JPH0335209B2 - - Google Patents
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- JPH0335209B2 JPH0335209B2 JP59148419A JP14841984A JPH0335209B2 JP H0335209 B2 JPH0335209 B2 JP H0335209B2 JP 59148419 A JP59148419 A JP 59148419A JP 14841984 A JP14841984 A JP 14841984A JP H0335209 B2 JPH0335209 B2 JP H0335209B2
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- load transfer
- tray
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/12—Storage devices mechanical with separate article supports or holders movable in a closed circuit to facilitate insertion or removal of articles the articles being books, documents, forms or the like
- B65G1/133—Storage devices mechanical with separate article supports or holders movable in a closed circuit to facilitate insertion or removal of articles the articles being books, documents, forms or the like the circuit being confined in a horizontal plane
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
- B65G1/1371—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed with data records
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
（産業上の利用分野）
本発明は、無端状に連なる荷支持具、例えばト
レーを、無端状経路に於いて回動させ得るように
した回転棚に於いて、前記無端状経路の任意位置
に設定された荷移載ステーシヨンに任意のトレー
を呼び出すための制御方法に関するものである。 （従来の技術及びその問題点） 従来の回転棚制御方法は、トレーの無端状経路
の特定箇所に荷移載ステーシヨンを設定し、この
荷移載ステーシヨンにトレーの検出手段を併設し
て、このトレー検出手段を利用して検出されるト
レーNo.が前記荷移載ステーシヨンに呼び出すべく
設定されたトレーNo.となるように回転棚を回転制
御するものであつた。 このような制御方法では、荷移載ステーシヨン
の位置を変更したり設定数を増減するためには、
トレー検出手段をも当該荷移載ステーシヨンと一
体に位置変更したり設定数を増減しなければ、そ
の後の正常なトレー呼び出し制御を行うことが出
来ない。 このような問題点を解決するためには、特開昭
56−104610号公報に記載されたように、荷移載ス
テーシヨンから離れた位置にトレー検出手段を設
置し、このトレー検出位置と荷移載ステーシヨン
との間の距離（トレー数）を考慮して、荷移載ス
テーシヨンに呼び出すべきトレーから前記距離分
だけ離れたトレーを前記トレー検出位置に呼び出
すように回転棚を回転制御する方法が考えられる
が、前記公報に記載のように荷移載ステーシヨン
が１箇所に固定されている場合には、前記トレー
検出位置を荷移載ステーシヨンに出来る限り近い
位置に設定することが出来るが、トレー等の荷支
持具が水平の無端状経路を回動する水平回転棚で
あつて、しかも当該水平無端状経路の全長が大型
の水平回転棚に於いて、荷移載ステーシヨンを任
意の複数箇所に設定して使用する場合には、荷移
載ステーシヨンの設定位置によつては当該荷移載
ステーシヨンと位置固定的に設置された荷支持具
検出位置との間の距離が非常に長くなり、荷支持
具を無端状に連結する駆動チエンの伸びにより、
荷支持具検出位置に精度良く所定の荷支持具を呼
び出すことが出来たとしても、荷移載ステーシヨ
ンに呼び出される荷支持具の位置が大きくずれ
て、安全な荷移載作業が出来なくなる恐れが生じ
る。 （課題を解決するための手段） 本発明は、前記のように水平無端状経路中の任
意の位置に荷移載ステーシヨンを設定可能に構成
した水平回転棚に於いて、前記のような不都合を
生ぜしめないようにするために、前記水平無端状
経路を複数区域に等分する複数位置に荷支持具検
出位置を設定し、前記各荷支持具には原点となる
荷支持具からの順位に対応する固有のNo.を設定
し、一つ又は複数の荷移載ステーシヨンが設定さ
れたとき、各荷移載ステーシヨンについて最も近
い前記荷支持具検出位置を対応検出位置として予
め記憶せしめると共に、各荷移載ステーシヨンと
対応検出位置との間の荷支持具数をオフセツト値
として予め記憶せしめ、荷支持具の呼び出し設定
は、呼び出すべき荷移載ステーシヨンの特定と当
該荷移載ステーシヨンに呼び出すべき荷支持具の
No.とで行い、呼び出し設定された荷支持具No.と、
特定された荷移載ステーシヨンに対応する前記オ
フセツト値とから、当該特定荷移載ステーシヨン
に対応する検出位置に呼び出すべき荷支持具No.を
演算し、この演算された荷支持具No.の荷支持具を
前記特定荷移載ステーシヨンに対応する検出位置
に呼び出すように回転棚を回転制御することを特
徴とする回転棚の制御方法を提案するものであ
る。 （実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明する。 第１図に於いて、１は水平回転方式の回転棚で
あつて、駆動チエン２によつて無端状に連結され
た多数の荷支持具、例えばトレー３を備えてい
る。これら各トレー３には、図示のように原点ト
レー３ａをNo.１として当該原点トレー３ａからの
順位に対応する固有のトレーNo.１〜20が設定され
ている。前記駆動チエン２は、電動機４によつて
正逆任意の方向に駆動される。前記トレー３の無
端状経路には、当該無端状経路を略２分割する位
置に検出位置Ａ，Ｂが設定され、各検出位置には
第２図にも示すようにトレー検出器５と原点検出
器６とが設けられている。更に前記トレー３の無
端状経路には、任意の位置で複数の荷移載ステー
シヨンST１〜ST４が設定されている。 第２図に示すように、全てのトレー３には夫々
前記トレー検出器５によつて検出される被検出板
７が付設され、No.１トレーである原点トレー３ａ
には、前記被検出板７の他に前記原点検出器６に
よつて検出される原点用被検出板８が付設されて
いる。 第３図に於いいて、９は制御用コンピユーター
に於ける現在トレーNo.検出機能であつて、各検出
位置Ａ，Ｂ別に、通過するトレー３ａ，３の被検
出板７を検出するトレー検出器５の検出信号を、
回転棚１が正転するときは加算計数すると共に逆
転するときは減算計数し、これに原点トレー３ａ
の原点用被検出板８を検出する原点検出器６の検
出信号を利用して、検出位置Ａに於ける現在トレ
ーNo.Faと検出位置Ｂに於ける現在トレーNo.Fbと
を出力する。 上記の回転棚１を実際に稼独させて荷の搬入搬
出作業を行う前に、制御用コンピユーターに付し
て次のデータ作成登録作業を行う。 即ち、荷移載ステーシヨンST１〜ST４の夫々
について回転方向に関係なく最も近い位置にある
検出位置Ａ又はＢを選択し、更に各荷移載ステー
シヨンST１〜ST４と選択された検出位置Ａ又は
Ｂとの間の距離（トレー数）、即ちオフセツト値
を回転方向との関係に於いて求め、各荷移載ステ
ーシヨンについて使用検出位置とオフセツト値を
検索するためのデータとして、制御用コンピユー
ターに於いて記憶せしめる。第１図のレイアウト
を例にとれば、
レーを、無端状経路に於いて回動させ得るように
した回転棚に於いて、前記無端状経路の任意位置
に設定された荷移載ステーシヨンに任意のトレー
を呼び出すための制御方法に関するものである。 （従来の技術及びその問題点） 従来の回転棚制御方法は、トレーの無端状経路
の特定箇所に荷移載ステーシヨンを設定し、この
荷移載ステーシヨンにトレーの検出手段を併設し
て、このトレー検出手段を利用して検出されるト
レーNo.が前記荷移載ステーシヨンに呼び出すべく
設定されたトレーNo.となるように回転棚を回転制
御するものであつた。 このような制御方法では、荷移載ステーシヨン
の位置を変更したり設定数を増減するためには、
トレー検出手段をも当該荷移載ステーシヨンと一
体に位置変更したり設定数を増減しなければ、そ
の後の正常なトレー呼び出し制御を行うことが出
来ない。 このような問題点を解決するためには、特開昭
56−104610号公報に記載されたように、荷移載ス
テーシヨンから離れた位置にトレー検出手段を設
置し、このトレー検出位置と荷移載ステーシヨン
との間の距離（トレー数）を考慮して、荷移載ス
テーシヨンに呼び出すべきトレーから前記距離分
だけ離れたトレーを前記トレー検出位置に呼び出
すように回転棚を回転制御する方法が考えられる
が、前記公報に記載のように荷移載ステーシヨン
が１箇所に固定されている場合には、前記トレー
検出位置を荷移載ステーシヨンに出来る限り近い
位置に設定することが出来るが、トレー等の荷支
持具が水平の無端状経路を回動する水平回転棚で
あつて、しかも当該水平無端状経路の全長が大型
の水平回転棚に於いて、荷移載ステーシヨンを任
意の複数箇所に設定して使用する場合には、荷移
載ステーシヨンの設定位置によつては当該荷移載
ステーシヨンと位置固定的に設置された荷支持具
検出位置との間の距離が非常に長くなり、荷支持
具を無端状に連結する駆動チエンの伸びにより、
荷支持具検出位置に精度良く所定の荷支持具を呼
び出すことが出来たとしても、荷移載ステーシヨ
ンに呼び出される荷支持具の位置が大きくずれ
て、安全な荷移載作業が出来なくなる恐れが生じ
る。 （課題を解決するための手段） 本発明は、前記のように水平無端状経路中の任
意の位置に荷移載ステーシヨンを設定可能に構成
した水平回転棚に於いて、前記のような不都合を
生ぜしめないようにするために、前記水平無端状
経路を複数区域に等分する複数位置に荷支持具検
出位置を設定し、前記各荷支持具には原点となる
荷支持具からの順位に対応する固有のNo.を設定
し、一つ又は複数の荷移載ステーシヨンが設定さ
れたとき、各荷移載ステーシヨンについて最も近
い前記荷支持具検出位置を対応検出位置として予
め記憶せしめると共に、各荷移載ステーシヨンと
対応検出位置との間の荷支持具数をオフセツト値
として予め記憶せしめ、荷支持具の呼び出し設定
は、呼び出すべき荷移載ステーシヨンの特定と当
該荷移載ステーシヨンに呼び出すべき荷支持具の
No.とで行い、呼び出し設定された荷支持具No.と、
特定された荷移載ステーシヨンに対応する前記オ
フセツト値とから、当該特定荷移載ステーシヨン
に対応する検出位置に呼び出すべき荷支持具No.を
演算し、この演算された荷支持具No.の荷支持具を
前記特定荷移載ステーシヨンに対応する検出位置
に呼び出すように回転棚を回転制御することを特
徴とする回転棚の制御方法を提案するものであ
る。 （実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明する。 第１図に於いて、１は水平回転方式の回転棚で
あつて、駆動チエン２によつて無端状に連結され
た多数の荷支持具、例えばトレー３を備えてい
る。これら各トレー３には、図示のように原点ト
レー３ａをNo.１として当該原点トレー３ａからの
順位に対応する固有のトレーNo.１〜20が設定され
ている。前記駆動チエン２は、電動機４によつて
正逆任意の方向に駆動される。前記トレー３の無
端状経路には、当該無端状経路を略２分割する位
置に検出位置Ａ，Ｂが設定され、各検出位置には
第２図にも示すようにトレー検出器５と原点検出
器６とが設けられている。更に前記トレー３の無
端状経路には、任意の位置で複数の荷移載ステー
シヨンST１〜ST４が設定されている。 第２図に示すように、全てのトレー３には夫々
前記トレー検出器５によつて検出される被検出板
７が付設され、No.１トレーである原点トレー３ａ
には、前記被検出板７の他に前記原点検出器６に
よつて検出される原点用被検出板８が付設されて
いる。 第３図に於いいて、９は制御用コンピユーター
に於ける現在トレーNo.検出機能であつて、各検出
位置Ａ，Ｂ別に、通過するトレー３ａ，３の被検
出板７を検出するトレー検出器５の検出信号を、
回転棚１が正転するときは加算計数すると共に逆
転するときは減算計数し、これに原点トレー３ａ
の原点用被検出板８を検出する原点検出器６の検
出信号を利用して、検出位置Ａに於ける現在トレ
ーNo.Faと検出位置Ｂに於ける現在トレーNo.Fbと
を出力する。 上記の回転棚１を実際に稼独させて荷の搬入搬
出作業を行う前に、制御用コンピユーターに付し
て次のデータ作成登録作業を行う。 即ち、荷移載ステーシヨンST１〜ST４の夫々
について回転方向に関係なく最も近い位置にある
検出位置Ａ又はＢを選択し、更に各荷移載ステー
シヨンST１〜ST４と選択された検出位置Ａ又は
Ｂとの間の距離（トレー数）、即ちオフセツト値
を回転方向との関係に於いて求め、各荷移載ステ
ーシヨンについて使用検出位置とオフセツト値を
検索するためのデータとして、制御用コンピユー
ターに於いて記憶せしめる。第１図のレイアウト
を例にとれば、
【表】
のデータが作成記憶される。
上記のデータ作成登録作業が完了した後、実働
作業を行うときは、第３図に示す制御系により次
の制御が行われる。 即ち、荷移載ステーシヨンST１〜ST４とNo.１
〜No.20のトレーNo.から、トレー呼び出し荷移載ス
テーシヨンと呼び出しトレーNo.とを選択して制御
用コンピユーターの入力用キーボードに於いて設
定すると、設定されたトレー呼び出し荷移載ステ
ーシヨンNo.と前記のように登録されているデータ
とから、コンピユーターの検索機能１０により使
用検出位置Ａ又はＢとオフセツト値Ｃとが検索さ
れる。更に、このオフセツト値Ｃと設定された呼
び出しトレーNo.Ｄとから、使用する検出位置Ａ又
はＢに於ける呼び出しトレーNo.Ｅが演算機能１１
により演算される。この演算は第４図のフローチ
ヤートに示す演算プログラムにより行われる。第
４図に於いてMaxは最大トレー数である。例え
ば第１図のレイアウト（最大トレー数Max＝20）
に於いて、 荷移載ステーシヨン…… ST２ 呼び出しトレーNo.…… Ｄ＝11 が設定されたとするならば、前記登録データから 使用する検出位置…… Ａ オフセツト値………… Ｃ＝−３ とが検索され、そして演算機能１１により、 使用する検出位置Ａに於ける呼び出しトレーNo.
…… Ｅ＝８ が求められる。 一方、前記検索機能１０によつて検索された使
用検出位置Ａ又はＢに応じて選択機能１２が働
き、現在トレーNo.検出機能９から出力される検出
位置Ａに於ける現在トレーNo.Faと検出位置Ｂに
於ける現在トレーNo.Fbとの内、検索された使用
検出位置Ａ又はＢに対応する現在トレーNo.を比較
演算機能１３に入力せしめる。例えば前記の例に
よれば、使用する検出位置はＡであるから、検出
位置Ａに於ける現在トレーNo.Faを比較演算機能
１３に入力せしめる。 次に比較演算機能１３は、前記演算機能１１に
よつて求められた検出位置Ａ又はＢに於ける呼び
出しトレーNo.Ｅと前記検出位置Ａ又はＢに於ける
現在トレーNo.Fa又はFbとから回転方向を求める
演算を行う。この演算は第５図のフローチヤート
に示す演算プログラムにより行われる。設定条件
が前記の通りで、検出位置Ａに於ける呼び出しト
レーNo.がＥ＝８、現在トレーNo.がFa＝２（第１図
の状態）である場合を例にとると、演算される回
転方向指令Ｇは正転となる。即ち、トレーの移動
距離が短くなる方の回転方向を選択する。 上記の荷移載ステーシヨン及び呼び出しトレー
No.の設定操作の後に於いて、起動指令Ｈを受けて
作動する電動機制御盤１４は、前記比較演算機能
１３によつて制御用コンピユーターから出力され
る回転方向指令Ｇに基づいて第１図に示す電動機
４を所定の方向に稼動させる結果、回転棚１が所
定の方向に回転する。又、前記電動機制御盤１４
は電動機４に対して適当な加速制御を行う。 回転棚１の回転により、制御用コンピユーター
の比較演算機能１３に入力される検出位置Ａ又は
Ｂの現在トレーNo.Fa又はFbが刻々変化するが、
この比較演算機能１３は、検出位置Ａ又はＢに於
ける呼び出しトレーNo.Ｅと同検出位置に於ける現
在トレーNo.Fa又はFbとの差を常時演算し、当該
差の大きさに応じて減速指令Ｉを、そして検出位
置Ａ又はＢに於ける呼び出しトレーNo.Ｅと同検出
位置に於ける現在トレーNo.Fa又はFbとが一致し
たときに停止指令Ｊを、電動機制御盤１４に対し
て出力する。この結果、回転棚１は適当時期に減
速し、所定の検出位置Ａ又はＢに所定の呼び出し
トレーNo.Ｅのトレー３が到着した状態で停止す
る。前記の例によれば、回転棚１は正転方向に回
転し、検出位置ＡにトレーNo.Ｅ＝８のトレー３が
到着した状態で停止する。この結果、設定された
通り荷移載ステーシヨンST２にはトレーNo.Ｄ＝
11のトレー３が呼び出されている。 尚、回転棚１の減速及び停止制御の方法は上記
実施例の方法に限定されない。例えば回転棚１の
回転に連動するパルスエンコーダーと、このパル
スエンコーダーの発信パルスを、回転棚正転時に
は加算計数すると共に回転棚逆転時には減算計数
する加減算カウンターとを使用して、各検出位置
Ａ及びＢに対応する回転棚１の位置を前記加減算
カウンターの計数値から精密に検出し得るように
構成し、この加減算カウンターの計数値と設定数
値との比較により減速及び停止制御を行う方法を
利用することも出来る。 （発明の作用及び効果） 以上のように本発明の回転棚の制御方法によれ
ば、一つ又は複数の荷移載ステーシヨンが如何な
る位置に設定されようとも、当該各荷移載ステー
シヨンについて、最も近い荷支持具検出位置と、
当該荷支持具検出位置と荷移載ステーシヨンとの
間の荷支持具数に相当するオフセツト値とを記憶
させておきさえすれば、荷支持具を呼び出すべき
荷移載ステーシヨンと、この荷移載ステーシヨン
に呼び出すべき荷支持具No.とを設定したとき、呼
び出し設定された荷支持具No.と、特定された荷移
載ステーシヨンに対応する前記オフセツト値とか
ら、当該特定荷移載ステーシヨンに対応する検出
位置に呼び出すべき荷支持具No.が演算され、この
演算された荷支持具No.の荷支持具を前記特定荷移
載ステーシヨンに対応する検出位置に呼び出すよ
うに回転棚が回転制御される結果、目的のNo.の荷
支持具を目的の荷移載ステーシヨンに自動的に呼
び出すことが出来る。 即ち、一つ又は複数の荷移載ステーシヨンを如
何なる位置に設定して使用しようとも、荷支持具
検出位置は位置固定したままで、任意の荷移載ス
テーシヨンに任意に荷支持具を自動的に呼び出す
ことが出来るのであるが、特に本発明の制御方法
によれば、荷移載ステーシヨンが如何なる位置に
設定されようとも、当該荷移載ステーシヨンと荷
支持具検出位置との間の距離を無端状経路の全長
の４分の１以下に抑えることが出来る。従つて、
荷移載ステーシヨンと荷支持具検出位置とが離れ
るにも拘わらず、荷支持具を無端状に連結する駆
動チエンの伸びが荷移載ステーシヨンに呼び出さ
れる荷支持具の位置ずれに影響する度合いが小さ
くなる。このため、水平無端状経路の全長が長い
大型の水平回転棚に於いて荷移載ステーシヨンを
任意の複数箇所に設定して使用し得るにも拘わら
ず、荷移載ステーシヨンに常に精度良く所定の荷
支持具を呼び出し停止させ、安全に荷移載作業を
行うことが出来る。
作業を行うときは、第３図に示す制御系により次
の制御が行われる。 即ち、荷移載ステーシヨンST１〜ST４とNo.１
〜No.20のトレーNo.から、トレー呼び出し荷移載ス
テーシヨンと呼び出しトレーNo.とを選択して制御
用コンピユーターの入力用キーボードに於いて設
定すると、設定されたトレー呼び出し荷移載ステ
ーシヨンNo.と前記のように登録されているデータ
とから、コンピユーターの検索機能１０により使
用検出位置Ａ又はＢとオフセツト値Ｃとが検索さ
れる。更に、このオフセツト値Ｃと設定された呼
び出しトレーNo.Ｄとから、使用する検出位置Ａ又
はＢに於ける呼び出しトレーNo.Ｅが演算機能１１
により演算される。この演算は第４図のフローチ
ヤートに示す演算プログラムにより行われる。第
４図に於いてMaxは最大トレー数である。例え
ば第１図のレイアウト（最大トレー数Max＝20）
に於いて、 荷移載ステーシヨン…… ST２ 呼び出しトレーNo.…… Ｄ＝11 が設定されたとするならば、前記登録データから 使用する検出位置…… Ａ オフセツト値………… Ｃ＝−３ とが検索され、そして演算機能１１により、 使用する検出位置Ａに於ける呼び出しトレーNo.
…… Ｅ＝８ が求められる。 一方、前記検索機能１０によつて検索された使
用検出位置Ａ又はＢに応じて選択機能１２が働
き、現在トレーNo.検出機能９から出力される検出
位置Ａに於ける現在トレーNo.Faと検出位置Ｂに
於ける現在トレーNo.Fbとの内、検索された使用
検出位置Ａ又はＢに対応する現在トレーNo.を比較
演算機能１３に入力せしめる。例えば前記の例に
よれば、使用する検出位置はＡであるから、検出
位置Ａに於ける現在トレーNo.Faを比較演算機能
１３に入力せしめる。 次に比較演算機能１３は、前記演算機能１１に
よつて求められた検出位置Ａ又はＢに於ける呼び
出しトレーNo.Ｅと前記検出位置Ａ又はＢに於ける
現在トレーNo.Fa又はFbとから回転方向を求める
演算を行う。この演算は第５図のフローチヤート
に示す演算プログラムにより行われる。設定条件
が前記の通りで、検出位置Ａに於ける呼び出しト
レーNo.がＥ＝８、現在トレーNo.がFa＝２（第１図
の状態）である場合を例にとると、演算される回
転方向指令Ｇは正転となる。即ち、トレーの移動
距離が短くなる方の回転方向を選択する。 上記の荷移載ステーシヨン及び呼び出しトレー
No.の設定操作の後に於いて、起動指令Ｈを受けて
作動する電動機制御盤１４は、前記比較演算機能
１３によつて制御用コンピユーターから出力され
る回転方向指令Ｇに基づいて第１図に示す電動機
４を所定の方向に稼動させる結果、回転棚１が所
定の方向に回転する。又、前記電動機制御盤１４
は電動機４に対して適当な加速制御を行う。 回転棚１の回転により、制御用コンピユーター
の比較演算機能１３に入力される検出位置Ａ又は
Ｂの現在トレーNo.Fa又はFbが刻々変化するが、
この比較演算機能１３は、検出位置Ａ又はＢに於
ける呼び出しトレーNo.Ｅと同検出位置に於ける現
在トレーNo.Fa又はFbとの差を常時演算し、当該
差の大きさに応じて減速指令Ｉを、そして検出位
置Ａ又はＢに於ける呼び出しトレーNo.Ｅと同検出
位置に於ける現在トレーNo.Fa又はFbとが一致し
たときに停止指令Ｊを、電動機制御盤１４に対し
て出力する。この結果、回転棚１は適当時期に減
速し、所定の検出位置Ａ又はＢに所定の呼び出し
トレーNo.Ｅのトレー３が到着した状態で停止す
る。前記の例によれば、回転棚１は正転方向に回
転し、検出位置ＡにトレーNo.Ｅ＝８のトレー３が
到着した状態で停止する。この結果、設定された
通り荷移載ステーシヨンST２にはトレーNo.Ｄ＝
11のトレー３が呼び出されている。 尚、回転棚１の減速及び停止制御の方法は上記
実施例の方法に限定されない。例えば回転棚１の
回転に連動するパルスエンコーダーと、このパル
スエンコーダーの発信パルスを、回転棚正転時に
は加算計数すると共に回転棚逆転時には減算計数
する加減算カウンターとを使用して、各検出位置
Ａ及びＢに対応する回転棚１の位置を前記加減算
カウンターの計数値から精密に検出し得るように
構成し、この加減算カウンターの計数値と設定数
値との比較により減速及び停止制御を行う方法を
利用することも出来る。 （発明の作用及び効果） 以上のように本発明の回転棚の制御方法によれ
ば、一つ又は複数の荷移載ステーシヨンが如何な
る位置に設定されようとも、当該各荷移載ステー
シヨンについて、最も近い荷支持具検出位置と、
当該荷支持具検出位置と荷移載ステーシヨンとの
間の荷支持具数に相当するオフセツト値とを記憶
させておきさえすれば、荷支持具を呼び出すべき
荷移載ステーシヨンと、この荷移載ステーシヨン
に呼び出すべき荷支持具No.とを設定したとき、呼
び出し設定された荷支持具No.と、特定された荷移
載ステーシヨンに対応する前記オフセツト値とか
ら、当該特定荷移載ステーシヨンに対応する検出
位置に呼び出すべき荷支持具No.が演算され、この
演算された荷支持具No.の荷支持具を前記特定荷移
載ステーシヨンに対応する検出位置に呼び出すよ
うに回転棚が回転制御される結果、目的のNo.の荷
支持具を目的の荷移載ステーシヨンに自動的に呼
び出すことが出来る。 即ち、一つ又は複数の荷移載ステーシヨンを如
何なる位置に設定して使用しようとも、荷支持具
検出位置は位置固定したままで、任意の荷移載ス
テーシヨンに任意に荷支持具を自動的に呼び出す
ことが出来るのであるが、特に本発明の制御方法
によれば、荷移載ステーシヨンが如何なる位置に
設定されようとも、当該荷移載ステーシヨンと荷
支持具検出位置との間の距離を無端状経路の全長
の４分の１以下に抑えることが出来る。従つて、
荷移載ステーシヨンと荷支持具検出位置とが離れ
るにも拘わらず、荷支持具を無端状に連結する駆
動チエンの伸びが荷移載ステーシヨンに呼び出さ
れる荷支持具の位置ずれに影響する度合いが小さ
くなる。このため、水平無端状経路の全長が長い
大型の水平回転棚に於いて荷移載ステーシヨンを
任意の複数箇所に設定して使用し得るにも拘わら
ず、荷移載ステーシヨンに常に精度良く所定の荷
支持具を呼び出し停止させ、安全に荷移載作業を
行うことが出来る。
第１図は回転棚の全体を示す概略平面図、第２
図はトレーの被検出板と検出器との関係を示す斜
視図、第３図は制御系の構成を示すブロツク線
図、第４図は検出位置に呼び出すべきトレーNo.を
演算する演算プログラムを説明するフローチヤー
ト、第５図は回転棚の回転方向を演算する演算プ
ログラムを説明するフローチヤートである。 １……回転棚、２……駆動チエン、３……トレ
ー（３ａ…原点トレー）、４……駆動用電動機、
５……トレー検出器、６……原点検出器、７……
被検出板、８……原点用被検出板、Ａ，Ｂ……検
出位置、ST１〜ST４……荷移載ステーシヨン。
図はトレーの被検出板と検出器との関係を示す斜
視図、第３図は制御系の構成を示すブロツク線
図、第４図は検出位置に呼び出すべきトレーNo.を
演算する演算プログラムを説明するフローチヤー
ト、第５図は回転棚の回転方向を演算する演算プ
ログラムを説明するフローチヤートである。 １……回転棚、２……駆動チエン、３……トレ
ー（３ａ…原点トレー）、４……駆動用電動機、
５……トレー検出器、６……原点検出器、７……
被検出板、８……原点用被検出板、Ａ，Ｂ……検
出位置、ST１〜ST４……荷移載ステーシヨン。
Claims (1)
- １ 無端状に連なる荷支持具を水平無端状経路に
於いて回動させるようにし、前記水平無端状経路
中の任意の位置に荷移載ステーシヨンを設定可能
に構成した回転棚に於いて、前記水平無端状経路
を複数区域に等分する複数位置に荷支持具検出位
置を設定し、前記各荷支持具には原点となる荷支
持具からの順位に対応する固有のNo.を設定し、一
つ又は複数の荷移載ステーシヨンが設定されたと
き、各荷移載ステーシヨンについて最も近い前記
荷支持具検出位置を対応検出位置として予め記憶
せしめると共に、各荷移載ステーシヨンと対応検
出位置との間の荷支持具数をオフセツト値として
予め記憶せしめ、荷支持具の呼び出し設定は、呼
び出すべき荷移載ステーシヨンの特定と当該荷移
載ステーシヨンに呼び出すべき荷支持具のNo.とで
行い、呼び出し設定された荷支持具No.と、特定さ
れた荷移載ステーシヨンに対応する前記オフセツ
ト値とから、当該特定荷移載ステーシヨンに対応
する検出位置に呼び出すべき荷支持具No.を演算
し、この演算された荷支持具No.の荷支持具を前記
特定荷移載ステーシヨンに対応する検出位置に呼
び出すように回転棚を回転制御することを特徴と
する回転棚の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14841984A JPS6127810A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 回転棚の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14841984A JPS6127810A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 回転棚の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6127810A JPS6127810A (ja) | 1986-02-07 |
| JPH0335209B2 true JPH0335209B2 (ja) | 1991-05-27 |
Family
ID=15452373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14841984A Granted JPS6127810A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 回転棚の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6127810A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001322706A (ja) * | 2000-05-17 | 2001-11-20 | Okamura Corp | ロータリーラックにおける荷の入庫装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56104610A (en) * | 1980-01-28 | 1981-08-20 | Anritsu Electric Co Ltd | Rotary shelf apparatus |
-
1984
- 1984-07-16 JP JP14841984A patent/JPS6127810A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6127810A (ja) | 1986-02-07 |
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