JPH0335522B2 - - Google Patents
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- JPH0335522B2 JPH0335522B2 JP58081990A JP8199083A JPH0335522B2 JP H0335522 B2 JPH0335522 B2 JP H0335522B2 JP 58081990 A JP58081990 A JP 58081990A JP 8199083 A JP8199083 A JP 8199083A JP H0335522 B2 JPH0335522 B2 JP H0335522B2
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- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 8
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
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- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Servomotors (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は油圧機器の出力制御装置に係り、特に
圧力流体源に接続されたアクチユエータの流路に
電磁比例制御弁を介在させて、該制御弁への制御
信号を順次変えることにより、アクチユエータへ
の出力値が予め設定した目標値になるように制御
する油圧機器の出力制御装置に関する。
圧力流体源に接続されたアクチユエータの流路に
電磁比例制御弁を介在させて、該制御弁への制御
信号を順次変えることにより、アクチユエータへ
の出力値が予め設定した目標値になるように制御
する油圧機器の出力制御装置に関する。
従来の技術及び発明が解決しようとする課題
従来、この種油圧機器の出力制御装置で、全体
として開ループの制御回路を構成して、閉ループ
制御のわずらわしさを解消すると共に、機差をな
くして静的精度を向上し、流路の出力を目標値に
高い精度で近似させて入出力の間を直線性で結ぶ
ようなものが望まれていたが、実用上これに答え
るものは得ることが出来なかつた。
として開ループの制御回路を構成して、閉ループ
制御のわずらわしさを解消すると共に、機差をな
くして静的精度を向上し、流路の出力を目標値に
高い精度で近似させて入出力の間を直線性で結ぶ
ようなものが望まれていたが、実用上これに答え
るものは得ることが出来なかつた。
課題を解決するための手段
本発明は上記要望に答えるべく、油圧機器へ圧
力流体を供給する出力源に接続されたアクチユエ
ータの流路に電磁比例制御弁を介在させて、該制
御弁への制御信号を順次変えることにより、アク
チユエータへの出力値が予め設定した目標値にな
るように制御回路で制御する油圧機器の出力制御
装置において、上記制御回路はスイツチで切換え
られる学習運転回路と実運転回路とよりなり、上
記学習運転回路は予め学習運転を行う際に、学習
の各目標値に対応して、上記アクチユエータの出
力値を前回、今回、次回と順次一定のタイミング
で電気信号として取出す手段と、上記各目標値と
取出手段の出力値を順次比較して両者の差を演算
する減算器と、今回の減算値と前回出力した出力
値を加算する加算器とを備えて、該加算器の出力
を制御信号として上記制御弁へ伝達することを順
次反復するようにすると共に、さらに、上記減算
器の各目標値と入力値の差を一定値と比較する比
較器と、該比較器の出力で上記加算器を修正値と
して順次記憶させるレジスターとを備え、他方、
上記実運転回路は実運転を行う際に、運転目標値
に対応した上記レジスターの修正値を取出す手段
を備えて、該取出手段の修正値を制御信号として
上記制御弁を制御するようにしたことを特徴とす
る油圧機器の出力制御装置を新規に創作したもの
である。
力流体を供給する出力源に接続されたアクチユエ
ータの流路に電磁比例制御弁を介在させて、該制
御弁への制御信号を順次変えることにより、アク
チユエータへの出力値が予め設定した目標値にな
るように制御回路で制御する油圧機器の出力制御
装置において、上記制御回路はスイツチで切換え
られる学習運転回路と実運転回路とよりなり、上
記学習運転回路は予め学習運転を行う際に、学習
の各目標値に対応して、上記アクチユエータの出
力値を前回、今回、次回と順次一定のタイミング
で電気信号として取出す手段と、上記各目標値と
取出手段の出力値を順次比較して両者の差を演算
する減算器と、今回の減算値と前回出力した出力
値を加算する加算器とを備えて、該加算器の出力
を制御信号として上記制御弁へ伝達することを順
次反復するようにすると共に、さらに、上記減算
器の各目標値と入力値の差を一定値と比較する比
較器と、該比較器の出力で上記加算器を修正値と
して順次記憶させるレジスターとを備え、他方、
上記実運転回路は実運転を行う際に、運転目標値
に対応した上記レジスターの修正値を取出す手段
を備えて、該取出手段の修正値を制御信号として
上記制御弁を制御するようにしたことを特徴とす
る油圧機器の出力制御装置を新規に創作したもの
である。
作 用
上記の如き構成よりなる本発明の装置によれ
ば、予め学習運転を行うに際し学習の各目標値に
対応して、上記アクチユエータへの出力値を前
回、今回、次回と順次一定のタイミングで電気信
号としてピツクアツプし、上記各目標値と出力値
を順次比較して、今回の比較値と前回出力した出
力値を和した演算値を次回の制御信号として上記
制御弁を制御するようにして、上記各目標値と出
力値の差が一定範囲内の間に入つた時の上記演算
値を修正値として順次記憶させ、続いて実運転を
行う時には運転目標値に対応した上記修正値を取
り出して、該修正値を制御信号として上記制御弁
を制御するようにしたもので、開回路比例弁制御
の直線性を改良されるものであり、例えば入力デ
イジスイツチの設定数値と出力圧力（もしくは流
量）との間を直線関係で結ぶと同時に各要素機器
の機差を自動的に補正し、結果として機差のない
均一な系（主機）を複数個得ることができる如き
秀れた作用効果を達成することができるものであ
る。
ば、予め学習運転を行うに際し学習の各目標値に
対応して、上記アクチユエータへの出力値を前
回、今回、次回と順次一定のタイミングで電気信
号としてピツクアツプし、上記各目標値と出力値
を順次比較して、今回の比較値と前回出力した出
力値を和した演算値を次回の制御信号として上記
制御弁を制御するようにして、上記各目標値と出
力値の差が一定範囲内の間に入つた時の上記演算
値を修正値として順次記憶させ、続いて実運転を
行う時には運転目標値に対応した上記修正値を取
り出して、該修正値を制御信号として上記制御弁
を制御するようにしたもので、開回路比例弁制御
の直線性を改良されるものであり、例えば入力デ
イジスイツチの設定数値と出力圧力（もしくは流
量）との間を直線関係で結ぶと同時に各要素機器
の機差を自動的に補正し、結果として機差のない
均一な系（主機）を複数個得ることができる如き
秀れた作用効果を達成することができるものであ
る。
実施例
以下、本発明を図面に示す実施例について詳細
に説明する。
に説明する。
第１図において、ポンプ等の圧力流体源２から
油圧機器等の負荷１へ、流体を供給する流路３に
設けたリリーフ弁等の電磁比例圧力制御弁４の流
路３の圧力を制御しており、該電磁比例圧力制御
弁４への制御信号を制御回路５で順次可変して、
流路３の圧力を制御することにより、負荷１の圧
力を調節している。
油圧機器等の負荷１へ、流体を供給する流路３に
設けたリリーフ弁等の電磁比例圧力制御弁４の流
路３の圧力を制御しており、該電磁比例圧力制御
弁４への制御信号を制御回路５で順次可変して、
流路３の圧力を制御することにより、負荷１の圧
力を調節している。
上記制御回路５は、学習運転回路５ａと、実運
転回路５ｂと、両回路いづれか一方のみをONす
る切換スイツチSWよりなり、該切換スイツチ
SWでONした学習運転回路５ａは予め電磁比例
圧力制御弁４の出力調製を学習して、流路３にお
ける調整圧力と電磁比例圧力制御弁４の制御信号
との関係データを見出し、次に切換スイツチSW
を切換えて実際に実運転回路５ｂで電磁比例圧力
制御弁４の出力調整を行う場合には、上記学習運
転回路５ａで得た関係データをもとにして電磁比
例圧力制御弁４を制御するようにする。
転回路５ｂと、両回路いづれか一方のみをONす
る切換スイツチSWよりなり、該切換スイツチ
SWでONした学習運転回路５ａは予め電磁比例
圧力制御弁４の出力調製を学習して、流路３にお
ける調整圧力と電磁比例圧力制御弁４の制御信号
との関係データを見出し、次に切換スイツチSW
を切換えて実際に実運転回路５ｂで電磁比例圧力
制御弁４の出力調整を行う場合には、上記学習運
転回路５ａで得た関係データをもとにして電磁比
例圧力制御弁４を制御するようにする。
実運転の前に予め学習を行つて関係データを取
り込む学習運転回路５ａは、スイツチSWのON
で作動して、上記流路３の流体圧力が、タイミン
グ制御回路ａによる一定のタイミングにより、前
回、今回、次回……と順次ピツクアツプｂで電気
信号Yjとして取り出される一方、上記タイミン
グ制御回路ａの同じタイミングで、予め設定して
メモリｃさせてある流体圧力の学習目標値T1iの
１つを第１回の学習目標値として取り出し、上記
YjをAD変換ｄする一方、T1iを一定係数Ｋで増
巾ｅ（Xi＝Ｋ・T1i）してのち、これらXi，Yjを
同時に減算器ｆへ送り込んで、両者の差ε（ε＝
Xi−Yj）を算出する。一方、学習目標値を増巾
した値Xiを一定係数αで減衰ｇ（α・Xi）しての
ち、この値（α・Xi）と上記減算器ｆの出力ε
を比較器ｈへ送り込んで、εが（α・Xi）の値
と等しいか、または小さい時にYESの出力を出
してアンドゲートｋをONするようにする。ま
た、上記比較器ｈを通過する減算器ｆの出力を適
時増巾（β・εi）してのち、加算器または積算器
ｍで、今回の増巾値（β・εi）と前回増巾して出
力した出力値（Zi-1＝β・εi-1）との和（Zi＝
Zi-1＋β・ε）を算出する。前回の出力値
（Zi-1）は前回の測定タイミングで得た出力値
（β・εi-1）を積算器ｍで記憶させて、今回の測
定タイミングで出力させて、今回の増巾値（β・
εi）に加算する。積算器ｍの出力Ziはスイツチ
SWを通つてのちＤ／Ａ変換ｎして適時増巾ｐ
（γZi）し、この値を電磁比例圧力制御弁４への制
御信号として用いるようにする。このようなｂ，
ｃ，ｄ，ｅ，ｇ，ｆ，ｈ，ｍ，SW，ｎ，ｐより
なる学習運転回路５ａの一連の演算処理を今回、
次回、次々回……と測定タイミングで順次繰り返
して、比較器ｈでの出力として、εが（α・Xi）
の値に等しいか、または小さい時にアンドゲート
ｋをONした時にその時の積算器ｍの値がアンド
ゲートｋを通してレジスターｒに（Ｚ（Ti）＝Zi）
として第１回の学習目標値に対応する修正値とし
て記憶されてのち、次のカウンターｓで（Ti）
がカウントアツプされて（Ｔ＝T1i＋1）となり、
この出力で上記メモリーｃが第２回の学習目標値
に切り換えられる。第２回の学習目標値が設定さ
れると、上記の如き一連の演算処理を再び今回、
次回、次々回…と繰り返して、比較器ｈがアンド
ゲートｋをONした時の積算器ｍの値を第２回の
学習目標値と対応する修正値として記憶させるよ
うにする。このような操作を繰り返して、レジス
ターｒには第１回、第２回、…の学習目標値に対
応する修正値が順次記憶されるようになり、これ
らの全ての記憶値が次段のメモリーｑに転送され
る。次にスイツチSWを切換えて実運転回路５ｂ
をONすると、タイミング制御回路ａによる一定
のタイミングにより、第１回の運転目標値ｖ
（T2i）に対応する修正値（Zi）がメモリーｑより
取り出されて、スイツチSWを通つてのちＤ／Ａ
変換ｎして適時増巾ｐ（Zi＋1＝γZi）され、この
値で第１回における電磁比例圧力制御弁４への制
御信号として用いるようにする。また、次のタイ
ミングで、第２回の運転目標値に対応する修正値
（Zi＋1）がメモリーｑより取り出されて、スイツ
チSWを通つてのちＤ／Ａ変換ｎして適時増巾ｐ
（Zi＋2＝αZγ＋1）されこの値で第２回における電
磁比例圧力制御弁４への制御信号として用いるよ
うになる。このようにして、次の第３回、第４回
…が順次行われて、必要があれば適宜回数が選択
されて運転時における電磁比例圧力制御弁４の制
御が行われる。上記の実施例では、電磁比例制御
弁として電磁比例圧力弁を用い、この電磁比例圧
力弁で流路の最低圧力（下限圧力）と最高圧力
（上限圧力）とを含んだ２点間で直線性が得られ
るようにしたが、電磁比例圧力弁に代えて電磁比
例流量弁を用いてもよく、この場合最低流量と最
高流量とを含んだ２点間で直線性が得られること
はいうまでもない。また上記電磁比例圧力弁は、
電磁比例リリーフ弁、電磁比例減圧弁などを含む
ものである。
り込む学習運転回路５ａは、スイツチSWのON
で作動して、上記流路３の流体圧力が、タイミン
グ制御回路ａによる一定のタイミングにより、前
回、今回、次回……と順次ピツクアツプｂで電気
信号Yjとして取り出される一方、上記タイミン
グ制御回路ａの同じタイミングで、予め設定して
メモリｃさせてある流体圧力の学習目標値T1iの
１つを第１回の学習目標値として取り出し、上記
YjをAD変換ｄする一方、T1iを一定係数Ｋで増
巾ｅ（Xi＝Ｋ・T1i）してのち、これらXi，Yjを
同時に減算器ｆへ送り込んで、両者の差ε（ε＝
Xi−Yj）を算出する。一方、学習目標値を増巾
した値Xiを一定係数αで減衰ｇ（α・Xi）しての
ち、この値（α・Xi）と上記減算器ｆの出力ε
を比較器ｈへ送り込んで、εが（α・Xi）の値
と等しいか、または小さい時にYESの出力を出
してアンドゲートｋをONするようにする。ま
た、上記比較器ｈを通過する減算器ｆの出力を適
時増巾（β・εi）してのち、加算器または積算器
ｍで、今回の増巾値（β・εi）と前回増巾して出
力した出力値（Zi-1＝β・εi-1）との和（Zi＝
Zi-1＋β・ε）を算出する。前回の出力値
（Zi-1）は前回の測定タイミングで得た出力値
（β・εi-1）を積算器ｍで記憶させて、今回の測
定タイミングで出力させて、今回の増巾値（β・
εi）に加算する。積算器ｍの出力Ziはスイツチ
SWを通つてのちＤ／Ａ変換ｎして適時増巾ｐ
（γZi）し、この値を電磁比例圧力制御弁４への制
御信号として用いるようにする。このようなｂ，
ｃ，ｄ，ｅ，ｇ，ｆ，ｈ，ｍ，SW，ｎ，ｐより
なる学習運転回路５ａの一連の演算処理を今回、
次回、次々回……と測定タイミングで順次繰り返
して、比較器ｈでの出力として、εが（α・Xi）
の値に等しいか、または小さい時にアンドゲート
ｋをONした時にその時の積算器ｍの値がアンド
ゲートｋを通してレジスターｒに（Ｚ（Ti）＝Zi）
として第１回の学習目標値に対応する修正値とし
て記憶されてのち、次のカウンターｓで（Ti）
がカウントアツプされて（Ｔ＝T1i＋1）となり、
この出力で上記メモリーｃが第２回の学習目標値
に切り換えられる。第２回の学習目標値が設定さ
れると、上記の如き一連の演算処理を再び今回、
次回、次々回…と繰り返して、比較器ｈがアンド
ゲートｋをONした時の積算器ｍの値を第２回の
学習目標値と対応する修正値として記憶させるよ
うにする。このような操作を繰り返して、レジス
ターｒには第１回、第２回、…の学習目標値に対
応する修正値が順次記憶されるようになり、これ
らの全ての記憶値が次段のメモリーｑに転送され
る。次にスイツチSWを切換えて実運転回路５ｂ
をONすると、タイミング制御回路ａによる一定
のタイミングにより、第１回の運転目標値ｖ
（T2i）に対応する修正値（Zi）がメモリーｑより
取り出されて、スイツチSWを通つてのちＤ／Ａ
変換ｎして適時増巾ｐ（Zi＋1＝γZi）され、この
値で第１回における電磁比例圧力制御弁４への制
御信号として用いるようにする。また、次のタイ
ミングで、第２回の運転目標値に対応する修正値
（Zi＋1）がメモリーｑより取り出されて、スイツ
チSWを通つてのちＤ／Ａ変換ｎして適時増巾ｐ
（Zi＋2＝αZγ＋1）されこの値で第２回における電
磁比例圧力制御弁４への制御信号として用いるよ
うになる。このようにして、次の第３回、第４回
…が順次行われて、必要があれば適宜回数が選択
されて運転時における電磁比例圧力制御弁４の制
御が行われる。上記の実施例では、電磁比例制御
弁として電磁比例圧力弁を用い、この電磁比例圧
力弁で流路の最低圧力（下限圧力）と最高圧力
（上限圧力）とを含んだ２点間で直線性が得られ
るようにしたが、電磁比例圧力弁に代えて電磁比
例流量弁を用いてもよく、この場合最低流量と最
高流量とを含んだ２点間で直線性が得られること
はいうまでもない。また上記電磁比例圧力弁は、
電磁比例リリーフ弁、電磁比例減圧弁などを含む
ものである。
したがつて、上記実施例は電磁比例圧力弁、こ
れの駆動アンプ、油圧量検出器、デイジタル制御
装置とより成る制御回路を用いて、目標値と出力
値との差（ε）をもとにして得られる値（β・
ε）に前回出力したアンプ入力前の出力値、即ち
Ｚ値を加え、これを今回のＺ値として代入し、最
終的にεが０に近づく様にして精度（ε≦α・
Ｘ）を出し、一定精度になつた時点（ε≦α・
Ｘ）でＺをＺ（ｔ）として記憶し、これを制御全
範囲にわたつて実行したのち、回路を切換えてＴ
→Ｚ（Ｔ）→Ｄ／Ａ→アンプ→電磁比例圧力弁→
出力油圧量の制御を行うようにして、その結果入
出力間（Ｔ−Ｙ間）で直線性が得られるようにし
たものである。
れの駆動アンプ、油圧量検出器、デイジタル制御
装置とより成る制御回路を用いて、目標値と出力
値との差（ε）をもとにして得られる値（β・
ε）に前回出力したアンプ入力前の出力値、即ち
Ｚ値を加え、これを今回のＺ値として代入し、最
終的にεが０に近づく様にして精度（ε≦α・
Ｘ）を出し、一定精度になつた時点（ε≦α・
Ｘ）でＺをＺ（ｔ）として記憶し、これを制御全
範囲にわたつて実行したのち、回路を切換えてＴ
→Ｚ（Ｔ）→Ｄ／Ａ→アンプ→電磁比例圧力弁→
出力油圧量の制御を行うようにして、その結果入
出力間（Ｔ−Ｙ間）で直線性が得られるようにし
たものである。
したがつて、上記実施例の油圧機器の出力制御
装置は、出力源２に接続されたアクチユエータ１
の流路３に電磁比例制御弁４を介在させて、該制
御弁４への制御信号を順次変えることにより、ア
クチユエータ１への出力値が予め設定した目標値
になるように制御回路で制御する油圧機器の出力
制御装置において、上記制御回路はスイツチSW
で切換えられる学習運転回路５ａと実運転回路５
ｂとよりなり、すなわち学習運転回路５ａは予め
学習運転を行う際に、学習の各目標値ｃに対応し
て、上記アクチユエータの出力値を前回、今回、
次回と順次一定のタイミングで電気信号として取
出す手段ｂと、上記各目標値と取出手段の出力値
を順次比較して両者の差を演算する減算器ｆと、
今回の減算値と前回出力した出力値を加算する加
算器ｍとを備えて、該加算器ｍの出力を制御信号
として上記制御弁４へ伝達し、これを順次反復す
るようにする一方、上記減算器ｆの各目標値ｃ入
力値の差を一定値と比較する比較器ｈと、該比較
器ｈの出力で上記加算器ｍを修正値として順次記
憶させるレジスターｒとを備え、さらに実運転回
路５ｂは実運転を行う際に、運転目標値に対応し
た上記レジスターｒの修正値を取出す手段ｑを備
えるものであつて、かかる制御回路に含まれる該
取出手段ｑの修正値は制御信号として上記制御弁
４を制御するように出力制御装置に送られるよう
にしたものである。
装置は、出力源２に接続されたアクチユエータ１
の流路３に電磁比例制御弁４を介在させて、該制
御弁４への制御信号を順次変えることにより、ア
クチユエータ１への出力値が予め設定した目標値
になるように制御回路で制御する油圧機器の出力
制御装置において、上記制御回路はスイツチSW
で切換えられる学習運転回路５ａと実運転回路５
ｂとよりなり、すなわち学習運転回路５ａは予め
学習運転を行う際に、学習の各目標値ｃに対応し
て、上記アクチユエータの出力値を前回、今回、
次回と順次一定のタイミングで電気信号として取
出す手段ｂと、上記各目標値と取出手段の出力値
を順次比較して両者の差を演算する減算器ｆと、
今回の減算値と前回出力した出力値を加算する加
算器ｍとを備えて、該加算器ｍの出力を制御信号
として上記制御弁４へ伝達し、これを順次反復す
るようにする一方、上記減算器ｆの各目標値ｃ入
力値の差を一定値と比較する比較器ｈと、該比較
器ｈの出力で上記加算器ｍを修正値として順次記
憶させるレジスターｒとを備え、さらに実運転回
路５ｂは実運転を行う際に、運転目標値に対応し
た上記レジスターｒの修正値を取出す手段ｑを備
えるものであつて、かかる制御回路に含まれる該
取出手段ｑの修正値は制御信号として上記制御弁
４を制御するように出力制御装置に送られるよう
にしたものである。
発明の効果
上記実施例に詳記した如く、本発明は、圧力流
体源に接続されたアクチユエータの流路に電磁比
例制御弁を介在させて、該調節弁への制御信号を
順次換えることにより、アクチユエータへの出力
値が予め設定した目標値になるように制御する油
圧機器の出力制御装置として、予め学習運転を行
い、すなわち学習の各目標値に対応して、上記ア
クチユエータへの出力値を前回、今回、次回と順
次一定のタイミングで電気信号としてピツクアツ
プし上記各目標値と出力値を順次比較して、今回
の比較値と前回出した出力値を和した演算値を制
御信号として上記制御弁に伝達し、これを順次反
復するようにして、上記各目標値と出力値の差が
一定範囲内の間に入つた時の上記演算値を修正値
として順次記憶させ、続いて実運転を行う時には
運転目標値に対応した上記修正値を取り出して、
該修正値を制御信号として上記制御弁を制御する
ようにしたものであり、上記の如き簡単な構成で
所期の目的、すなわち、開回路比例弁制御の直線
性を改良して、例えば入力デイジスイツチの設定
数値と出力圧力（もしくは流量）との間を直線関
係で結ぶと同時に各要素機器の機差を自動的に補
正し、結果として機差のない均一な系（主機）を
複数個得ることができる如き、所期の目的を達成
することができるものである。
体源に接続されたアクチユエータの流路に電磁比
例制御弁を介在させて、該調節弁への制御信号を
順次換えることにより、アクチユエータへの出力
値が予め設定した目標値になるように制御する油
圧機器の出力制御装置として、予め学習運転を行
い、すなわち学習の各目標値に対応して、上記ア
クチユエータへの出力値を前回、今回、次回と順
次一定のタイミングで電気信号としてピツクアツ
プし上記各目標値と出力値を順次比較して、今回
の比較値と前回出した出力値を和した演算値を制
御信号として上記制御弁に伝達し、これを順次反
復するようにして、上記各目標値と出力値の差が
一定範囲内の間に入つた時の上記演算値を修正値
として順次記憶させ、続いて実運転を行う時には
運転目標値に対応した上記修正値を取り出して、
該修正値を制御信号として上記制御弁を制御する
ようにしたものであり、上記の如き簡単な構成で
所期の目的、すなわち、開回路比例弁制御の直線
性を改良して、例えば入力デイジスイツチの設定
数値と出力圧力（もしくは流量）との間を直線関
係で結ぶと同時に各要素機器の機差を自動的に補
正し、結果として機差のない均一な系（主機）を
複数個得ることができる如き、所期の目的を達成
することができるものである。
第１図は本発明にかかる油圧機器の出力制御装
置のフローチヤート図である。 １……アクチユエータ、２……圧力流体源、３
……流路、４……電磁比例制御弁、５……制御回
路、５ａ……学習運転回路、５ｂ……実運転回
路、ｂ……取出手段、ｆ……減算器、ｍ……加算
器、ｈ……比較器、ｑ……取出手段。
置のフローチヤート図である。 １……アクチユエータ、２……圧力流体源、３
……流路、４……電磁比例制御弁、５……制御回
路、５ａ……学習運転回路、５ｂ……実運転回
路、ｂ……取出手段、ｆ……減算器、ｍ……加算
器、ｈ……比較器、ｑ……取出手段。
Claims (1)
- １ 出力源２に接続されたアクチユエータ１の流
路３に電磁比例制御弁４を介在させて、該制御弁
４への制御信号を順次変えることにより、アクチ
ユエータ１への出力値が予め設定した目標値にな
るように制御回路で制御する油圧機器の出力制御
装置において、上記制御回路はスイツチSWで切
換えられる学習運転回路５ａと実運転回路５ｂと
よりなり、上記学習運転回路５ａは予め学習運転
を行う際に、学習の各目標値ｃに対応して、上記
アクチユエータの出力値を前回、今回、次回と順
次一定のタイミングで電気信号として取出す手段
ｂと、上記各目標値と取出手段の出力値を順次比
較して両者の差を演算する減算器ｆと、今回の減
算値と前回出力した出力値を加算する加算器ｍと
を備えて、該加算器ｍの出力を制御信号として上
記制御弁４へ伝達することを順次反復するように
すると共に、さらに上記減算器ｆの各目標値ｃと
入力値の差を一定値と比較する比較器ｈと、該比
較器ｈの出力で上記加算器ｍを修正値として順次
記憶させるレジスターｒとを備え、他方、上記実
運転回路５ｂは実運転を行う際に、運転目標値に
対応した上記レジスターｒの修正値を取出す手段
ｑを備えて、該取出手段ｑの修正値を制御信号と
して上記制御弁４を制御するようにしたことを特
徴とする油圧機器の出力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58081990A JPS59208202A (ja) | 1983-05-10 | 1983-05-10 | 油圧機器の出力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58081990A JPS59208202A (ja) | 1983-05-10 | 1983-05-10 | 油圧機器の出力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59208202A JPS59208202A (ja) | 1984-11-26 |
| JPH0335522B2 true JPH0335522B2 (ja) | 1991-05-28 |
Family
ID=13761907
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58081990A Granted JPS59208202A (ja) | 1983-05-10 | 1983-05-10 | 油圧機器の出力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59208202A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4714005A (en) * | 1986-07-28 | 1987-12-22 | Vickers, Incorporated | Power transmission |
-
1983
- 1983-05-10 JP JP58081990A patent/JPS59208202A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59208202A (ja) | 1984-11-26 |
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