JPS5926286B2 - 電動式移動棚の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は電動式移動棚の制御装置に関する。

密集的に並設された複数の移動棚において使用時に所望
の棚を移動して通路を形成する形式の電動式移動棚では
、従来、その走行駆動を行なう電動機を作業者によ−り
操作されるスイッチや各種リミットスイッチ等の機械ス
イッチにより制御するシーケンス制御が採用され、作業
者が目視により棚の位置を確認し、また通路形成のだめ
の複数の棚の移動を作業者の判断により行なう必要があ
って通路形成のために煩雑な操作を強られていた。

特に、密集した移動棚間に複数の通路を形成する場合、
各通路毎に移動棚の移動用のスイッチ等を操作する必要
があり、−操作により同時に複数通路が形成できず、そ
の通路幅も機械的に設定されている場合は任意に整定す
ることができない欠点があった。

この発明は上記の欠点を解決するためになされたもので
、移動棚の移動量と位置データを数値制御方式で処理し
、制御することにより、移動棚の通路選択操作を容易に
し、移動棚の移動精度を向上させると共に、通路幅の設
定や通路形成が簡単にでき、同時複数通路の形成が容易
になし得る電動式移動棚の制御装置の提供を目的とする
。

以下、この発明の実施例を図面に基いて説明する。

電動式移動棚は、第１図に示すように、棚の下部に３個
の従動輪７と３個の駆動輪２を取付けて台車１を形成し
、並設された３本のレール３上を走行可能に構成されて
いる。

４は台車の駆動輪２に連結される走行駆動用の可逆モー
タであり、後述するモータ駆動制御回路により始動、減
速、停止等の制御を受ける。

５は移動棚の移動量をパルス数に変換するロータリエン
コーダ（回転軸にスリットをもつディスクを軸着し、ス
リットの回転によって切る光軸を受光素子が検出して回
転数に比例したパルス信号出力を得るパルス発振器）で
あって、その回転軸は平歯車を介してレール３に並行に
敷設したラック６に係合し、その本体は台車１に取付け
られてい為。

まだ移動棚の一側部にはスペース選択用スイッチ８、リ
セットスイッチ９、非常停止スイッチ１０が取付けられ
、他の移動棚との隣接側面には棚相互の接触防止用に隣
接スイッチ１１が取付けられている。

このように構成された各移動棚はレール３上に密集して
配置され、一部に通路形成用のスペースがつくられてい
る。

これらの移動棚の駆動制御を行なう制御装置は第２図の
ブロック図に示す如く構成され、別置の制御盤に組込ま
れ、又は移動棚の一部に取付けられる制御盤に組込まれ
て使用される。

制御装置は、ロータリエンコーダ５からの移動棚の移動
量に比例した出力パルス信号を入力回路１７で波形整形
及びパルス信号の位相差によるロータリエンコーダ５の
正逆回転の判定を行なった後このパルス数をカウントす
る計数回路１２、設定器１３により与えられたスペース
幅や移動棚幅及びスペース選択位置等のデータに基づい
て各移動棚の移動目標地点を決定し、その目標地点まで
の移動目標値をパルス数に換算して各欄についての目標
値データを算出する目標値演算処理装置１４、及び各移
動棚に対する目標値データを入力して計数回路１２のカ
ウント数と比較しなからモータ駆動制御回路１６に可逆
モータ４駆動用の信号を出力する比較演算回路１５から
構成されている。

なお、計数回路１２、入力回路１７、モータ駆動制御回
路１６、比較演算回路１５は各移動棚毎に備えられる。

設定器１３はテンキーによる入力装置であチ゛、各種記
憶データや形成通路などを制御装置にインプットする。

１８は計数回路１２のカウント数を記憶する現在値記１
部、１９は設定器１３から入力されたスペース幅のデー
タを記憶するスペース記憶回路、２０は同様に入力され
る移動棚の幅のデータを記憶する棚幅記憶回路、２１は
同様に入力される移動棚間の必要な安全幅のデータを記
憶する安全幅記憶回路、２２は各移動棚が全部閉鎖され
、通路が全く形成されない基準位置、すなわち、全閉状
態の各移動棚のある基準点からの距離データを記憶する
基準値記憶回路であり、それぞれ、目標値演算処理装置
１４に接続されている。

２３は安全幅比較回路であり、設定された安全幅と隣接
する各移動棚の間隔を比較し、安全幅以内に隣接間隔が
ある場合、モータ駆動制御回路１６に停止信号を与える
。

なお、モータ駆動制御回路１６は可逆モータ４の始動と
停止時にそれぞれスロースタートとフローダウン制御を
行なう回路を備え、可逆モータ４にはサーマルリレーや
過電流継電器等の保護装置が設けられている。

次に、第３図乃至第５図により１Ｒから６Ｒまで６台の
移動棚を使用して制御装置の動作を説明する。

先ず、制御装置に内蔵されるスペース幅記憶回路１９、
棚幅記憶回路２０、安全幅記憶回路２１、及び基準値記
憶回路２２に、設定器１３から第３図に示すスペース幅
し、棚幅Ｍ、安全幅Ｎ、及び１Ｒから６Ｒの各移動棚の
基準となる位置、つまり移動棚１Ｒであれば基準点Ａか
ら距離Ｍの位置、移動棚２Ｒであれば基準点Ａから距離
Ｍ＋Ｈの位置のデータが入力され、そこに記憶される。

ここで、この基準位置は各移動棚の現在位置（第３印と
なっている。

いま、移動棚３Ｒと４Ｒの間に３番の通路スペースをつ
くるように、移動棚３Ｒ又は４Ｒのスペース選択スイッ
チ８か、或は設定器１３のテンキーにより形成通路がイ
ンプットされると、現在、通路スペースＬは移動棚４Ｒ
と５Ｒの間に形成されているから、目標値演算処理装置
１４では、移動棚Ｉ Ｒ、２Ｒ、３Ｒ１及び５Ｒ，６Ｒ
には現在位置と同一な目標位置データを与えると共に、
移動棚４Ｒに（４Ｍ＋２Ｎ＋Ｌ）の目標位置データを設
定し、この目標位置データから現在位置データ（４Ｍ＋
３Ｎ）を減算して正の方向に（Ｌ−（支）の距離だけ移
動棚４Ｒを移動させる信号を移動棚４Ｒの比較演算回路
１５を介してモータ駆動制御回路１６に伝達し、可逆モ
ータ４を正方向に始動して移動棚４Ｒを５Ｒの方向に移
動させる。

移動棚４Ｒの移動によりロータリエンコーダ５から移動
量に相当する数のパルス信号が入力回路１７を介して計
数回路１２に伝達され、比較演算回路１５に入力される
。

比較演算回路１５では目標値演算処理装置１４から与え
られた目標値までの距離の換算信号とロータリエンコー
ダ５からのパルス数のコード信号とを比較し、一致した
時にモータ駆動制御回路１６を介して可逆モータ４を停
止させる。

以上の動作により第３図から第４図の状態に移動棚が移
動し、３Ｒと４Ｒの移動棚間に３番の通路が形成される
。

次に、２通路を同時に形成する場合を説明する。

先ず、設定器１３によりスペース幅記憶回路１９の記憶
データＬをＬ／２に変更する。

そして、同じく設定器１３により形成しようとする２番
と５番の通路を設定腰回標値演算処理装置１４に入力す
る。

この目標値演算装置１４では設定データに基づいて２番
と５番の通路を形成すべく、１Ｒ乃至６Ｒの移動棚につ
いてそれぞれ移動目標値を算出する。

各移動棚の現在位置は常に目標値演算処理装置１４にデ
ータとして保持されているが、仮に現在位置が第４図に
示す位置であるとすると、２番と５番の通路を形成する
場合、ＩＲ。

２Ｒ，５Ｒの棚の移動は必要でないから、これらの移動
棚には現在位置と同一の目標値が与えられ、現在位置デ
ータとの基準点からの減算が行なわれ、それぞれ移動距
離は零と演算処理される。

一方、移動棚３Ｒの現在位置は基準点Ａから（３Ｍ＋２
Ｎ）の位置にあり、目標値は（３Ｍ十Ｌ／２＋Ｎ）であ
るから、減算により現在位置から正方向に（Ｌ／２−Ｎ
）移動させる信号が移動棚３Ｒ用の比較演算回路に伝達
される。

同様に、移動棚４Ｒの現在位置は基準点Ａから（４Ｍ＋
２Ｎ＋Ｌ）、目標値は基準点Ａから（４Ｍ＋２Ｎ＋Ｌ／
２ ）であるから減算により現在位置から逆方向（基準
点Ａに向う方向）に（Ｌ／２）の距離だけ移動させる信
号が棚４Ｒ用の比較演算回路に伝達される。

さらに、移動棚５Ｒの現在位置は（，５Ｍ＋３Ｎ十Ｌ）
、目標値は（５Ｍ＋３Ｎ＋Ｌ／２ ）であるから、減算
により現在位置から逆方向に（Ｌ／２）の距離だけ移動
させる信号が移動棚５Ｒ用の比較演算回路１５に伝達さ
れる。

そして、各々の比較演算回路１５からモータ駆動制御回
路１６に方向を指定した駆動信号が出力される。

一方、安全幅比較回路２３は移動指令が出された３Ｒ，
４Ｒ。

５Ｒの移動棚について、それぞれ、移動しようとする方
向に隣接して他の移動棚がある場合に、その棚との間隔
を算出し、この間隔と設定された安全幅Ｎとを比較して
隣接間隔が安全幅以下となった場合、安全幅比較回路２
３からモータ駆動制御回路１６に停止指令信号が出力さ
れる。

したがって、移動棚３Ｒ，４Ｒ，５Ｒはほぼ同時にそれ
らのモータ駆動制御回路１６に駆動信号が出力され、可
逆モータ４を駆動して移動棚３Ｒは正方向に、移動棚４
Ｒは逆方向にそれぞれ始動するが、移動棚５Ｒについて
は、そのモータ駆動制御回路１６に停止指令信号が入力
され、その始動は移動幅４Ｒとの隣接間隔が安全幅Ｎを
超えて安全比較回路２３からの停止指令信号がなくなっ
た際に行なわれる。

したがって、隣接する移動棚間の衝突は回避される。

所定の方向に移動を開始した移動棚は、そこに取付けら
れたロータリエンコーダ５により移動距離に比例しだ数
のパルス信号出力を発し、入力回路１７を介して計数回
路１２によりパルス数をカウントし、比較演算回路１５
に出力する。

比較演算回路１５では目標値演算処理装置から伝達され
た目標値までのパルス数に換算した移動データとを比較
し、一致した時点で駆動停止信号をモータ駆動制御回路
１６に出力して可逆モータ４を停止させることにより、
それぞれの移動棚を目標地点で停止させる。

この動作により移動棚は第５図の如く２番と５番の通路
をほぼ同時に形成する。

複数通路は上記のように同時に形成することができるが
、通路スペースＬがあまり大きくとってない場合にはそ
のスペースを分割することになるから形成できる複数通
路の数は制限される。

したがって、多くの通路を形成しだい場合は順次多通路
を形成することになる。

順次多通路は１度に複数通路形成の設定を行ない、各移
動棚に取付けたリセットスイッチ９により順に１通路づ
つ通路を形成していくものであり、次のように操作され
る。

先ず、設定器１３を使って希望する通路番号、例えば、
２番、４番、５番を順次多通路形成として指定し、これ
らを一旦記憶させる。

そして、各移動棚又は設定器に取付けられたリセットス
イッチ９の操作により目標値演算処理装置１４内のリセ
ット回路を動作させて、先ず２番の通路を形成した後、
４番の通路、そして５番の通路をそれぞれ単独に形成し
ていく。

なお、移動棚の安全装置として取付けられた隣接スイッ
チ１１は隣接する棚が万一接触するまで接近した場合に
動作して可逆モータ４を停止させる。

また、モータのサーマルリレーや過電流継電器も異常時
に可逆モータを停止させる。

その他、非常の際に停止させる非常スイッチ１０や通路
に何らかの物体を挾んでしまった際にこれ検知して移動
棚の駆動を自動的に停止させる検知器やスイッチ類を装
備することもできる。

上記の実施例ではパルス発振器としてロータリエンコー
ダを使用しだが、棚の移動量に比例する電気信号を発生
するパルス発振器やポテンショメータ等を利用した位置
検出器を使用することもできる。

さらに、この移動棚の制御装置の操作入力部となる設定
器は各種記憶事項の入力や通路スペース設定のだめのテ
ンキーやキーボードを備えるものであり、目標値演算処
理装置やこれに付属する記憶装置は所謂マイクロコンピ
ュータにより構成することができる。

以上のように、この発明に係る電動式移動棚の制御装置
によれば、各移動棚に取付けられ、その移動量に比例し
た数のパルス信号を出力するパルス発振器と、該パルス
信号のパルス数をカウントする計数回路と、設定器によ
り与えられたデータに基づいて、各移動棚の移動目標地
点を決定し、その地点までの移動距離に換算した目標値
データ 。

を算出する目標値演算処理装置と、該目標値データと該
計数回路のパルス数を比較しなからモータ駆動制御回路
に駆動信号を出力する比較演算回路とを備え、数値制御
方式により、制御可能としだから、密集した移動棚間に
複数の通路を形成する場合、簡単な操作により同時に複
数の通路が形成できる他、複数の通路をリセットスイッ
チのみの操作で順に単独で形成することができる。

また、通路選択操作や通路スペース幅等の設定を容易に
し、移動棚の移動精度も向上し得る等の効果を奏するも
のである。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示し、第１図は移動棚の斜視図
、第２図は同移動棚の制御装置のブロック図、第３図乃
至第５図は移動棚に形成した通路の位置を示す説明図で
ある。 ４・・・・・・可逆モータ、５・・・・・・ロータリエ
ンコーダ、１２・・・・・・計数回路、１３・・・・・
・設定器、１４・・・・・・目標値演算処理装置、１５
・・・・・・比較演算回路、１６・・・・・・モータ駆
動制御回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 各移動棚に取付けられ移動量に比例した数のパルス
   信号を出力するパルス発振器と、前記パルス信号のパル
   ス数をカウントする計数回路と、移動棚の幅、移動棚間
   のスペース幅、及び安全幅の数値を設定する設定器と、
   該設定器によって設定された数値をそれぞれ記憶する記
   憶回路と、設定された移動棚幅、スペース幅、及び安全
   幅と通路用のスペース選択位置データに基づいて各移動
   棚の移動目標地点を決定し、その地点までの移動距離に
   対応した目標値データを算出する目標値演算処理装置と
   、各移動棚の現在位置データを記憶する現在値記憶部と
   、前記目標値データと現在位置データから各移動棚の移
   動量を算出し、前記計数回路がカウントするパルス数と
   該移動量を比較しながら各移動棚駆動用のモータの制御
   回路に信号を出力する比較演算回路とを備えだことを特
   徴とする電動式移動棚の制御装置。