとなく、無人搬送車上にワーク
を載置する移送台車を設け、この移送台車を移載
台枠側へ往復走行してワークを移載台枠側へ移送
するようにしたことを目的とする無人搬送車の移
載装置を提供するものである。

〔考案の構成〕

（課題を解決するための手段） 本考案は、無人搬送車の車体の上部にワークを
載置する移送台車を自走するように設け、この移
送台車の台枠の一端部に一対の脚杆を枢着し、こ
の両脚杆に各車輪を付設し、上記台枠の他端部に
駆動軸を軸装し、この駆動軸の両端部に各脚足杆
を軸着し、この各脚足杆の下端部にモータ付きの
各車輪を付設し、この各脚足杆の上部と上記各脚
杆とを各連結杆で連結し、上記車体の上部の一側
に一対の位置決め腕枠を枢着し、この両位置決め
腕枠との間に渡り部材を上記車体の上面と同一面
を形成するように掛渡して設け、他方、上記車体
の停車位置の傍らに移載台枠を車体の高さと同一
にして設け、この移載台枠の両側に各条堤を走行
時の移送台車の上面よりも低く形成し、上記移載
台枠に各位置決め部材を上記位置決め腕枠を係合
するように付設し、上記台枠の裏面にストツパを
兼ねた係止部材を設け、この係止部材の直下の上
記車体に係合爪を上記係止部材へ係脱するように
付設して構成したものである。

〔考案の実施例〕

以下、本考案を図示の一実施例について説明す
る。

第１図乃至第４図において、符号１は、無人搬
送車Ｉにおける車体であつて、この車体１の上部
１ａの一側には、第３図及び第４図に示されるよ
うに、一対の位置決め腕枠３が支軸４によつて回
動自在に枢着されており、この両位置決め腕枠３
の間には、渡り部材２が上記車体１の上面と同一
面を形成するようにして掛け渡されて設けられて
おり、上記各位置決め腕枠３は、後述する移載台
枠２２に付設された各位置決め部材２２ｂに係合
するようになつている。又、上記各位置決め腕枠
３の支軸４は、第３図に示されるように、上記車
体１の一部に設けられた一対の軸受５によつて軸
装されており、しかも、この支軸４の中程には、
従動輪６が軸着されている。さらに、この従動輪
６には、駆動モータ７の出力軸が伝動ベルト７ａ
を介して駆動し得るようにして上記車体１に設け
られており、この駆動モータ７は、上記各位置決
め腕枠３及び渡り部材２を水平に保持するように
して回動するようになつている。

一方、上記無人搬送車Ｉにおける車体１の上部
１ａには、ワークＷを載置する移送台車８が自走
し得るようにして設けられている。

即ち、この移送台車８は、第２図に示されるよ
うに、この移送台車８の台枠９をその各車輪１１
ａ，１１ｂ及び１７ａ，１７ｂに対して昇降自在
に設けて自走し得るように構成されている。

すなわち、第２図において、上記台枠９の一端
部には、一対の脚杆１０ａ，１０ｂの基部が回動
自在に枢着されており、この両脚杆１０ａ，１０
ｂの自由端には、各車輪１１ａ，１１ｂが付設さ
れている。又、上記台枠９の他端部には、一対の
軸受１２ａ，１２ｂが付設されており、この両軸
受１２ａ，１２ｂには、駆動軸１３が軸装されて
いる。さらに、この駆動軸１３の中程に軸着され
た伝動歯車１３ａには、これに噛合する歯車１４
が、例えば、パルスモータによる駆動モータ１５
に連動するようにして設けられており、上記駆動
軸１３の両端部には、各脚足杆１６ａ，１６ｂが
実質的に一体にして軸着されている。さらに又、
この各脚足杆１６ａ，１６ｂの下端部には、モー
タ付の各車輪１７ａ，１７ｂが付設されており、
上記各脚足杆１６ａ，１６ｂの上端部には、各連
結杆１８ａ，１８ｂが上記各脚杆１０ａ，１０ｂ
へ連結して設けられている。又、上記台枠９の裏
面中央部には、ストツパを兼ねた係止部材１９が
付設されており、この係止部材１９の直下に位置
する上記移送台車１の上部１ａには、係合爪２０
が、停車時、係止部材１９に係脱し得るように付
設されている。さらに、第１図に示されるよう
に、上記台枠９の先端部には、例えば、リミツト
スイツチによる進入検出器（移載検出器）２１が
突設されており、この進入検出器２１は、移載台
枠２２のストツパ２２ａに当接すると共に、上記
移送台車８を停車してワークＷを荷落しするよう
になつている。

他方、上記無人搬送車Ｉの停車位置の傍らに
は、上記移載台枠２２が、上記無人搬送車Ｉの車
体１の高さと同一して設けられており、この移載
台枠２２の両側には、第３図に示されるように、
各条堤２３が、走行時の移載台車８の上面よりも
高さｈだけ低くして形成されている。

以下、本考案の作用について説明する。

従つて、今、ワークＷを載置した無人搬送車Ｉ
が設定経路に案内されて走行し、地上側ステーシ
ヨンとしての移載台枠２２に到達すると、この無
人搬送車Ｉは停車する。

次に、第３図に示される駆動モータ７が駆動す
ることにより、伝動ベルト７ａを介して位置決め
腕枠３が支軸４の周りに回動して位置決め部材２
２ｂに係合すると共に、渡り部材２を水平に保持
して、上記駆動モータ７は停止する。

これによつて、上記無人搬送車Ｉは移載台枠２
２に一時的に固定すると共に、他の駆動モータ１
５を駆動する。すると、この駆動モータ１５の歯
車１４が回転するので、これに噛合する伝動歯車
１３ａが回転し、この伝動歯車１３ａと一体をな
す駆動軸１３が各軸受１２ａ，１２ｂの周りに回
動することによつて、上記ワークＷを載置した台
枠９は上記各条堤２３よりも高く打上して保持さ
れる。

即ち、上記駆動軸１３に連結された各脚足杆１
６ａ，１６ｂとこれに各連結杆１８ａ，１８ｂを
介して連結された各腕枠１０ａ，１０ｂを略垂直
方向上に起立すると、上記台枠９は各条堤２３よ
りも高さｈだけ高く打上する。これによつて、上
記係止部材１９は係合爪２０から解放される。

次に、上記モータ付の各車輪１７ａ，１７ｂ
が、第１図において示矢方向へ回転することによ
つて、上記ワークＷを載置した移送台車８を渡り
部材２を介して移載台枠２２へ走行し、上記台枠
９の進入検出器２１がストツパ２２ａに当接する
ことによつて上記移送台車８は停車して台枠９を
降下させ、ワークＷを上記両条堤２３上に載置す
る。

このようにして、上記ワークＷの移載動作が終
了すると、上記移送台車８は無人搬送車Ｉの車体
１へ復帰し、次の工程へ移走するようになつてい
る。

〔考案の効果〕

以上述べたように本考案によれば、無人搬送車
の車体の上部にワークを載置する移送台車を自走
するように設け、この移送台車の台枠の一端部に
一対の脚杆を枢着し、この両脚杆に各車輪を付設
し、上記台枠の他端部に駆動軸を軸装し、この駆
動軸の両端部に各脚足杆を軸着し、この各脚足杆
の下端部にモータ付きの各車輪を付設し、この各
脚足杆の上部と上記各脚杆とを各連結杆で連結
し、上記車体の上部の一側に一対の位置決め腕枠
を枢着し、この両位置決め腕枠との間に渡り部材
を上記車体の上面と同一面を形成するように掛渡
して設け、他方、上記車体の停車位置の傍らに移
載台枠を車体の高さと同一にして設け、この移載
台枠の両側に各条堤を走行時の移送台車の上面よ
りも低く形成し、上記移載台枠に各位置決め部材
を上記位置決め腕枠を係合するように付設し、上
記台枠の裏面にストツパを兼ねた係止部材を設
け、この係止部材の直下の上記車体に係合爪を上
記係止部材へ係脱するように付設してあるので、
上記移載台枠側に何等の駆動機構や可動装置等を
組込むことなく、ワークＷの載置を円滑に行える
ばかりでなく、構成も簡素であるから、組立も容
易となり、地上側ステーシヨンを自由に設置する
ことができるし、さらに、本考案は、無人搬送車
と移載台車とを各位置決め腕枠と各位置決め部材
とで正確に位置決めしてワークの移動動作をする
ことができると共に、無人搬送車と台枠とを係止
部材と係合爪とで係脱するようになつているた
め、走行時、ワークを安定した状態で保持して走
行することができる等の優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本考案による無人搬送車の移載装置
の正面図、第２図は、本考案に使用される移送台
車を線図的に示す斜視図、第３図は、上記無人搬
送車の側面図、第４図は、第１図中の鎖円Ａ部の
拡大図、第５図は、既に提案されている無人搬送
車の移載装置の正面図である。 １……車体、２……渡り部材、３……位置決め
腕杆、８……移送台車、９……台枠、１０ａ，１
０ｂ……脚杆、１１ａ，１１ｂ……車輪、１２
ａ，１２ｂ……軸受、１３……駆動軸、１５……
駆動モータ、１６ａ，１６ｂ……脚足杆、１８
ａ，１８ｂ……連結杆、１９……係止部材、２０
……係止爪、２２……移載台枠、２３……条堤。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 無人搬送車の車体の上部にワークを載置する移
   送台車を自走するように設け、この移送台車の台
   枠の一端部に一対の脚杆を枢着し、この両脚杆に
   各車輪を付設し、上記台枠の他端部に駆動軸を軸
   装し、この駆動軸の両端部に各脚足杆を軸着し、
   この各脚足杆の下端部にモータ付きの各車輸を付
   設し、この各脚足杆の上部と上記各脚杆とを各連
   結杆で連結し、上記車体の上部の一側に一対の位
   置決め腕杆を枢着し、この両位置決め腕杆との間
   に渡り部材を上記車体の上面と同一面を形成する
   ように掛渡して設け、他方、上記車体の停車位置
   の傍らに移載台枠を車体の高さと同一にして設
   け、この移載台枠の両側に各条堤を走行時の移送
   台車の上面よりも低く形成し、上記移載台枠に各
   位置決め部材を上記位置決め腕杆を係合するよう
   に付設し、上記台枠の裏面にストツパを兼ねた係
   止部材を設け、この係止部材の直下の上記車体に
   係合爪を上記係止部材へ係脱するように付設した
   ことを特徴とする無人搬送車の移載装置。