JPH0333611A - 人工衛星の姿勢角検出方法 - Google Patents
人工衛星の姿勢角検出方法Info
- Publication number
- JPH0333611A JPH0333611A JP1166762A JP16676289A JPH0333611A JP H0333611 A JPH0333611 A JP H0333611A JP 1166762 A JP1166762 A JP 1166762A JP 16676289 A JP16676289 A JP 16676289A JP H0333611 A JPH0333611 A JP H0333611A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- earth
- data
- angle
- centroid
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、人工衛星に搭載して地球との方位から人工衛
星の三軸まわりの姿勢角を検出するのに用いられる人工
衛星の姿勢角検出方法に関する。
星の三軸まわりの姿勢角を検出するのに用いられる人工
衛星の姿勢角検出方法に関する。
［従来の技術］
従来のこの種の人工衛星の姿勢角検出方法は、第３図に
示すように、２本のディテクタ１および２で地球５をス
キャンして、各ディテクタ１またはディテクタ２に出力
されるパルスの比較によって、ディテクタ１および２か
ら見た地球５の方向をロール角およびピッチ角として検
出するものが知られている。
示すように、２本のディテクタ１および２で地球５をス
キャンして、各ディテクタ１またはディテクタ２に出力
されるパルスの比較によって、ディテクタ１および２か
ら見た地球５の方向をロール角およびピッチ角として検
出するものが知られている。
また、第４図に示すように、４本のディテクタ１〜４で
地球５を輝度検出して、各デイテクタ１〜４に出力され
るレベルの比較によって、デイテクタ１〜４から見た地
球５の方向をロール角およびピッチ角として検出するも
のも知られている。
地球５を輝度検出して、各デイテクタ１〜４に出力され
るレベルの比較によって、デイテクタ１〜４から見た地
球５の方向をロール角およびピッチ角として検出するも
のも知られている。
いずれの場合においても、ディテクタ１〜４は、単純に
入射光の強度を検出する程度の機能だけ持ったものを使
用している。
入射光の強度を検出する程度の機能だけ持ったものを使
用している。
［発明が解決しようとする課題］
上述した従来の人工衛星の姿勢角検出方法は、単純に地
球の方向を検出するだけであり、地球方向まわりの人工
衛星の姿勢（ヨー角）を検出できないという問題点があ
る。
球の方向を検出するだけであり、地球方向まわりの人工
衛星の姿勢（ヨー角）を検出できないという問題点があ
る。
すなわち、人工衛星の姿勢角は一般に第２図に示すよう
に、ロール角、ピッチ角、ヨー角で設定される。従来の
人工衛星の姿勢角検出方法は、この３つの角度のうち、
ロール角およびピッチ角のみが検出され、ヨー角の検出
ができないという問題点がある。
に、ロール角、ピッチ角、ヨー角で設定される。従来の
人工衛星の姿勢角検出方法は、この３つの角度のうち、
ロール角およびピッチ角のみが検出され、ヨー角の検出
ができないという問題点がある。
［課題を解決するための手段］
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたもので、ヨー
角の検出でできるようにすることを目的とし、この目的
を達成するために、人工衛星に搭載して地球との方位か
ら人工衛星の三軸まわりの姿勢角を検出する人工衛星の
姿勢角検出方法において、２次元画像センサから得られ
る画像データから、地球の偏平性を利用して地球イメー
ジのセントロイドおよび地球イメージの南北軸を求め、
セントロイドおよび南北軸と画像データの画像中心とか
らロール角度とピッチ角度とヨー角度を得るように構成
されている。
角の検出でできるようにすることを目的とし、この目的
を達成するために、人工衛星に搭載して地球との方位か
ら人工衛星の三軸まわりの姿勢角を検出する人工衛星の
姿勢角検出方法において、２次元画像センサから得られ
る画像データから、地球の偏平性を利用して地球イメー
ジのセントロイドおよび地球イメージの南北軸を求め、
セントロイドおよび南北軸と画像データの画像中心とか
らロール角度とピッチ角度とヨー角度を得るように構成
されている。
［実施例］
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は、本発明による人工衛星の姿勢角検出方法の一
実施例を示す概念図である。
実施例を示す概念図である。
第１図において、２次元画像センサ１１は地球５の画像
を２次元に検出する画像センサであり、その出力は画像
センサ出力データ１２のようにして得られる。
を２次元に検出する画像センサであり、その出力は画像
センサ出力データ１２のようにして得られる。
地球５の偏平性から、この画像センサ出力データ１２を
処理することで、地球５のイメージのセントロイド１３
と、地球５のイメージの南北細工４（および東西軸）が
得られる。このセントロイド１３および南北細工４と画
像中心１５および工６との関係から、ロールデータ１７
、ピッチデータ１８、およびヨーデータ工９が得られる
。
処理することで、地球５のイメージのセントロイド１３
と、地球５のイメージの南北細工４（および東西軸）が
得られる。このセントロイド１３および南北細工４と画
像中心１５および工６との関係から、ロールデータ１７
、ピッチデータ１８、およびヨーデータ工９が得られる
。
すなわち、南北軸１４と１６の関係からヨーデータ１９
が得られ、画像中心１５とセントロイド１３の関係から
ロールデータエフが得られ、更に画像中心１５とセント
ロイド１３の関係からロールデータ１７が得られる。
が得られ、画像中心１５とセントロイド１３の関係から
ロールデータエフが得られ、更に画像中心１５とセント
ロイド１３の関係からロールデータ１７が得られる。
このように、地球５の偏平性を利用して、地球５のイメ
ージのセントロイド１３と南北軸１４を求め、このセン
トロイド１３および南北軸１４と画像中心１５および工
６との関係から、ロールデータ１７、ピッチデータ１８
、およびヨーデータ１９を得るようにしたことで、単純
に地球の方向を検出するだけでなく、地球方向まわりの
人工衛星の姿勢（ヨー角）を検出するようにしている。
ージのセントロイド１３と南北軸１４を求め、このセン
トロイド１３および南北軸１４と画像中心１５および工
６との関係から、ロールデータ１７、ピッチデータ１８
、およびヨーデータ１９を得るようにしたことで、単純
に地球の方向を検出するだけでなく、地球方向まわりの
人工衛星の姿勢（ヨー角）を検出するようにしている。
［発明の効果］
以上で説明したように、本発明は、人工衛星に搭載して
地球との方位から人工衛星の三軸まわりの姿勢角を検出
する人工衛星の姿勢角検出方法において、２次元画像セ
ンサから得られる画像データから、地球の偏平性を利用
して地球イメージのセントロイドおよび地球イメージの
南北軸を求め、セントロイドおよび南北軸と画像データ
の画像中心とからロール角度とピッチ角度とヨー角度を
得るように構成したので、従来得られなかったヨー角の
検出が可能となる。
地球との方位から人工衛星の三軸まわりの姿勢角を検出
する人工衛星の姿勢角検出方法において、２次元画像セ
ンサから得られる画像データから、地球の偏平性を利用
して地球イメージのセントロイドおよび地球イメージの
南北軸を求め、セントロイドおよび南北軸と画像データ
の画像中心とからロール角度とピッチ角度とヨー角度を
得るように構成したので、従来得られなかったヨー角の
検出が可能となる。
第１図は、本発明による人工衛星の姿勢角検出方法の一
実施例を示す概念図、 第２図は、人工衛星の姿勢角を説明する斜視図、第３図
は、従来の人工衛星の姿勢角検出方法の一例を示す斜視
図、 第４図は、従来の人工衛星の姿勢角検出方法の他の例を
示す斜視図である。 工１ ２ ３ ４ ５ ６ ７ ８ ９ 地球 ２次元画像センサ 画像センサ出力データ セントロイド 南北軸 画像中心 画像南北軸 ロールデータ ピッチデータ ヨーデータ
実施例を示す概念図、 第２図は、人工衛星の姿勢角を説明する斜視図、第３図
は、従来の人工衛星の姿勢角検出方法の一例を示す斜視
図、 第４図は、従来の人工衛星の姿勢角検出方法の他の例を
示す斜視図である。 工１ ２ ３ ４ ５ ６ ７ ８ ９ 地球 ２次元画像センサ 画像センサ出力データ セントロイド 南北軸 画像中心 画像南北軸 ロールデータ ピッチデータ ヨーデータ
Claims (1)
- 人工衛星に搭載して地球との方位から人工衛星の三軸ま
わりの姿勢角を検出する人工衛星の姿勢角検出方法にお
いて、２次元画像センサから得られる画像データから、
地球の偏平性を利用して地球イメージのセントロイドお
よび地球イメージの南北軸を求め、該セントロイドおよ
び南北軸と前記画像データの画像中心とからロール角度
とピッチ角度とヨー角度を得ることを特徴とする人工衛
星の姿勢角検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1166762A JPH0333611A (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | 人工衛星の姿勢角検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1166762A JPH0333611A (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | 人工衛星の姿勢角検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0333611A true JPH0333611A (ja) | 1991-02-13 |
Family
ID=15837241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1166762A Pending JPH0333611A (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | 人工衛星の姿勢角検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0333611A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007135870A (ja) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Kowa Co | 眼科撮影装置 |
| JP2015074382A (ja) * | 2013-10-10 | 2015-04-20 | 三菱重工業株式会社 | 姿勢検知装置、姿勢検知方法、及び姿勢検知プログラム |
-
1989
- 1989-06-30 JP JP1166762A patent/JPH0333611A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007135870A (ja) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Kowa Co | 眼科撮影装置 |
| JP2015074382A (ja) * | 2013-10-10 | 2015-04-20 | 三菱重工業株式会社 | 姿勢検知装置、姿勢検知方法、及び姿勢検知プログラム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH02236108A (ja) | 太陽センサ | |
| AU1376001A (en) | Sun sensors using multi-pinhole overlays for detection of satellite attitude | |
| US3448273A (en) | Plurality of photosensitive cells on a pyramidical base for planetary trackers | |
| JP2740920B2 (ja) | 走査による天体観測並びに宇宙航空機の角速度の測定のための方法、それを実行するための観測装置およびその観測装置を備えた宇宙航空機 | |
| US4997146A (en) | Electronic sun incidence avoidance device | |
| JPH0820269B2 (ja) | ３軸安定宇宙船の天体探索および捕捉方法 | |
| US4877959A (en) | Space photon source locator | |
| JP3036487B2 (ja) | 地球センサ | |
| US5066860A (en) | Optical sensor | |
| Colonnier et al. | Visual odometry and low optic flow measurement by means of a vibrating artificial compound eye | |
| JP3279064B2 (ja) | 宇宙機の姿勢決定装置 | |
| JPS6273109A (ja) | 太陽センサ | |
| JP2818251B2 (ja) | 太陽センサ | |
| JPS61200099A (ja) | ミラ−スキヤン形二軸地球センサ | |
| JPH07165195A (ja) | 太陽センサ | |
| JPH0875439A (ja) | 光軸検出器 | |
| JPH04115112A (ja) | 入射光検出センサ | |
| JPS6238879Y2 (ja) | ||
| JPS6474433A (en) | Particle detecting device | |
| JPS5842240Y2 (ja) | 太陽電池パドル追尾装置 | |
| KR20180113683A (ko) | 입사광량 극대화를 위한 태양센서의 구조 | |
| JPH01196509A (ja) | 多面体型衛星姿勢検出器 | |
| JPH0299820A (ja) | 地球センサ | |
| JPH10185553A (ja) | 太陽方向センサ装置 | |
| JPH0427812A (ja) | 太陽センサ |