JPS6127810A - 回転棚の制御方法 - Google Patents
回転棚の制御方法Info
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- JPS6127810A JPS6127810A JP14841984A JP14841984A JPS6127810A JP S6127810 A JPS6127810 A JP S6127810A JP 14841984 A JP14841984 A JP 14841984A JP 14841984 A JP14841984 A JP 14841984A JP S6127810 A JPS6127810 A JP S6127810A
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- Japan
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- tray
- load transfer
- load
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/12—Storage devices mechanical with separate article supports or holders movable in a closed circuit to facilitate insertion or removal of articles the articles being books, documents, forms or the like
- B65G1/133—Storage devices mechanical with separate article supports or holders movable in a closed circuit to facilitate insertion or removal of articles the articles being books, documents, forms or the like the circuit being confined in a horizontal plane
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- B65G1/04—Storage devices mechanical
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、無端状に連なる荷支持具、例えばトレーを、
無端状経路に於いて回動させ得るようにした回転棚に於
いて、前記無端状経路の任意位置に設定された荷移載ス
テーションに任意のトレーを呼び出すための制御方法に
関するものである。
無端状経路に於いて回動させ得るようにした回転棚に於
いて、前記無端状経路の任意位置に設定された荷移載ス
テーションに任意のトレーを呼び出すための制御方法に
関するものである。
（従来の技術及びその問題点）
従来の回転棚制御方法は、トレーの無端状経路の特定箇
所に荷移載ステーションを設定し、この荷移載ステーシ
ョンにトレーの検出手段を併設して、このトレー検出手
段を利用して検出されるトレー阻が前記荷移載ステーシ
ョンに呼び出すべ（設定されたトレー隘となるように回
転棚を回転制御するものであった。
所に荷移載ステーションを設定し、この荷移載ステーシ
ョンにトレーの検出手段を併設して、このトレー検出手
段を利用して検出されるトレー阻が前記荷移載ステーシ
ョンに呼び出すべ（設定されたトレー隘となるように回
転棚を回転制御するものであった。
このような制御方法では、荷移載ステーションの位置を
変更したり設定数を増減するためには、トレー検出手段
をも当該荷移載ステーションと一体に位置変更したり設
定数を増減しなければ、その後の正常なトレー呼び出し
制御を行うことが出来ない。
変更したり設定数を増減するためには、トレー検出手段
をも当該荷移載ステーションと一体に位置変更したり設
定数を増減しなければ、その後の正常なトレー呼び出し
制御を行うことが出来ない。
（問題点を解決するための手段）
本発明は上記のような従来の制御方法に於ける問題点を
解決することを目的とするものであって、その特徴は、
無端状に連なる荷支持具、例えばトレーを無端状経路に
於い′て回動させ得るようにした回転棚に於いて、前記
無端状経路の適当箇所にトレー検出位置と荷移載ステー
ションとを設定し、前記各トレーには原点トレーからの
順位に対応する固有の階を設定すると共に、前記検出位
置と荷移載ステーションとの間の距離（トレー数）をオ
フセット値として予め記憶せしめておき、トレーの呼び
出し設定は、前記荷移載ステーションに呼び出すべきト
レー隊によって行い、この呼び出し設定されたトレー隘
と前記オフセット値とから、前記検出位置に呼び出すべ
きトレー隘を演算し、この演算されたトレー隘のトレー
を前記検出位置にｎｌ’び出すように回転棚を回転制御
することにある。
解決することを目的とするものであって、その特徴は、
無端状に連なる荷支持具、例えばトレーを無端状経路に
於い′て回動させ得るようにした回転棚に於いて、前記
無端状経路の適当箇所にトレー検出位置と荷移載ステー
ションとを設定し、前記各トレーには原点トレーからの
順位に対応する固有の階を設定すると共に、前記検出位
置と荷移載ステーションとの間の距離（トレー数）をオ
フセット値として予め記憶せしめておき、トレーの呼び
出し設定は、前記荷移載ステーションに呼び出すべきト
レー隊によって行い、この呼び出し設定されたトレー隘
と前記オフセット値とから、前記検出位置に呼び出すべ
きトレー隘を演算し、この演算されたトレー隘のトレー
を前記検出位置にｎｌ’び出すように回転棚を回転制御
することにある。
、（作用）
上記の制御方法によれば、前記トレー検出位置とは無関
係に荷移載ステーションを任意の位置に設定しても、当
該荷移載ステー、シロンの位置に応じて前記オフセット
値を予め設定記憶せしめておきさえずれば、前記荷移載
ステーションに呼び出すべきトレーＮｏ．を設定したと
き、当該呼び出しトレー隘のトレーを荷移載ステーショ
ンに呼び出したときに前記検出位置に位置するトレー陽
が前記オフセット値に基づいて自動的に演算され、この
演算された１−レー隘のトレーを検出位置に呼び出すべ
く回転棚が回転制御される結果、荷移載ステーションに
は設定された呼び出しトレー隘のトレーが呼び出される
ことになる。
係に荷移載ステーションを任意の位置に設定しても、当
該荷移載ステー、シロンの位置に応じて前記オフセット
値を予め設定記憶せしめておきさえずれば、前記荷移載
ステーションに呼び出すべきトレーＮｏ．を設定したと
き、当該呼び出しトレー隘のトレーを荷移載ステーショ
ンに呼び出したときに前記検出位置に位置するトレー陽
が前記オフセット値に基づいて自動的に演算され、この
演算された１−レー隘のトレーを検出位置に呼び出すべ
く回転棚が回転制御される結果、荷移載ステーションに
は設定された呼び出しトレー隘のトレーが呼び出される
ことになる。
（実施例）
以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。
する。
第１図に於いて、１は水平回転方式の回転棚であって、
駆動チェノ２によって無端状に連結された多数の荷支持
具、例えばトレー３を備えている。これら各トレー３に
は、図示のように原点トレー３ａを１ｌｈｌとして当該
原点トレー３ａがらの順位に対応する固有のトレー陽１
〜２０が設定されている。前記駆動チェノ２は、電動機
４によって正逆任意の方向に駆動される。前記トレー３
の無端状経路には、当該無端状経路を略２分割する位置
に検出位置Ａ、Ｂが設定され、各検出位置には第２図に
も示すようにトレー検出器５と原点検出器６とが設けら
れている。更に前記トレー３の無端状経路には、任意の
位置で複数の荷移載ステーションＳ↑１〜ＳＴ４が設定
されている。
駆動チェノ２によって無端状に連結された多数の荷支持
具、例えばトレー３を備えている。これら各トレー３に
は、図示のように原点トレー３ａを１ｌｈｌとして当該
原点トレー３ａがらの順位に対応する固有のトレー陽１
〜２０が設定されている。前記駆動チェノ２は、電動機
４によって正逆任意の方向に駆動される。前記トレー３
の無端状経路には、当該無端状経路を略２分割する位置
に検出位置Ａ、Ｂが設定され、各検出位置には第２図に
も示すようにトレー検出器５と原点検出器６とが設けら
れている。更に前記トレー３の無端状経路には、任意の
位置で複数の荷移載ステーションＳ↑１〜ＳＴ４が設定
されている。
第２図に示すように、全てのトレー３には夫々前記トレ
ー検出器５によって検出される被検出板７が付設され、
ｍｌ）レーである原点トレー３ａには、前記被検出板７
の他に前記原点検出器６によって検出される原点用被検
出板８が付設されている。
ー検出器５によって検出される被検出板７が付設され、
ｍｌ）レーである原点トレー３ａには、前記被検出板７
の他に前記原点検出器６によって検出される原点用被検
出板８が付設されている。
第３図に於いて、９は制御用コンピューターに於ける現
在ｌ・レー阻検出機能であって、各検出位置Ａ、Ｂ別に
、通過するトレー３ａ、３の被検出板７を検出するトレ
ー検出器５の検出信号を、回転棚１が正転するときは加
算計数すると共に逆転するときは減算計数し、これに原
点トレー３ａの原点用被検出板８を検出する原点検出器
６の検出信号を利用して、検出位置Ａに於ける現在トレ
ーＦｋＬＦａと検出器・置Ｂに於ける現在トレー１１ｈ
Ｆｂとを出力する。
在ｌ・レー阻検出機能であって、各検出位置Ａ、Ｂ別に
、通過するトレー３ａ、３の被検出板７を検出するトレ
ー検出器５の検出信号を、回転棚１が正転するときは加
算計数すると共に逆転するときは減算計数し、これに原
点トレー３ａの原点用被検出板８を検出する原点検出器
６の検出信号を利用して、検出位置Ａに於ける現在トレ
ーＦｋＬＦａと検出器・置Ｂに於ける現在トレー１１ｈ
Ｆｂとを出力する。
上記の回転棚１を実際に稼動させて荷の搬入搬出作業を
行う前に、制御用コンピューターに対して次のデータ作
成登録作業を行う。
行う前に、制御用コンピューターに対して次のデータ作
成登録作業を行う。
即ち、荷移載ステーションＳＴＩ〜ＳＴ４の夫々につい
て回転方向に関係なく最も近い位置にある検出位置Ａ又
はＢを選択し、更に各荷移載ステーションＳＴＩ〜ＳＴ
４と選択された検出器１ｉＡ又はＢとの間の距ＭＣｌ−
レー数）、即ちオフセット価を回転方向との関係に於い
て求め、各荷移載ステーションについて使用検出（装置
とオフセット値を検索するためのデータとして、制御用
コンピューターに於いて記憶せしめる。第１図のレイア
ラトラ例にとれば、 のデータが作成記憶される。
て回転方向に関係なく最も近い位置にある検出位置Ａ又
はＢを選択し、更に各荷移載ステーションＳＴＩ〜ＳＴ
４と選択された検出器１ｉＡ又はＢとの間の距ＭＣｌ−
レー数）、即ちオフセット価を回転方向との関係に於い
て求め、各荷移載ステーションについて使用検出（装置
とオフセット値を検索するためのデータとして、制御用
コンピューターに於いて記憶せしめる。第１図のレイア
ラトラ例にとれば、 のデータが作成記憶される。
上記のデータ作成登録作業が完了した後、実働作業を行
うときは、第３図に示す制御系により次の制御が行われ
る。
うときは、第３図に示す制御系により次の制御が行われ
る。
即ち、荷移載ステーションＳＴＩ〜ＳＴ４と隘ｌ〜階２
０のトレー陽から、トレー呼び出し荷移載ステーション
と呼び出しトレー階とを選択して制御用コンピューター
の人力用キーボードに於いて設定すると、設定されたト
レー呼び出し荷移載ステーション−と前記のように登録
されているデータとから、コンピューターの検索機能１
０により使用検出位置Ａ又はＢとオフセット値Ｃとが検
索される。更に、このオフセ・ノド値Ｃと設定された呼
び出しトレーＮ１ＩＤとから、使用する検出位置へ又は
Ｂに於ける呼び出しトレー１ｋＢが演算機能１１により
演算される。この演算は第４図のフローチャートに示す
演算プログラムにより行われる。第４図に於いてＭａｘ
は最大トレー数である。例えば第１図のレイアウト（最
大トレー数Ｍａｘ ＝ ２０）に於いて、 荷移載ステーション・・・・・・Ｓｒ１呼び出しトレー
隘 ・・・・・・Ｄ＝１１が設定されたとするならば、
前記登録デー、夕から使用する検出位置 ・・・・・・
Ａ オフセット（直 ・・・・・・Ｃ＝−３とが検索
され、そして演算機能１１により、使用する検出位置Ａ
に於ける呼び出しトｌ／−階 ・・・・・・
Ｅ−＝８が求められる。
０のトレー陽から、トレー呼び出し荷移載ステーション
と呼び出しトレー階とを選択して制御用コンピューター
の人力用キーボードに於いて設定すると、設定されたト
レー呼び出し荷移載ステーション−と前記のように登録
されているデータとから、コンピューターの検索機能１
０により使用検出位置Ａ又はＢとオフセット値Ｃとが検
索される。更に、このオフセ・ノド値Ｃと設定された呼
び出しトレーＮ１ＩＤとから、使用する検出位置へ又は
Ｂに於ける呼び出しトレー１ｋＢが演算機能１１により
演算される。この演算は第４図のフローチャートに示す
演算プログラムにより行われる。第４図に於いてＭａｘ
は最大トレー数である。例えば第１図のレイアウト（最
大トレー数Ｍａｘ ＝ ２０）に於いて、 荷移載ステーション・・・・・・Ｓｒ１呼び出しトレー
隘 ・・・・・・Ｄ＝１１が設定されたとするならば、
前記登録デー、夕から使用する検出位置 ・・・・・・
Ａ オフセット（直 ・・・・・・Ｃ＝−３とが検索
され、そして演算機能１１により、使用する検出位置Ａ
に於ける呼び出しトｌ／−階 ・・・・・・
Ｅ−＝８が求められる。
一方、前記検索機能１０によつ−て検索された使用検出
位置Ａ又はＢに応じて選択機能１２が働き、現在トレー
ぬ検出機能９から出力される検出位置Ａに於ける現在ト
レーＮｎＦａと検出位１ｊＢに於ける現在トレー＆Ｆｂ
との内、検索された使用検出位置Ａ又はＢに対応する現
在トレー磁を比較演算機能１３に入力せしめる。例えば
前記の例によれば、使用する検出位置はＡであるから、
検出位ＷＡに於ける現在トレーＮｕ Ｆ ａを比較演算
機能１３に入力せしめる。
位置Ａ又はＢに応じて選択機能１２が働き、現在トレー
ぬ検出機能９から出力される検出位置Ａに於ける現在ト
レーＮｎＦａと検出位１ｊＢに於ける現在トレー＆Ｆｂ
との内、検索された使用検出位置Ａ又はＢに対応する現
在トレー磁を比較演算機能１３に入力せしめる。例えば
前記の例によれば、使用する検出位置はＡであるから、
検出位ＷＡに於ける現在トレーＮｕ Ｆ ａを比較演算
機能１３に入力せしめる。
次に比較演算機能１３は、前記演算機能１１によって求
められた検出位置Ａ又はＢに於ける呼び出しトレーｍＥ
と前記検出位置Ａ又はＢに於ける現在トレーｋＦａ又は
Ｆｂとから回転方向を求める演算を行う。この演算は第
５図のフローチャートに示す演算プログラムにより行わ
れる。設定条件が前記の通りで、検出位置Ａに於ける呼
び出しトレー隘がＥ＝８、現在トレー魚がＦａ＝２ （
第１図の状態）である場合を例にとると、演算される回
転方向指令Ｇは正転となる。即ち、トレーの上記の荷移
載ステーション及び呼び出しトレー患の設定操作の後に
於いて、起動指令Ｈを受けて作動する電動機制ｍ盤１４
は、前記比較演算機能１３によっ゛ζ制御用コンピュー
ターから出力される回転方向指令Ｇに基づいて第１図に
示す電動機４を所定の方向に稼動させる結果、回転棚１
が所定の方向に回転する。又、前記電動機制御盤１４は
電動１１４に対して適当な加速制御を行う。
められた検出位置Ａ又はＢに於ける呼び出しトレーｍＥ
と前記検出位置Ａ又はＢに於ける現在トレーｋＦａ又は
Ｆｂとから回転方向を求める演算を行う。この演算は第
５図のフローチャートに示す演算プログラムにより行わ
れる。設定条件が前記の通りで、検出位置Ａに於ける呼
び出しトレー隘がＥ＝８、現在トレー魚がＦａ＝２ （
第１図の状態）である場合を例にとると、演算される回
転方向指令Ｇは正転となる。即ち、トレーの上記の荷移
載ステーション及び呼び出しトレー患の設定操作の後に
於いて、起動指令Ｈを受けて作動する電動機制ｍ盤１４
は、前記比較演算機能１３によっ゛ζ制御用コンピュー
ターから出力される回転方向指令Ｇに基づいて第１図に
示す電動機４を所定の方向に稼動させる結果、回転棚１
が所定の方向に回転する。又、前記電動機制御盤１４は
電動１１４に対して適当な加速制御を行う。
回転棚１の回転により、制御用コンピューターの比較演
算機能１３に入力される検出位置Ａ又はＢの現在トレー
ＮａＦａ又はＦｂが刻々変化するが、この比較演算機能
１３は、検出位ａｆＡ又はＢに於けるＩＩｆび出しトレ
ー１１ｈＥと同検出位置に於ける現在トレーＮａ Ｆ
ａ又はＦｂとの差を常時演算し、当該差の大きさに応じ
て減速指令１を、そして検出位置Ａ又はＢに於ける呼び
出しトレーＮｈＥと同検出位置に於ける現在トレーＮａ
Ｆａ又はＦｂとが一致したときに停止指令Ｊを、電動機
制御盤１４に対して出力する。この結果、回転棚１は適
当時び出しトレー１１ｈＥのトレー３が到着した状態で
停止する。前記の例によれば、回転棚１は正転方向に回
転し、検出位置ＡにトレーＮｏ、Ｅ＝８のトレー３が到
着した状態で停止する。この結果、設定された通り荷移
載ステーションＳＴ２にはトレ〜ｆｆｆｉＤ−１１のト
レー３が呼び出されている。
算機能１３に入力される検出位置Ａ又はＢの現在トレー
ＮａＦａ又はＦｂが刻々変化するが、この比較演算機能
１３は、検出位ａｆＡ又はＢに於けるＩＩｆび出しトレ
ー１１ｈＥと同検出位置に於ける現在トレーＮａ Ｆ
ａ又はＦｂとの差を常時演算し、当該差の大きさに応じ
て減速指令１を、そして検出位置Ａ又はＢに於ける呼び
出しトレーＮｈＥと同検出位置に於ける現在トレーＮａ
Ｆａ又はＦｂとが一致したときに停止指令Ｊを、電動機
制御盤１４に対して出力する。この結果、回転棚１は適
当時び出しトレー１１ｈＥのトレー３が到着した状態で
停止する。前記の例によれば、回転棚１は正転方向に回
転し、検出位置ＡにトレーＮｏ、Ｅ＝８のトレー３が到
着した状態で停止する。この結果、設定された通り荷移
載ステーションＳＴ２にはトレ〜ｆｆｆｉＤ−１１のト
レー３が呼び出されている。
尚、回転棚１の減速及び停止制御の方法は上記実施例の
方法に限定されない。例えば回転棚１の回転に連動する
パルスエンコーダーと、このパルスエンコーダーの発信
パルスを、回転棚逆転時には加算計数すると共に回転棚
逆転時には減算計数する加減算カウンターとを使用して
、各検出位置Ａ及びＢに対応する回転棚１の位置を前記
加減算カウンターの計数値から精密に検出し得るように
構成し、この加減算カウンターの計数値と設定数値との
比較により減速及び停止制御を行う方法を利用すること
も出来る。
方法に限定されない。例えば回転棚１の回転に連動する
パルスエンコーダーと、このパルスエンコーダーの発信
パルスを、回転棚逆転時には加算計数すると共に回転棚
逆転時には減算計数する加減算カウンターとを使用して
、各検出位置Ａ及びＢに対応する回転棚１の位置を前記
加減算カウンターの計数値から精密に検出し得るように
構成し、この加減算カウンターの計数値と設定数値との
比較により減速及び停止制御を行う方法を利用すること
も出来る。
又、検出位置の設定数及び位置と荷移載ステーションの
設定数及び位置は限定されない。例えば一つの検出位置
に対して任意に位置変更可能な一つ又は複数の荷移載ス
テーションを設定することも出来る。しかしながら実施
例のようにトレーの無端状経路を複数区域に分割する位
置に夫々検出位置を設定しておくときは、荷移載ステー
シランを如何なる位置に設定しても荷移載ステーション
と検出位置との間の距離が大きくなり過ぎることがない
。従って検出位置に対して所定のトレーが正確に呼び出
されても駆動チェノの伸び等によって荷移載ステーショ
ンに呼び出されたトレーの停止位置に大きな誤差が生し
る、と云うような不都合を解消し、得る。この方法は特
にトレーの無端状経路の全長が長い大、型の回転棚に於
いて有効である。
設定数及び位置は限定されない。例えば一つの検出位置
に対して任意に位置変更可能な一つ又は複数の荷移載ス
テーションを設定することも出来る。しかしながら実施
例のようにトレーの無端状経路を複数区域に分割する位
置に夫々検出位置を設定しておくときは、荷移載ステー
シランを如何なる位置に設定しても荷移載ステーション
と検出位置との間の距離が大きくなり過ぎることがない
。従って検出位置に対して所定のトレーが正確に呼び出
されても駆動チェノの伸び等によって荷移載ステーショ
ンに呼び出されたトレーの停止位置に大きな誤差が生し
る、と云うような不都合を解消し、得る。この方法は特
にトレーの無端状経路の全長が長い大、型の回転棚に於
いて有効である。
（発明の効果）
以上の実施例から明らかなように本発明の制御方法によ
れば、荷支持具、例えばトレーの検出手段を設置した検
出位置と荷移載ステーションの位置点が一敗していなく
ても、当該荷移載ステーションにＱび出ずべきトレーＮ
ｏ．を設定するだけで、当該呼び出−しトレー階のトレ
ーを前記荷移載ステーションに自動的に呼び出すことが
出来る。
れば、荷支持具、例えばトレーの検出手段を設置した検
出位置と荷移載ステーションの位置点が一敗していなく
ても、当該荷移載ステーションにＱび出ずべきトレーＮ
ｏ．を設定するだけで、当該呼び出−しトレー階のトレ
ーを前記荷移載ステーションに自動的に呼び出すことが
出来る。
換言すれば、前記検出位置に関係なく荷移載ステーショ
ンの位置を変更しても、検出位置と荷移載ステーション
の位置との間の距離（トレー数）に応じて、登録されて
いるオフセット値を変更するだけで、位置変更後の荷移
載ステーションに対して設定した呼び出しトレー隘のト
レーを正確に呼び出すことが出来る。従って荷移載ステ
ーションの位置を変更したり、設置数を増減することが
極めて容易に行えるのである。
ンの位置を変更しても、検出位置と荷移載ステーション
の位置との間の距離（トレー数）に応じて、登録されて
いるオフセット値を変更するだけで、位置変更後の荷移
載ステーションに対して設定した呼び出しトレー隘のト
レーを正確に呼び出すことが出来る。従って荷移載ステ
ーションの位置を変更したり、設置数を増減することが
極めて容易に行えるのである。
第１図は回転棚の全体を示す概略平面図、第２図はトレ
ーの被検出板と検出器との関係を示す斜視図、第３図は
制御系の構成を示すブロック線図、第４図は検出位置に
呼び出すべきトレー隘を演算する演算プログラムを説明
するフローチャート、第５図は回転棚の回転方向を演算
する演算プログラムを説明するフローチャートである。 １・・・回転棚、２・・・駆動チェノ、３・・・トレー
（３＋ 、、、Ｔｉ５．に： Ｌ ＋、−Ｘ
Ａ 、、、ｉｌＦ感４ＦＲりｔｌｈＭＩＩ
Ｈ＋、Ｌ＋。 −検出器、６・・・原点検出器、７・・・被検出板、８
・・・原点用被検出板、Ａ、Ｂ・・・検出位置、ＳＴ
１−５Ｔ ４・・・荷移８ステーション。
ーの被検出板と検出器との関係を示す斜視図、第３図は
制御系の構成を示すブロック線図、第４図は検出位置に
呼び出すべきトレー隘を演算する演算プログラムを説明
するフローチャート、第５図は回転棚の回転方向を演算
する演算プログラムを説明するフローチャートである。 １・・・回転棚、２・・・駆動チェノ、３・・・トレー
（３＋ 、、、Ｔｉ５．に： Ｌ ＋、−Ｘ
Ａ 、、、ｉｌＦ感４ＦＲりｔｌｈＭＩＩ
Ｈ＋、Ｌ＋。 −検出器、６・・・原点検出器、７・・・被検出板、８
・・・原点用被検出板、Ａ、Ｂ・・・検出位置、ＳＴ
１−５Ｔ ４・・・荷移８ステーション。
Claims (2)
- （１）無端状に連なる荷支持具を無端状経路に於いて回
動させ得るようにした回転棚に於いて、前記無端状経路
の適当箇所に荷支持具検出位置と荷移載ステーションと
を設定し、前記各荷支持具には原点となる荷支持具から
の順位に対応する固有のＮｏ．を設定すると共に、前記
検出位置と荷移載ステーションとの間の距離（荷支持具
数）をオフセット値として予め記憶せしめておき、荷支
持具の呼び出し設定は、前記荷移載ステーションに呼び
出すべき荷支持具のＮｏ．によって行い、この呼び出し
設定された荷支持具Ｎｏ．と前記オフセット値とから、
前記検出位置に呼び出すべき荷支持具Ｎｏ．を演算し、
この演算された荷支持具Ｎｏ．の荷支持具を前記検出位
置に呼び出すように回転棚を回転制御することを特徴と
する回転棚の制御方法。 - （２）前記検出位置と荷移載ステーションとを夫々複数
箇所に設定し、各荷移載ステーションについて最も近い
検出位置を対応検出位置として予め記憶せしめておくと
共に、各荷移載ステーョンについて、対応検出位置に基
づく前記オフセット値を夫々記憶せしめておくことを特
徴とする前記第１項記載の方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14841984A JPS6127810A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 回転棚の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14841984A JPS6127810A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 回転棚の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6127810A true JPS6127810A (ja) | 1986-02-07 |
| JPH0335209B2 JPH0335209B2 (ja) | 1991-05-27 |
Family
ID=15452373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14841984A Granted JPS6127810A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 回転棚の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6127810A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001322706A (ja) * | 2000-05-17 | 2001-11-20 | Okamura Corp | ロータリーラックにおける荷の入庫装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56104610A (en) * | 1980-01-28 | 1981-08-20 | Anritsu Electric Co Ltd | Rotary shelf apparatus |
-
1984
- 1984-07-16 JP JP14841984A patent/JPS6127810A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56104610A (en) * | 1980-01-28 | 1981-08-20 | Anritsu Electric Co Ltd | Rotary shelf apparatus |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001322706A (ja) * | 2000-05-17 | 2001-11-20 | Okamura Corp | ロータリーラックにおける荷の入庫装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0335209B2 (ja) | 1991-05-27 |
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