JPH0335988A - ロボット動作範囲設定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は安全にアーム動作範囲を制限する装置を有する
ロボットのアーム動作範囲設定方法に関するものである
。

従来の技術 ロボットの動作範囲を制限する方法として、たとえば特
願昭６２−３０４８３０号に開示されているような方法
がある。

従来のロボットの構戊倉第３図に基づいて説明する。

コントローラｌがドライバ装置２を駆動してアーム用の
モータ３を制御してカシ、アームの角度はアグンリュー
トエンコーダ４によりテジ！ν的に測定され、コントロ
ー９１へフィードバックされている。電源遮断手段５は
、！イマー装置６からコントローラｌから一定時間タイ
マーリセット信号ａが入力されないとき出力される電源
遮断信号すを入力すると、ドライバ装置２によりモー１
３への供給電源を遮断している。

コントローフ１のメモリには、アームの原点とアブソリ
ュートエンコーダ４のゼロ点のずれｊｋＤｔとアームの
動作範囲を指定するリミットデータＤｚが２つ以上のパ
ターンで予め設定されている。

上記構成による動作ｔ−第４図の７０−チャートにした
がって説明する。

ステップＧ−１ まずメモリに２つ以上のパターンで記憶しているずれ量
データＤ＋とリミットデータＤ１について、記憶したデ
ータ金比較して一致していること金確認する。もし一致
していなければグログラムの夾行倉停止する。

ステップＧ−２ 前回アブソリュートエンコーダ４よυ出力されたデータ
ＤＩと今回コントローラｌより出力されたデータＤａｌ
比軟してアブソリュートエンコーダ４の出力に異常（ｗ
Ｔ線などによる）があればプログラムの実行を停止する
。

ステップＧ−３ 動作域、囲を指定するリミットデータＤ１とアブソリュ
ートエンコーダ出力データＤ３全比較してアームが動作
域内になければグログラムの実行を停止する。

ステップＧ−４ タイマーリ七ット信号バ／Ｉ／　７．　ａを電源遮断装
置へ出力し引続きステップ１より実行する。

このようにロボットの動作範囲の制限を、予め設定し７
’（動作範囲全指定するリミットデーダＤ２とアームの
現在位置データ、すなわちアブソリュートエンコーダ出
力データＤＪとの比較により行っている。

コントローワｌへのリミットデータＤ！の設定方法上第
５図のフローチャートにしたがって説明する。

ステップＦ−１ アーム金ロボット周辺装置と干渉する位ｌｉ筐で移動さ
せる。

ステップＦ−２ コントロープ１にｚリアブソリュートエンコーダ４の出
力データＤｓ　ｋ読むＯ ステップＦ−３ アブソリュートエンコーダ出力データ山を基準にリミッ
トデーダＤＩヲ設定し、コントローワｌに記憶する。

このように、ロボット周辺の障害物とアームが干渉しな
いということに基準にして、作業者がリミットデータＤ
！全設定し、コントローラｌへ入力していた。

発明が解決しようとする課題 しかしながら上記のような方法で動作範囲を指定するリ
ミットデーｊ’Ｄｔ１を入力する場合、ロボットの動作
グログラムの作成、動作位置の教示の他に作業者が第５
図のフローチャートに示す作業ヲ行うことが不可欠であ
シ、時間がかか夛、また入力ミスも発生する可能性があ
った。

本発明は上記問題上解決するものでめジ、ロボットのア
ーム動作範囲設定にかける特別な作業音不要としたロボ
ット動作範囲設定方法を提供することを目的とするもの
である。

課Ｍｔ解決するための手段 上記問題を解決するため本発明のロボット動作範囲設定
方法は、平面的もしくは立体的に移動可能なアームの位
置を検出するアブソリュートエンコーダと、このアブソ
リュートエンコーダの検出デー！に応じて前記アーム用
のモータを駆動してアームの移動を制御するコントロー
ラと、前記アームがアームの動作範囲外へ移動したとき
前記アーム用そ一タの電源を遮断する手段金備えたロボ
ットの動作範囲設定方法であって、前記アームを作業に
必要なすべてのロボット動作位置へ移動させ、このロボ
ット動作位置を前記アブソリュートエンコーダによう検
出してその検出データを前記コントローラへ入力させる
第１工程と、前記コントロープで前記ロボット動作位置
をすべて含む前記アームの動作範囲を設定し、記憶する
第２工程よシなるものである。

作用 上記構成によう、＠ｌ工程でアームを作業に必要なすべ
てのロボット動作位置へ移動させることによってロボッ
ト動作位置の検出データがアブソリュートエンコーダよ
シコントローラへ入力され、第２工程でコントローラは
ロボット動作位置をすべてを含むアームの動作範囲上設
定し、記憶する。

よって、作業者がアームの動作範囲を設定し、コントロ
ーフへ入力する作業音必要としない。

実施例 以下、本発明の一実施例上図面に基づいて説明する。な
訟、ロボットの構成は従来例の第３図と同一であり、図
示せず、同一の符号を付して説明する。

第１図は本発明のロボット動作範囲設定方法を承すフロ
ーチャート図、第２図は水平多関節ロボットの作業位置
と設定された動作範囲の一例を示す模式図である。

第２図に示す水平多関節ロボットの第１関ｌｉ′ｊ７と
第２関簡８ばそれぞれのモータ３Ａ　、３Ｂで駆動さＪ
ｈそれぞれの角度はそれぞれアブソリュートエンコーダ
４Ａ、４Ｂで検出されコントローフ１へ入力されている
。第２図にシいて、９　、　ｌＯ，１１，１２は水平多
関節ロボットで作業を行う際の作業位置１０を示してか
シ、第１関Ｆ５７では、作業位置９のときの角度ＡＩお
よび作業位置１２のときの角度Ａ！が最大動作範囲でろ
う、第２関節８では作業位置１０のときの角度Ｂ＋＞よ
び作業位ｆｉｌｌのときの角度ＢＩが最大動作範囲とな
る。したがって、この作業にＤける必要かつ十分な動作
範囲は第２図に破線で示す範囲であシ、各関節の動作範
囲は第１関節７ではＡ。

〜Ａｚ　、第２関ｎ８ではＢ＋−Ｂ２である。

＠２図に示す水平多関節ロボットを例として、コントロ
ー５１のロボット動作範囲設定方法を第１図のフローチ
ャート図にしたがって説明する。

ステップ１（−１ アームを作業位置１０９　、１０．１１．１２へ移動さ
せ、アブソリュートエンコーダ４Ａ、４Ｂよう検出デー
タ（角度）をコントローラｌへ入力させる。

ステップＨ−２ 検出データより、コントローフ１は最大動作範囲上判定
する。すなわち、第１関節７ではＡ１〜人２．第２関節
でばＢｌ−ＢＩと判定する〇ステップＨ−３ コントローフ１は最大動作範囲に若干の余裕αをもたせ
、第１関ｆｆＪ７の動作範囲を（ＡＩ−α〉〜（Ａｍ＋
α）筐でと設定して記憶し、第２関節８については動作
範囲ｔ−（ＢＩ−α）〜（Ｂ！＋α）までと設定して記
憶する。

このように、コントローラｌでアームの動作範囲が設定
されるため、作業者による「動作範囲設定のための工程
」が不要となり、無駄な時間が省けるとともに、動作範
囲設定のミスによるトラブルなど全未然に防ぐことがで
きる。

発明の効果 以上のように本発明によれば、コントローラがロボット
動作位置をすべてを含むアームの動作範囲を設定し、記
憶することから、作業者がアームの動作範囲を設定し、
コントローラへ入力する作業が不要となシ、時間を省け
るとともに動作範囲設定のミスによるトラブルなど全未
然に防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すロボット動作範囲設定
方法の７０−チャート図、第２図は本発明の一実施例に
釦ける水平多関節ロボットの作業位置と設定された＠作
範囲を示す模式図、第３図は従来のロボットのグロック
図、第４図は従来のロボットの制御動作のフローチャー
ト図、第５図は従来のロボットの動作範囲設定方法の７
０−チャート図である。 １・・・コントローフ、３・・・モータ、４・・・アブ
ソリュートエンコーダ、５・・・電源遮断装置、６・・
・タイマー装置、７・・・第１関節、８・・・第２関節
、９　、１０゜１１．１２・・・作業位置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、平面的もしくは立体的に移動可能なアームの位置を
   検出するアブソリュートエンコーダと、このアブソリュ
   ートエンコーダの検出データに応じて前記アーム用のモ
   ータを駆動してアームの移動を制御するコントローラと
   、前記アームがアームの動作範囲外へ移動したとき前記
   アーム用モータの電源を遮断する手段を備えたロボット
   の動作範囲設定方法であつて、前記アームを作業に必要
   なすべてのロボット動作位置へ移動させ、このロボット
   動作位置を前記アブソリュートエンコーダにより検出し
   てその検出データを前記コントローラへ入力させる第１
   工程と、前記コントローラで前記ロボット動作位置をす
   べて含む前記アームの動作範囲を設定し、記憶する第２
   工程よりなるロボット動作範囲設定方法。