JPH0335668B2

JPH0335668B2 -

Info

Publication number: JPH0335668B2
Application number: JP59086810A
Authority: JP
Inventors: Osamu Yagi; Shunichi Okazaki; Koichi Taketoshi
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1984-04-27
Filing date: 1984-04-27
Publication date: 1991-05-29
Also published as: JPS60230186A

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕この発明は、ブラウン管等の表示器に出発地、
目的地および車輌の現在位置をそれぞれのマーク
で表示するようにした車載ナビゲーシヨン装置に
関するものである。

〔従来技術〕

従来の車載ナビゲーシヨン装置としては、たと
えば特開昭58−146814号公報等に開示されている
ように車輌の走行距離と進行方位とを検出し、こ
れらの情報から車輌の現在位置を演算する一方、
記憶装置から読み出した地図の画像情報をブラウ
ン管等の表示位置に表示すると共に、演算した車
輌の現在位置を示すマークを表示することによつ
て表示位置の画面に映し出された地図上における
車輌の現在位置を知ることのできる装置が提案さ
れている。しかし地図の画像情報は非常に情報量
が多く、車載に適した小形で廉価な記憶装置に記
憶できる情報量には限度がある。さらに出発地点
と目的地点が決まつている場合、記憶装置に予め
用意されている地図を表示装置の画面に表示し、
これに現在位置のマークを重ねて表示したとして
も実際の走行位置の変化は表示画面のごく限られ
た一部分であることが多い。また出発地点と目的
地点との距離が大きい場合は、複数枚の地図にわ
たるので全体の走行過程を把握しにくいなどの欠
点があつた。上記これらの技術的課題は大容量の
記憶装置、高速の演算装置をもつてすれば必ずし
も不可能ではないが、ますます装置全体が大規模
となり車載が困難となるものであつた。

〔発明の概要〕

この発明は、かかる欠点を改善する目的でなさ
れたもので、記憶装置に地図の画像情報そのもの
ではなく、地名とその地理上の座標とを記憶して
おき、入力装置によつて出発地点、目的地点およ
び通過地点の地名を指定することにより、制御装
置が記憶装置からその地点の座標を読み出して適
当な縮尺で出発地点、目的地点および通過地点を
示すマークを表示装置に表示し、これに合せて車
輌の現在位置を示すマークを表示する構成とする
ことによつて、小型で廉価な記憶装置および演算
装置により実用上好適なナビゲーシヨン機能を有
する車載ナビゲーシヨン装置を提案するものであ
る。

〔発明の実施例〕

以下この発明の実施例を図について説明する。
第１図はこの発明のブロツク図で、車輌の走行距
離を検出する走行距離検出手段１、車輌の走行方
位を検出する進行方位検出手段２、両検出手段に
よつて検出された走行距離および進行方位から車
輌の現在位置を計算する現在位置計算手段３、こ
の現在位置計算手段３に対し、現在位置の初期設
定を行なう現在位置初期設定手段４、２次元直交
座標系による平面表示と文字表示とが可能な表示
手段５、地名情報とその位置情報とからなる地点
情報を複数組記憶した地点情報記憶手段６、上記
車輌の出発地点、目的地点およびその途中の通過
地点の各地名を指定し、この地名を上記地点情報
記憶手段６から検索しそれに対応する位置情報を
読出してこれを各地点の座標として設定する地点
設定手段７、この地点設定手段７によつて設定し
た出発地点、目的地点および通過地点の相互の位
置関係に基づき各地点の位置を示すマークを上記
表示手段５の画面の所定位置に表示し、これによ
つて定まる縮尺で車輌の現在位置を示すマークを
画面に表示するマーク表示制御手段８とからな
り、画面に表示された出発地点、目的地点および
車輌の現在位置を示す各マークの位置関係から走
行中の車輌の凡その位置を知ることができる。

次にこの発明の技術的手段の具体例を説明する
もので、第２図はこの発明の第１実施例を示す概
略図であり、走行距離センサ２１、方位センサ２
２、キーボード２３、制御回路２４、半導体メモ
リ２５、ブラウン管２６とから構成されている。
走行距離センサ２１は車輪の回転を電磁ピツクア
ツプやリードスイツチなどによつて検出し、車輪
の回転数に比例したパルス数をもつ信号を制御回
路２４に出力する。方位センサ２２はたとえば第
３図に示すように車輌３１に固定されたフラツク
スゲート形の地磁気検出器３２などによつて地磁
気Ｈを車輌３１の進行方向成分Haとその垂直成
分Ｈ→ｂとに分解して検出し、これに対応する信号
を制御回路２４に出力する。キーボード２３は第
４図に示すように「ア」「イ」…「オ」…「ラ」
…「ロ」「ワ」「ン」などの仮名文字のキー、濁点
キー「〓」および半濁点キー「〓」（上記のキー
は文字キーとも呼ぶ）からなる文字キー部４１
と、「クリア」「セツト」「出発地点」「目的地点」
「通過地点Ａ」「通過地点Ｂ」「完了」「スタート」
などのコントロールキーからなるコントロールキ
ー部４２から構成される。なお、各キーは文字キ
ー「ア」、文字キー「〓」、「クリア」キーなどと
呼ぶこともある。キーボード２３で操作したキー
は制御回路２４に読み込まれる。半導体メモリ２
５はたとえばROM（read、only、memory）で構
成し、地名情報とその位置情報からなる地点情報
を記憶しており、制御回路２４によつて読出され
る。

たとえば、姫路市（代表地点を市役所所在地点
とする）の地点情報は半導体メモリ２５のメモリ
マツプを示す第５図のメモリ５１ａ〜５１ｇに記
憶されている。メモリ５１ａ〜５１ｃには地名情
報である「姫路」が仮名文字「ヒ」「メ」「ジ」を
示すコードで記憶されている。なお、各メモリは
それぞれ８ビツトで構成されているとする。各メ
モリ５１ａ〜５１ｃの最上位ビツトは地名情報で
あることを示すためのもので、地名情報の最後の
文字を記憶しているメモリ５１ｃについては
“１”、その他のメモリ５１ａ，５１ｂについては
“０”を割り当てている。したがつて各メモリ５
１ａ〜５１ｃの残りの７ビツトで仮名文字を表わ
す。７ビツトあれば仮名文字の清音、濁音、半濁
音、促音、拗音は全て表現可能である。メモリ５
１ｄ〜５１ｇには姫路市や位置情報が記憶され、
たとえばメモリ５１ｄ〜５１ｅには東経度が、メ
モリ５１ｆ，５１ｇには北緯度が記憶されてい
る。同様にメモリ５２ａ〜５２ｇは「神戸」の地
名情報を記憶している。（各地点は第６ａ図に示
す兵庫県南部地域の地図参照）。

また位置情報としては第６ｂ図の日本地図に示
すように便宜上座標軸Ｘ、Ｙを設定し、この座標
軸に基づいた相対距離の座標Ｘ、Ｙを記憶しても
よい。この場合、日本を1700Km四方の領域内で表
現し、1700Kmを上述のように２バイト（16ビツ
ト）に割当てると１ビツト当り約26ｍとなり実用
上充分な単位となる。地名としては日本全国には
約680市があり、さらに区、町、村、インタチエ
ンジ、駅、城、湖、峠、山、岳なども含め、１県
当り約300の地名を用意すると沖縄県を除く46都
道府県全体では13800地名となる。地名の文字数
の平均を５文字とし、これに位置情報を４バイト
（Ｘ、Ｙ各２バイト）とすると124200バイトが必
要となる。このデータを記憶するには現在までの
市販で最高容量をもつ256KビツトROMでは４個
必要であるが、将来市販が予想される1Mビツト
ROMでは１個で充分であり、このように小型、
軽量で高信頼性をもつ半導体メモリ２５が使用可
能である。

ブラウン管２６は従来のものでよく、第７図に
示すように矩形の画面７１を有する。なお、座標
軸ｕ、ｖは画面７１における座標ｕ、ｖを示すた
めの直交座標軸であり、この画面７１に出発地
点、目的地点および現在位置の各マーク並に出発
地点、目的地点の各地名が表示される。制御回路
２４は周知のマイクロコンピユータシステムから
なり、各種入出力インターフエース回路を含み、
キーボード２３を操作することによつて入力した
地名情報をもとに半導体メモリ２５からその位置
情報を読出し、出発地点、目的地点の位置関係を
考慮して適切な縮尺を定めて各地点を示すマーク
を表示し、一方、走行距離センサ２１からの信号
と方位センサ２２からの信号を入力し、これをも
とに現在位置を計算し既に定めた所定の縮尺で現
在位置を示すマークをブラウン管２６の画面７１
の対応する座標上に表示するものである。

以下、制御回路２４の動作を第８ａ図〜第８ｋ
図に示すフローチヤートについて説明する。第８
ａ図はメインルーチンのフローチヤートを示し、
制御回路２４への給電開始などによりスタート
し、ステツプS11で変数などの初期化を行なつた
後、順に地点設定準備処理、出発地点設定処理、
目的地点設定処理、通過地点Ａ設定処理、通過地
点Ｂ設定処理、マーク表示制御処理、現在位置初
期設定処理の各サブルーチンＳ１２〜Ｓ１８を繰
返し実行する。

具体的な使用例について説明すると、まず、使
用者は出発地点と目的地点を設定する前にキーボ
ード２３の「クリア」キーを操作する。これによ
り地点設定基準処理のサブルーチンＳ１２の詳細
を示す第８ｂ図のフローチヤートにおいて、この
キー操作が検出され（ステツプS21、S22）、各地
点の設定用のメモリPm，Ｘ，Ｙ，Sn，Xs，Ys，
Gn，Xg，Yg（後で記述する）などをゼロクリア
したりする（ステツプS23）。次に出発地点を入
力するが、たとえば姫路市を設定する場合はキー
ボード２３を用いて各キーを順に「出発地点」
「ヒ」「メ」「シ」「〓」「セツト」と操作する。こ
れにより第８ａ図の出発地点設定処理のサブルー
チンＳ１３の詳細を示す第８ｃ図のフローチヤー
トにおいて、まず「出発地点」キーの操作が検出
され（ステツプS31、S32）、地名入力・地点検索
処理のサブルーチンＳ３３を実行する。このサブ
ルーチンＳ３３の詳細なフローチヤートである第
８ｄ図のステツプS41で操作されたキーの内容を
読込み、ステツプS42でこれが文字キーであると
判断すると、地名の文字列を記憶するメモリPn
（ｎ＝１、２…）に格納する。文字キーを１回操
作する毎にステツプS41〜S43を実行し、したが
つてメモリP₁には「ヒ」、P₂には「メ」、P₃には
「シ」、P₄には「〓」をそれぞれ格納する。最後
に「セツト」キーの操作をステツプS42、S44で
検出し、ステツプS45において入力した文字列
「ヒ」「メ」「シ」「〓」にもとづき半導体メモリ２
５を検索し、文字列「ヒ」「メ」「シ」「〓」（ただ
し検索時には「ヒ」「〓」は「ジ」と見なす）を
有する地点情報（メモリ５１ａ〜５１ｇ）を捜し
出し、ステツプS46でその位置情報（メモリ５１
ａ〜５１ｇ）を読出してメモリＸにメモリ５１
ｄ，５１ｅの内容をメモリＹに、メモリ５１ｆ，
５１ｇの内容をそれぞれ格納する。次に第８ｃ図
のステツプS34に戻り、入力した地名情報（メモ
リPn）と検索した位置情報（メモリＸ，Ｙ）を
出発地点用のメモリSn（ｎ＝１、２…），Xs，Ys
にそれぞれ移し替える。これで出発地点の設定が
完了する。

次に、目的地点を入力するが、目的地点に神戸
市を選ぶと各キーの操作順序は「目的地点」「コ」
「ウ」「ヘ」「〓」「セツト」であり、前述の出発地
点の入力の場合の「出発地点」キーの代りに「目
的地点」キーを操作後、出発地点の地名の入力と
同様の手順で各キーを操作すればよい。これによ
り第８ａ図の目的地点設定処理のサブルーチン
（ステツプS14）を実行する。第８ｅ図はこのサ
ブルーチン（ステツプS14）の詳しいフローチヤ
ートを示しているが、ステツプS51、S53はそれ
ぞれ第８ｃ図に示した出発地点設定処理のフロー
チヤートのステツプS41、S43と全く同一であり、
またステツプS52はステツプS42の「出発地点」
キーの操作の判断の代りに「目的地点」キーの判
断を行ない、ステツプS54はステツプS44のメモ
リSn，Xs，Ysへの情報の移し替えの代りに目的
地点用のメモリGn，Xg，Ygへの移し替えを行
なうものであり、したがつて第８ｃ図の動作は第
８ｃ図の動作と同様のものになるため、詳しい説
明は省略する。

以上の操作で目的地点設定処理（ステツプ
S14）が実行が完了し、次に出発地点から目的地
点へ走行する間に通過する地点たとえば加古川市
と明石市（第６ａ図参照）を出発地点設定処理
（第８ｃ図）と同様の手順によつて設定する。ま
ず、通過地点Ａ設定処理のサブルーチンＳ１５の
フローチヤート（第８ｆ図）において、「通過地
点Ａ」キーの操作を検出後（ステツプS61、
S62）、ステツプS33と同一のステツプS63で加古
川の地名を入力し、地点情報を検索しステツプ
S64で通過地点Ａを設定する。ここでAn（ｎ＝１、
２…）、X_A、Y_Aは順に通過地点Ａの地名を示す
文字列、位置情報のＸ座標成分、同じくＹ座標成
分を表わすメモリである。次に通過地点Ｂ設定処
理のサブルーチンＳ１６のフローチヤート（第８
ｇ図）において、「通過地点Ｂ」キーの操作を検
出後（ステツプS71、S72）、ステツプS33と同一
のステツプS73で明石の地名を入力し、地点情報
を検索しステツプS74で通過地点Ｂを設定する。
ここでBn（ｎ＝１、２…）、X_B、Y_Bは順に通過地
点Ｂの地名を示す文字列、位置情報のＸ座標成
分、同じくＹ座標成分を表わすメモリである。な
お、実施例では以上のように通過地点の設定数を
２地点に限つているが、１地点でもよく、また同
様のサブルーチンＳ１５，Ｓ１６を追加すること
で３地点以上を設定できる。

以上の操作で出発地点、目的地点および通過地
点Ａ、Ｂの設定が完了するので、使用者は「完
了」キーを操作する。これにより第８ａ図のマー
ク表示制御処理のサブルーチンＳ１７を実行す
る。第８ｈ図はそのフローチヤートであり、ステ
ツプS81、S82において「完了」キーの操作を検
出後、以下に述べるように出発地点、目的地点お
よび通過地点Ａ、Ｂのうち少なくとも２地点のマ
ークを第７図のブラウン管２６の画面７１に予め
仮想設定した横の長さlx、縦の長さlyの矩形領域
72の外周７３上に表示するよう縮尺を定め、この
縮尺にもとずいて上記各地点のマークを表示す
る。まず、ステツプS83で設定した各地点の各座
標成分ごとに最大値Xmax、Ymax、最小値
Xmin、Yminを求める。そして第６ａ図より Xmax＝Xg Xmin＝Xs Ymax＝Ys Ymin＝Y_B となる。次に座標計算処理のサブルーチン（ステ
ツプS84）を実行する。第８ｉ図はそのフローチ
ヤートで、まずステツプS91でＸ座標成分の最大
値Xmax、最小値Xminから得られる東西方向距
離（Xmax−Xmin）と画面７１の矩形領域７２
の横の長さlxとの比rx＝lx／（Xmax−Xmin）
およびＹ座標成分の最大値Ymax、最小値Ymin
から得られる南北方向距離（Ymax−Ymin）と
同じく縦の長さlyとの比rg＝ly／（Ymax−
Ymin）を求め、ステツプS92でこの比rx、ryの
大小比較を行ない、rx≦ryならばrxを、rx＞ry
ならばryを縮尺ｒと定める（ステツプS93、
S94）。なお、このとき第６ａ図に示すようにrx
＜ryであるとする。次に座標Xmax、Ymaxと座
標Xmin、Yminとの中点の座標X₀、Y₀をステツ
プS95で次式 X₀＝（Xmax＋Xmin）／２ Y₀＝（Ymax＋Ymin）／２にもとづき計算し、この中点が矩形領域７２の中
心、すなわち原点（ｕ＝０、ｖ＝０）に対応する
よう座標の変換および縮尺ｒによる縮小をステツ
プS96で次式 U_s＝ｒ（X_s−X₀） V_s＝ｒ（Y_s−Y₀） U_g＝ｒ（X_g−X₀）Ｖｇ＝ｒ（Y_g−Y₀） U_A＝ｒ（X_A−X₀） V_A＝ｒ（Y_A−Y₀） U_B＝ｒ（X_B−X₀） V_B＝ｒ（Y_B−Y₀）にもとづき計算する。ここでUs、Vsは画面７１
における出発地点の座標、Ug、Vgは同じく目的
地点の座標、U_A、V_A、U_B、V_Bは通過地点Ａ、Ｂ
の各座標であり、実施例ではこれら座標のうち出
発地点と目的地点の座標が矩形領域７２の外周７
３上にあるのは明らかである。

以上で座標計算処理のサブルーチン（ステツプ
S84）の実行を完了し、ステツプS85へ戻り、計
算した各地点の座標Us、Vs、Us、Vs、Ug、
Vg、U_A、V_AおよびU_B、V_Bに第９ａ図に示すよ
うに出発地点のマーク９１、目的地点のマーク９
４、通過地点Ａのマーク９２、同じくＢのマーク
９３を表示するようブラウン管２６に表示信号を
出力する。これで第８ａ図のサブルーチン（ステ
ツプS17）の実行を終了する。なお、通過地点の
マーク９３，９４にはこれを区別するためにマー
ク右上に文字Ａ、Ｂを表示しているが、表示しな
くともよい。

さて、車輌３１が設定した出発地点にある場
合、使用者は直ちに「スタート」キーを操作すれ
ばよいが、少し離れた地点にある場合は出発地点
の座標Xs、Ysに達したときに「スタート」キー
を操作する。これにより第８ａ図の現在位置初期
設定処理のサブルーチンＳ１６を実行する。第８
ｊ図はそのフローチヤートを示し、ステツプ
S101、S102で「スタート」キーの操作を検出し、
ステツプS103で出発地点の座標Xs、Ysを現在位
置の積算計算に用いる現在位置の座標用メモリ
xp，ypに設定する。以上のようにして出発地点、
目的地点および現在位置の設定が終了し、車輌の
走行を続けると、走行距離センサ２１によつて得
られるパルス信号をもとに単位走行距離dl（たと
えば１ｍ）ごとにマイクロコンピユータに割込信
号が入力し、これによつて第８ｋ図にフローチヤ
ートを示す割込処理ルーチンを実行する。第８ｋ
図においてまず方位信号Ha、Hbを入力し（ステ
ツプS112）、第３図に示した地磁気Ｈ→と車輌３１
の進行方向３３とのなす角度θを次式 θ＝tan^-1（Hb／Ha）により算出する（ステツプS112）。次に単位走行
距離dlの各座標軸Ｘ、Ｙに対する各方向成分dx、
dyを次式 dx＝dl・sinθ dy＝dl・cosθ にもとづき算出し（ステツプS113、S114）、今ま
での現在位置の座標成分の積算値xp、ypに加算
する。次にステツプS115で縮尺ｒにもとづき次
式 up＝ｒ（xp−X₀） vp＝ｒ（yp−Y₀）により画面７１上の座標up、vpを計算し、ステ
ツプS116でこの座標up、vp上に第９ｂ図に示す
ように現在位置のマーク９５を表示するように信
号を出力する。

この発明は以上のように構成されており、出発
地点、目的地点および通過地点を地名で指定する
と、予め記憶していた地点情報の中から制御回路
２４がこれら地点の位置情報を読出し、これを出
発地点、目的地点および通過地点の座標として設
定し、適切な縮尺で各地点をブラウン管２６にマ
ークで表示し、さらに刻々計算される現在位置を
マーク表示することにより以下に述べる極めて車
載に適したナビゲーシヨン機能を実現している。

第１に半導体メモリ２５には地図の画像情報を
そのまま記憶させるのではなく、地名情報とその
位置情報からなる地点情報を基本要素としく記憶
させることにより、広範囲の地域にわたる地点情
報を記憶することが可能となる。

第２に出発地点、目的地点、通過地点を地名で
指定し、予め記憶している位置情報を読出して各
地点の座標として設定するため、各地点の正確な
位置を簡単な操作で設定することができる。

第３に出発地点、目的地点および通過地点の距
離および位置関係から各地点を示すマーク９１〜
９４を画面７１の適切な位置に表示し、これによ
つて定まる縮尺で車輌の現在位置を示すマーク９
５を表示したので、使用者は各マークの位置設定
や縮尺の設定などの煩わしい操作から解消でき
る。

なお、この発明の実施例では、地点情報記憶手
段としてROMなどの半導体メモリ２５を用いた
場合について説明したが、フロツピーデイスクな
どの大容量記憶装置を用いれば、さらに多くの地
点情報を記憶することができる。またキーボード
で入力する代りに音声入力装置によつてもよい。
さらにブラウン管２６の代りにドツトマトリクス
方式による液晶表示装置などを用いてもよい。

次にこの発明の他の実施例について説明する。
第１０ａ図は第２実施例のフローチヤートで、第
１実施例の第８ａ図に示したフローチヤートに対
応するもので、ステツプS11〜S18は第１実施例
と同一のステツプである。なお、構成については
第２図のものと全く同一である。第１０ａ図にお
いて、ステツプS18の実行後、最寄地点表示処理
のサブルーチンＳ１９を実行する。第１０ｂ図は
そのフローチヤートで、まずステツプ121におい
て車輌が走行中であるか否かを判断する。これは
走行距離センサ２１からの信号の周期を測定する
ことによつて得られる車速によつて判断できる。
走行中であればステツプS122を実行し、設定し
た出発地点、目的地点、通過地点Ａ、Ｂの中から
地点情報を１つ読出し（読出し後、次回の実行時
に次の地点情報を読出せるように準備しておく）、
ステツプS123でこの地点が車輌の現在位置から
予め定めた所定範囲内にあるか否かを判断する。
たとえば第１１図のように車輌の現在位置111の
座標Xp、Ypを中心とした１辺2dの正方形領域
112を設定し、読出した地点113の座標Ｘ、Ｙがこ
の正方形領域112内にあるか否かを次式 xp−ｄ≦Ｘ≦xp＋ｄかつ yp−ｄ≦Ｙ≦yp＋ｄによつて判断する。正方形領域112内にあればス
テツプS124で、この地点103の地名（たとえば
「アカシ」）を第１２図のように画面７１上部に表
示するように信号を出力する。

なお、ステツプS123では車輌の現在位置から
の所定範囲として正方形領域112を設定したが、
現在位置111から半径ｄの円領域（図示せず）を
設定して次式 √（−）²＋（−）²≦ｄにもとづき判断してもよい。このように設定した
各地点の近くを走行する場合にその地点の地名が
表示されるので設定地点との凡その距離が把握で
き非常に便利である。

またこの発明の第３実施例について説明する
と、構成は第１実施例と同一である。この実施例
は第１３ａ図に示す制御回路２４のフローチヤー
トのサブルーチンＳ２０において走行中、現在位
置のマーク９５が画面７１から逸脱しないように
表示制御を行なうものである。第１３ｂ図は第１
３ａ図の走行時、マーク表示制御処理のサブルー
チンＳ２０のフローチヤートを示しており、まず
ステツプ131（第１０ｂ図ステツプS121と同一）
で車輌が走行中であるか否かを判断する。次にス
テツプS132で画面７１上で車輌の現在位置を示
すマーク９５が画面７１を逸脱しているか否かを
判断する。たとえば画面の横の長さをla、縦の長
さをlbとすれば（第７図参照）、 −la／２≦up≦la／２かつ −lb／２≦vp≦lb／２を満たさなくなると以下のように各マークの座標
を計算する。まず、ステツプS133で出発地点、
目的地点、通過地点Ａ、Ｂおよび車輌の現在位置
の各座標Xs、Ys、Xg、Yg、X_A、Y_A、X_B、Y_B、
xp、ypから各座標成分ごとに最大値Xmax、
Ymax、最小値Xmin、Yminを求める。たとえ
ば第１４ａ図のような位置関係になつているとす
ると、 Xmax＝Xg Xmin＝Xs Ymax＝yp Ymin＝Y_B となる。次に座標計算処理のサブルーチンＳ１３
４を実行するが、このサブルーチンは第８ｈ図の
サブルーチンＳ８４と同一のものであり、説明は
省略する。ただしこのサブルーチンＳ１３４のフ
ローチヤート（第８ｉ図）のステツプS96ではさ
らに現在位置の座標計算を次式 up＝ｒ（xp−X₀） vp＝ｒ（yp−Y₀）にもとづき実行する。座標計算処理（サブルーチ
ンＳ１３４）の実行後、ステツプS135に戻り新
たに計算された出発地点、目的地点、通過地点
Ａ、Ｂ、現在位置の画面７１上の各座標Us、
Vs、Ug、Vg、U_A、V_A、U_B、V_B、up、vpに各
マーク９１〜９５を表示する信号を出力する。第
１４ｂ図にその表示結果を示す。なお、第８ｉ図
のステツプS92では、 rx＞ry と判断され、縮尺ｒは新たに計算されたryに変更
されている（ステツプS94）としている。このよ
うに走行中は、第１３ａ図のサブルーチンＳ２０
を繰返し実行することにより、画面７１から車輌
の現在位置のマーク９５が逸脱する前に縮尺ｒ、
中点の座標X₀、Y₀を計算し直し、これにより各
マークの座標を新たに計算し表示するので使用者
はこれらの処理に何ら操作を加えなくてよく、運
転に専念できる。

なお、上記実施例では車輌の現在位置のマーク
９５が画面７１から逸脱しないように表示の制御
を行なつたが、画面７１の所定領域から逸脱しな
いようにすることも容易にできる。たとえば画面
７１の最外形（横la、縦lb）と矩形領域72との間
に外周をもつ領域を設定し次式 −lx／２＋d₁≦up≦lx／２＋d₁かつ −ly／２＋d₂≦vp≦ly／２＋d₂ ただし lx／２＜d₁＜la／２ ly／２＜d₂＜lb／２を第１３ｂ図のステツプS132に代わる判断式と
し、これを満足しない場合に各マークの座標計算
を実行すればよい。また上記した第３実施例は前
述の第２実施例と組合せることができ、双方の機
能を合せもつことができるため一層実用性が高い
ものとなる。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明によれば、地名情
報とその位置情報とからなる地点情報を複数組記
憶した地点情報記憶手段と、車輌の出発地点、目
的地点およびその途中の通過地点の各地名を指定
し、この地名を上記地点情報記憶手段から検索し
これに対応する位置情報を読出して各地点の座標
として設定する地点設定手段と、この設定手段に
よつて設定した出発地点、目的地点および通過地
点の相互の位置関係にもとづき各地点の位置を示
すマークを表示手段の画面の所定位置に表示し、
これによつて定まる縮尺で車輌の現在位置を示す
マークを画面に表示するマーク表示制御手段とを
備えたので、小型かつ廉価な操作性に優れる車載
条件を満たし、しかも実用性に優れたナビゲーシ
ヨン機能を実現できる効果がある。又、車両の現
在位置から所定範囲内の出発地点、目的地点及び
通過地点の地名が表示されるので、車両の現在位
置を具体的な地名との対応により把握することが
でき、非常に便利である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明によるナビゲーシヨン装置の
ブロツク図、第２図は第１実施例の概略図、第３
図は方位センサの説明図、第４図はキーボードの
外観図、第５図は半導体メモリのメモリマツプ、
第６ａ，６ｂ図は地図、第７図はブラウン管の外
観図、第８ａ〜８ｋ図は制御回路のフローチヤー
ト、第９ａ，９ｂ図はブラウン管の表示例の図、
第１０ａ，１０ｂ図は第２実施例のフローチヤー
ト、第１１図はステツプの図、第１２図はブラウ
ン管の表示例の図、第１３ａ，ｂ図は第３実施例
のフローチヤート、第１４ａ，ｂ図はブラウン管
の表示例の図である。１……走行距離検出手段、２……進行方位検出
手段、３……現在位置計算手段、４……現在位置
初期設定手段、５……表示手段、６……地点情報
記憶手段、７……地点設定手段、９……マーク表
示制御手段、２１……走行距離センサ、２２……
方位センサ、２３……キーボード、２４……制御
回路、２５……半導体メモリ、２６……ブラウン
管。なお、図中、同一符号は同一又は相当部分を
示す。

Claims

【特許請求の範囲】１車輛の走行距離を検出する走行距離検出手段
と、上記車輛の進行方位を検出する進行方位検出手
段と、両検出手段によつて検出された走行距離および
進行方位から車輛の現在位置を計算する現在位置
計算手段と、この現在位置計算手段に対し、現在位置の初期
設定を行なう現在位置初期設定手段と、２次元直交座標系による平面表示が可能な表示
手段と、地名情報とその位置情報とからなる地名情報を
複数組記憶した地点情報記憶手段と、上記車輛の出発地点、目的地点およびその途中
の通過地点の各地名を指定し、この地名を上記地
名情報記憶手段から検索しそれに対応する位置情
報を読み出して上記各地点の座標として設定する
地点設定手段と、この地点設定手段によつて設定した出発地点、
目的地点および通過地点の相互の位置関係に基づ
き各地点の位置を示すマークを上記表示手段の画
面の所定位置に表示し、これによつて定まる縮尺
で車輛の現在位置を示すマークを上記画面に表示
するマーク表示制御手段と、車輛の現在位置から所定範囲内ある地点を出発
地点、目的地点および通過地点の中から捜し、そ
の地名を表示手段に表示させる最寄地点表示処理
手段を備えたことを特徴とする車載ナビゲーシヨ
ン装置。２走行中に車輛の現在位置を示すマークが上記
表示手段の画面の所定領域を逸脱した場合に出発
地点、目的地点、通過地点および現在位置の相互
の位置関係に基づき上記各地点や位置の画面上に
おける座標を計算し、これら座標に上記各マーク
をそれぞれ表示することを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の車載ナビゲーシヨン装置。