JPH0336162Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は、無人車の走行制御装置に関する。

本願出願人は、走行駆動モータと、速度制御信
号を発生する速度制御信号発生回路と、速度制御
電圧発生回路の出力電圧信号に基づいて走行駆動
モータの回転速度を制御するモータ制御回路と、
走行駆動モータの回転速度を検出する回転速度検
出器と、回転速度検出器の検出信号を走行駆動モ
ータの回転速度に相当する電圧信号に変換し、走
行駆動モータの回転速度が指定速度に対応した回
転速度になるように速度制御電圧発生回路の出力
電圧信号を制御する速度制御回路とを備えた無人
車をすでに開発している。

このような無人車において、速度制御回路に故
障が発生すると、速度制御不能となり、速度制御
信号発生回路の出力電圧が上昇して無人車が暴走
するおそれがある。

この考案は上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、速度制御回路に故障が発生して速度制御不
能となつた場合に、車速を強制的に遅くさせるこ
とができ、したがつて暴走を防止できる無人車の
走行制御装置を提供することを目的とする。

この考案による無人車の走行制御装置は、速度
制御信号発生回路車速制御回路と暴走防止回路と
を有する無人車の走行制御装置であつて、速度制
御信号発生回路は、車速制御回路と暴走防止回路
との出力信号によつて制御され、車速レンジに対
応した信号電圧を発生し、その出力でモータ制御
回路を制御するものであり、車速制御回路は、回
転速度検出器によつて検出された走行駆動モータ
の回転速度を相当する電圧信号に変換し、車速レ
ンジに対応した車速制御信号を発生して出力する
ものであり、暴走防止回路は、速度制御不能検出
回路と電圧低下回路とを有し、速度制御不能検出
回路は、車速制御回路の前記回転速度に相当する
電圧信号と、速度制御信号発生回路の出力電圧信
号を入力して、その差分から車速制御回路の故障
を検知して故障有検知信号を出力するものであ
り、電圧低下回路は、前記故障有検知信号を入力
し、速度制御信号発生回路の出力電圧を低下させ
る信号を発生して出力するものであることを特徴
とする。

この考案による無人車の走行制御装置は上述の
ような構成を有しているから、速度制御回路に故
障が発生して速度制御不能となつたことを検出で
きかつ速度制御不能を検出したときに車速を減少
させることができる。したがつて速度制御不能と
なつた場合に無人車が暴走するのを防止すること
ができる。

以下、図面を参照してこの考案の実施例につい
て詳述する。

第１図は無人車の走行制御装置を示している。
無人車は駆動モータ２によつて走行駆動される。
駆動モータ２は直流電源１により駆動される。駆
動モータ２には、励磁回路３とモータ駆動電流制
御用トランジスタ４とが直列に接続されている。

励磁回路３は、励磁コイル３ａと、励磁コイル
３ａの接続を切替えるための正転用切替スイツチ
３ｆおよび逆転用切替スイツチ３ｒと、から構成
されている。前進・後進設定器（図示略）に前進
走行命令が入力された場合には、正転用切替スイ
ツチ３ｆがオン（接片が固定接点ａに接続）さ
れ、逆転用の切替スイツチ３ｒがオフ（接片が固
定接点ｂに接続）される。逆に後進走行命令が入
力された場合には、正転用切替スイツチ３ｆがオ
フ（接点ｂに接続）され、逆転用切替スイツチ３
ｒがオン（接点ａに接続）される。後述する逆転
制動制御用リレー６７が作動されると、正転用切
替スイツチ３ｆがオンされ、逆転用切替スイツチ
３ｒがオンされる。

走行制御装置は、車速レンジ指定信号および緊
急停止命令が入力されるリレー回路２０を備えて
いる。リレー回路２０は、第１速〜第４速の車速
レンジ指定用入力端子Ｉ１〜Ｉ４および緊急停止
命令入力端子Ｉ５とアースとの間にそれぞれ接続
された各車速レンジ制御用リレー２１〜２４およ
び緊急停止制御用リレー２５を備えている。

各車速レンジは、第１速が最も遅い速度であ
り、第２、第３、第４速と順に速い速度となつて
いる。各リレー２１〜２５には、逆流防止用ダイ
オード２７と表示灯（発光ダイオード）２６とが
並列にそれぞれ接続されている。

緊急停止命令入力端子Ｉ５は、第１速用リレー
２１にも接続されている。各リレー２１〜２５は
対応する入力端子Ｉ１〜Ｉ５にたとえば手動スイ
ツチ（図示略）などにより、動作電圧が印加され
ることにより作動される。第１速制御用リレー２
１は、緊急停止命令入力端子Ｉ５に動作電圧が印
加されたときにも作動される。各手動スイツチ
は、あるものがオンされると他のものが自動的に
オフとなるようになつている。緊急停止命令入力
端子Ｉ５には、逆転制動制御用リレー６７のｂ接
点６７ｂ２も接続されている。

モータ駆動電流制御用トランジスタ４は、速度
制御信号発生回路３０の出力を入力するモータ制
御回路４０によつて制御され、速度制御信号発生
回路３０の出力電圧VAは速度制御回路５０によ
つて制御される。

速度制御信号発生回路３０は、徐々に加速して
衝撃のない発進を行なうためのもので、リレー回
路２０の各車速レンジ制御用リレー２１〜２４の
ａ接点２１ａ１〜２４ａ１と、立上り・立下り制
御回路３１と、オペアンプ（演算増幅器）３２と
を備えている。

第２〜第４速制御用リレー２２〜２４のａ接点
２２ａ１〜２４ａ１は、互いに並列に接続されて
いる。立上り・立下り制御回路３１は、抵抗３
３，３４，３５ｂ、コンデンサ３６およびダイオ
ード３７，３５ａからなる充放電回路で構成され
ている。

第１速制御用リレー２１のａ接点２１ａ１に直
列接続された抵抗３３と、第２〜第４速制御用リ
レー２２のａ接点２２ａ１〜２４ａ１の並列回路
に直列接続された抵抗３４と、一方の抵抗３３の
入力側にアノードが、他方の抵抗３４の入力側に
カソードが接続されたダイオード３７と、両抵抗
３３，３４の出力側に接続され負極が設置された
コンデンサ３６とによつて充電回路が構成されて
いる。

コンデンサ３６と、コンデンサ３６の正極にア
ノードが接続されたダイオード３５ａと、ダイオ
ード３５ａのカソードに接続された接地抵抗３５
ｂとによつて放電回路が構成されている。そし
て、充電回路の出力がオペアンプ３２の非反転入
力になつている。

各ａ接点２１ａ１〜２４ａ１には動作電圧が印
加されている。そしてオペアンプ３２の出力電圧
は、可変抵抗３８および抵抗３９を介してモータ
制御回路４０に送られる。

第１速制御用リレー２１のａ接点２１ａ１がオ
ンされると、抵抗３３と抵抗３４との並列回路を
介してコンデンサ３６に充電電流が流れ、コンデ
ンサ３６は徐々に充電され、それに伴つてオペア
ンプ３２の入力電圧は徐々に上昇する。したがつ
て速度制御信号発生回路３０の出力電圧VAは、
第２図にVA１で示すように徐々に上昇し、コン
デンサ３６の充電量が飽和量に達すると基準電圧
VO１（たとえば6V）となる。

第２〜第４速制御用リレー２２〜２４のａ接点
２２ａ１〜２４ａ１のいずれかがオンされると、
抵抗３４を介してコンデンサ３６に充電電流が流
れ、コンデンサ３６が徐々に充電され、それに伴
つてオペアンプ３２の入力電圧は徐々に上昇す
る。

抵抗３４は、抵抗３３と抵抗３４との並列回路
の合成抵抗よりも大きいので、速度制御信号発生
回路３０の出力電圧VAは、第２図にVA２で示
すようにVA１よりもゆるやかな立上りで、すな
わちより遅く上昇して基準電圧VO１に達する。

すなわち第１速よりも大きいレンジである第２
〜第４速が指定された場合には、第１速が指定さ
れたときよりも、無人車は指定速度にゆつくりと
到達する。したがつて、この速度制御信号発生回
路３０においては、いずれの車速レンジが指定さ
れた場合であつても一般に出力電圧VAは、ゆつ
くりと立上り、大きい車速レンジが指定された場
合には、出力電圧VAはさらにゆつくりと立上
る。このため衝撃のないスムーズな発進を行なう
ことができる。

一方、オンされていたａ接点２１ａ１〜２４ａ
１がオフされると、コンデンサ３６に充電されて
いる電荷がダイオード３５ａおよび抵抗３５ｂを
通して接地側に放電されるので、ゆるやかな立上
りで基準電圧は零となる。したがつて衝撃のない
スムーズな停止を行なえる。

モータ制御回路４０は、速度制御信号発生回路
３０の出力電圧VAを増幅するオペアンプ４１、
オペアンプ４１の出力電圧をその電圧に比例した
パルス幅をもつパルス信号に変換するパルス発生
回路４２、およびパルス発生回路４２の出力に基
づいてモータ駆動電流制御用トランジスタ４を駆
動する駆動回路４３から構成されている。

オペアンプ４１に入力する電圧VAが大きくな
ると、パルス発生回路４２の出力信号のパルス幅
（デユーテイ比）が大きくなるので、トランジス
タ４のオン時間のオフ時間に対する比（通流率）
が大きくなる。したがつて走行駆動モータ２の駆
動電流が大きくなり、走行駆動モータ２の回転速
度が速くなつて、無人車の速度が上昇する。反対
に電圧VAが小さくなると無人車の速度が下降す
る。

走行制御装置の各回路の電源電圧は、図示しな
いが駆動モータ２の直流電源１を電源とする動作
電圧発生回路１０によつて供給されている。しか
しながら、上述したように駆動モータ２は、チヨ
ツパ制御されているので、駆動モータ２によつて
逆起電圧交流パルスが発生し、この交流パルスに
よつて、各回路素子の破損を招くおそれがある。
そこで駆動モータ２の入力側と動作電圧発生回路
１０との間に交流成分カツト用のチヨーク・コイ
ル５を接続して、上記交流パルスを除去してい
る。

速度制御回路５０は、回転速度検出器５１、
Ｆ／Ｖ変換回路５２、増幅回路５３および電圧制
御用トランジスタ５４から構成されている。

回転速度検出器５１は、走行駆動モータ２の回
転速度を検出して回転速度に比例した周波数のパ
ルス信号を出力する。Ｆ／Ｖ変換回路５２は、回
転速度検出器５１から出力されるパルス信号をそ
の周波数を表わす電圧に変換する。増幅回路５３
は、Ｆ／Ｖ変換回路５２の出力電圧VBを指定速
度（第１〜第４速）が速いものほど小さい増幅度
で増幅する。電圧制御用トランジスタ５４は、
Ｆ／Ｖ変換回路５２の出力電圧VBが指定速度を
表わす電圧になるように、増幅回路５３の出力電
圧VCに基づいて速度制御信号発生回路３０の出
力電圧VAを制御する。

増幅回路５３は、オペアンプ５５と、増幅度設
定回路５６とからなる。オペアンプ５５の非反転
入力端子にはＦ／Ｖ変換回路５２の出力電圧VB
が印加される。反転入力端子は、増幅度設定回路
５６を介して接地されている。オペアンプ５５に
は、帰還抵抗５７を通して負帰還がかけられてい
る。オペアンプ５５の出力電圧VCは、抵抗５８
およびツエナ・ダイオード５９を介して上記トラ
ンジスタ５４のベースに印加される。

トランジスタ５４のコレクタには速度制御信号
発生回路３０の出力VAが逆転制御用リレー６７
のｂ接点６７ｂ１を介して送られる。増幅度設定
回路５６は、オペアンプ５５の反転入力端子と接
地間に並列接続されたリレー回路２０の第１〜第
４速制御用リレー２１〜２４の各ａ接点２１ａ２
〜２４ａ２を備えており、各ａ接点２１ａ２〜２
４ａ２には、各車速レンジの増幅度設定用抵抗Ｒ
１〜Ｒ４と第１〜第４速の各速度調整用可変抵抗
VRとの直列回路が直列にそれぞれ接続されてい
る。

増幅度設定用抵抗Ｒ１〜Ｒ４の抵抗値は、第１
速の増幅度設定用抵抗Ｒ１が最も小さく、第２
速、第３速、第４速の増幅度設定用抵抗Ｒ２，Ｒ
３，Ｒ４の順に大きくなつている。したがつて増
幅回路５３の増幅度は第１速用ａ接点２１ａ２が
オンされたときが最大となり、第２速、第３速、
第４速ａ接点２２ａ２，２３ａ２，２４ａ２のオ
ンの順に小さくなる。

第３図は、回転速度検出器５１の出力信号の周
波数［Hz］（無人車の速度ｖ［Km／ｈ］）に対する
Ｆ／Ｖ変換回路５２の出力電圧VB［Ｖ］および
各車速レンジごとの増幅回路５３の出力電圧VC
［Ｖ］のデータを示している。

第４図は、回転速度検出器５１の出力信号の周
波数［Hz］に対する速度制御信号発生回路３０
の出力電圧VA［Ｖ］のデータを示している。

第３図および第４図においてVC1min〜
VC4minおよびVA1min〜VA4minは、速度調整
用可変抵抗VRの抵抗値を零にすることによつて
第１〜第４速の各速度を各速度範囲内の最小値に
調整した場合のＦ／Ｖ変換回路５２の出力電圧
VCおよび速度制御信号発生回路３０の出力電圧
VAを表わしている。

また、VC1max〜VC4maxおよびVA1max〜
VA4maxは、可変抵抗VRの抵抗値を最大値にす
ることによつて、第１〜第４速の各速度を各速度
範囲内の最大値に調整した場合のVCおよびVA
を表わしている。

走行駆動モータ２の回転速度が大きくなると、
回転速度検出器５１の出力信号の周波数が高く
なり、Ｆ／Ｖ変換回路５２の出力電圧VBが大き
くなるので、オペアンプ５５の出力電圧VCも大
きくなる。この場合、第１〜第４速のうち大きい
車速レンジに設定されるほど、増幅回路５３の増
幅度は小さいのでVCは指定された車速レンジが
大きくなるほど小さい。

オペアンプ５５の出力電圧VCがツエナ・ダイ
オード５９の降伏電圧以下のときは、トランジス
タ５４のベースには電流は流れないが、電圧VC
が降伏電圧を越えると、トランジスタ５４のベー
スに電流が流れ、かつこのベース電流は電圧VC
が大きくなるにつれて大きくなる。

トランジスタ５４のコレクタ電流はベース電流
にほぼ比例して大きくなるので、電圧VCが大き
くなると、コレクタ電流が大きくなり速度制御信
号発生回路３０の出力抵抗３８，３９による電圧
降下が大きくなる。したがつて速度制御信号発生
回路３０の出力電圧VAは減少する。

出力電圧VAは、駆動モータ２の回転数が、指
定速度（指定された車速レンジの速度）に対応す
る回転数に到達すると一定電圧に保たれる。大き
い車速レンジほど駆動モータ２の同一回転数に対
して電圧VCが小さくなるので、大きい車速レン
ジほど出力電圧VAが大きい値に落ち着く。すな
わち大きい車速レジほど車速が大きな速度に制御
される。

車速が指定速度となつたのちに、車速が指定速
度よりも小さくなると、電圧VCが減少するので
電圧VAが増加し、モータ制御回路４０のパルス
発生回路４２から出力されるパルス信号のデユー
テイ比が大きくなり、トランジスタ４の通流率が
大きくなつてモータ駆動電流が大きくなり、車速
が上昇する。

逆に車速が指定速度よりも大きくなると、電圧
VCが上昇するので、電圧VAが減少し、モータ
駆動電流が小さくなつて車速が下降する。つま
り、指定速度になるように、車速が自動制御され
る。

駆動モータ２の駆動電流は、過負荷防止用電流
制限回路８０、逆転制動用電流制限回路９０およ
び過熱防止用電流制限回路１００によつて制限さ
れる。

過負荷防止用電流制限回路８０は、過負荷時に
駆動電流を制限するものであつて駆動モータ２の
駆動電流を検出する電流検出器８１、電流検出器
８１の検出出力を所要の増幅度で増幅する増幅回
路８２、および増幅回路８２の出力に基づいて速
度制御信号発生回路３０の出力電圧VAを制御す
るトランジスタ８３を備えている。

増幅回路８２の出力は、抵抗８４、ダイオード
８５、およびツエナ・ダイオード８６を介してト
ランジスタ８３のベースに送られる。増幅回路８
２の増幅度は、電流検出器８１の検出電流が過負
荷検出用基準電流を越えたときに、増幅回路８２
の出力電圧がツエナ・ダイオード８６の降伏電圧
を越えるように設定されている。

トランジスタ８３のコレクタは、逆転制動制御
用リレー６７のｂ接点６７ｂ１を介して速度制御
信号発生回路３０の出力側に接続されている。

駆動モータ２の負荷が大きくなり、駆動電流が
過負荷検出用基準電流を越えると、トランジスタ
８３のベースに電流が流れ、コレクタ電流が流れ
る。すると速度制御信号発生回路３０の出力抵抗
３８，３９による電圧降下が増大し、速度制御信
号発生回路３０の出力電圧が減少する。すると、
トランジスタ駆動回路４０のパルス発生回路４２
から出力されるパルス信号のデユーテイー比が小
さくなり、トランジスタ４の通流率が小さくなつ
てモータ駆動電流が減少する。この結果過負荷時
の駆動電流が制限される。

逆転制動用電流制御回路９０は、逆転制動時の
駆動電流を制限するものであつて、上記過負荷防
止用電流制限回路８０と同様に電流検出器８１、
増幅回路９１およびトランジスタ９２を備えてい
る。

電流検出器８１は、過負荷防止用電流制限回路
８０のものが兼用されている。増幅回路９１の出
力は、抵抗９３およびツエナ・ダイオード９４を
介してトランジスタ９２のベースに送られる。ト
ランジスタ９２のコレクタは逆転制動制御用リレ
ー６７のａ接点６７ａを介して基準電圧発生回路
３０の出力側に接続されている。トランジスタ９
２のベースとツエナ・ダイオード９４との接続点
は緊急停止制御用リレー２５のａ接点２５ａを介
して接地されている。

逆転制動用電流制御回路９０は、逆転制動時の
モータ駆動電流すなわち制動力を小さくして、制
動時の衝撃をやわらげるために設けられたもので
ある。したがつて調整すべき制動時のモータ駆動
電流は上記過負荷検出用電流より当然小さいので
上記過負荷防止用電流制限回路８０の場合より
も、低いモータ駆動電流で作用するように増幅回
路９１の増幅度は過負荷防止用電流制限回路８０
の増幅回路８２のそれよりも大きく設定されてい
る。

過熱防止用電流制限回路１００は、モータ駆動
電圧制御用トランジスタ４の発熱温度が高くなつ
たときに、トランジスタ４に流れる駆動電流を小
さくしてトランジスタ３の過熱を防止するために
設けられたものであり、モータ駆動電流制御用ト
ランジスタ４の発熱温度を検出する温度検出器１
０１および温度検出器１０１の検出出力を増幅す
る増幅回路１０２を備えている。そして、増幅回
路１０２の出力が抵抗１０３およびダイオード１
０４を介して、過負荷防止用電流制限回路８０の
ツエナ・ダイオード８６に送られる。

モータ駆動電流制御用トランジスタ４の発熱温
度が高くなると、トランジスタ８３がオンされ、
速度制御信号発生回路３０の出力電圧VAが下降
し、モータ駆動電流制御用トランジスタ４の通流
率が低くなるので駆動電流が減少し、したがつて
トランジスタ４の発熱温度が低下する。

走行制御装置には車速を大幅に減速するような
車速が指定されたときに、短時間で指定速度まで
無人車を減速すために、自動プラツキング回路が
設けられている。

自動プラツキング回路６０は、指定された速度
が現在走行速度よりも大幅に小さいとき、たとえ
ば現在走行速度に対する指定された速度の比が
１／３以下のときに大幅減速設定を検出する大幅
減速設定検出回路６０−１および大幅減速設定検
出回路６０−１の検出出力に基づいて駆動モータ
逆転信号を出力する逆転信号出力回路６０−２か
ら構成されている。

大幅減速設定検出回路６０−１は、速度制御回
路５０の増幅回路５３の出力電圧VCを分圧する
抵抗６３、分圧された電圧を出力するオペアンプ
６４およびオペアンプ６４の出力電圧が大幅減速
設定検出用基準電圧VO２を越えたときに検知信
号を出力するシユミツト回路６５からなる。

逆転信号出力回路６０−２は、シユミツト回路
６５から出力される検知信号によつて作動される
リレー・ドライバ６６およびリレー・ドライバに
よつて駆動されかつ励磁回路３の励磁巻線３ａの
接続を切替えるための逆転制動制御用リレー６７
を備えている。

リレー６７には、逆流防止用ダイオード６８お
よび表示灯（発光ダイオード）６９が互いに接続
されている。速度制御回路５０の増幅回路５３の
出力電圧VCは、車速レンジが小さいレンジに切
替えられた場合には、増幅回路５３の増幅度がこ
の切替によつて急激に大きくなるので、急激に増
大する。また指定速度差が大きい程、このときの
電圧VCは大きな値となる。電圧VCは、抵抗６３
によつて分圧され、分圧された電圧はオペアンプ
６４から出力され、この出力電圧がシユミツト回
路６５に送られる。

大幅減速設定検出用基準電圧VO２は、この実
施例においては、第４速の指定速度で無人車が走
行している状態から第１速におよび第３速の指定
速度で走行している状態から第１速に車速レンジ
が切替えられたときに大幅減速設定を検出できる
ような値に設定されている。したがつて、オペア
ンプ６４の出力電圧は第４速で走行している状態
から第１速または第３速で走行している状態から
第１速に車速レンジが切替えられたときに基準電
圧VO２を越え、シユミツト回路６５から検知信
号が出力される。この検知信号が出力されるとリ
レー・ドライバ６６の出力がＬレベルとなり、動
作電流がリレー６７に通電するとともに表示灯６
９が点灯する。

リレー６７が作動すると、励磁回路３の正転用
切替スイツチ３ｆがオフ、逆転用切替スイツチ３
ｒがオンとされ、駆動モータ２は逆転する。また
リレー６７の作動により、そのａ接点６７ｂ１が
オフとなつて過負荷防止用電流制限回路８０、過
熱防止用電流制限回路１００、速度制御回路５０
および後述する暴走防止回路７０が速度制御信号
発生回路３０から切り離されるとともに、そのａ
接点６７ａがオンとなつて、逆転制動用電流制限
回路９０が速度制御信号発生回路３０に接続され
る。

したがつて、逆転制動用電流制限回路９０によ
つて制限されたモータ駆動電流によつて、駆動モ
ータ２は逆転制動され、すみやかに減速される。
そして、車速が、指定速度付近まで減速される
と、すなわち駆動モータ２の回転速度が小さくな
ると、電圧VCが小さくなり、オペアンプ６４の
出力電圧は基準電圧VO２以下となるので、リレ
ー６７への通電が停止され励磁回路３の正転切替
および逆転切替スイツチ３ｆ，３ｒが元の状態に
戻される。

また、リレー６７のａ接点６７ａがオフとなつ
て逆転制動用電流制限回路９０が速度制御信号発
生回路３０から切り離されるとともにリレー６７
のｂ接点６７ｂ１がオンとなり、過負荷防止用お
よび過熱防止用電流制限回路８０，１００、車速
制御回路５０ならびに暴走防止回路７０が速度制
御信号発生回路３０に再び接続される。

走行制御装置は、緊急停止機能を備えている。
第３速または第４速で走行している無人車を緊急
に停止させたい場合には、リレー回路２０の緊急
停止命令入力端子Ｉ５に手動スイツチにより電圧
を印加させる。すると、それまで作動されていた
第３速または第４速制御用リレー２３，２４の作
動が停止され、第１速制御用リレー２１および緊
急停止用リレー２５が作動する。

すると、速度制御回路５０の増幅度設定回路５
６における第１速制御用リレー２１のａ接点２１
ａ２がオンとなり、増幅度が急激に大きくなるの
で、増幅回路５３の出力電圧VCが急激に増大し、
自動プランキング回路６０のオペアンプ６４の出
力電圧が基準電圧VO２を越え、逆転制動制御用
リレー６７が作動されて逆転制動がかけられる。

逆転制動時のモータ駆動電流は、逆転制動用電
流制限回路９０によつて制御されるが、緊急停止
用リレー２５の作動により逆転制動用電流制限回
路９０におけるａ接点２５ａがオンとなつている
から増幅回路９１の出力は接地側に送られるので
トランジスタ９２のベースには電流は送られな
い。したがつて速度制御信号発生回路３０の出力
電圧VAは基準電圧VO１となるから、大きな駆
動電流で駆動モータ２は逆転制動される。この結
果、無人車は急激に減速される。

無人車が減速されると、逆転制動制御用リレー
６７の作動が停止され、リレー回路２０の緊急停
止命令入力端子Ｉ５に接続されたリレー６７のｂ
接点６７ｂ２がオンとなるので、この接点６７ｂ
２を介して検知信号が出力される。この検知信号
に基づいて駆動モータ２と直流電源１とが遮断さ
れ、無人車は停止する。

速度制御回路５０に故障が発生して、Ｆ／Ｖ変
換回路５２の出力電圧VBが零となると、速度制
御信号発生回路３０の出力電圧VAが基準電圧
VO１付近まで上昇するので、そのまま放置して
おけば、無人車は暴走状態となつてしまう。そこ
で、この走行制御装置には暴走防止回路が設けら
れている。

暴走防止回路７０は、速度制御信号発生回路３
０の出力に基づいて、速度制御回路５０による速
度制御が不能状態となつていることを検出する速
度制御不能検出回路７０−１および速度制御不能
検出回路７０−１の検出信号に基づいて速度制御
信号発生回路３０の出力電圧VAを低下させる電
圧低下回路７０−２から構成されている。

速度制御不能検出回路７０−１は、逆転制動制
御用リレー６７のｂ接点６７ｂ１を介して送られ
てきた速度制御信号発生回路３０の出力電圧VA
を分圧するための可変抵抗７３、分圧された電圧
を時間遅れをもつて出力させる遅延回路７４、遅
延回路７４の出力電圧VDと速度制御回路５０の
Ｆ／Ｖ変換回路５２の出力電圧VBとの差（VD
−VB）の成分を増幅する差動増幅回路７５、差
動増幅回路７５の出力電圧を正確に検出するため
のオペアンプ７６およびオペアンプ７６の出力電
圧が速度制御不能検出用基準電圧VO３を越えた
ときに検知信号を出力するシユミツト回路７７か
らなる。

遅延回路７４は、速度制御信号発生回路３０の
出力電圧VAに対して、速度制御回路５０のＦ／
Ｖ変換回路５２の出力電圧VBは時間遅れがある
ので、出力電圧VAを出力電圧VBの時間遅れの
分だけ送らせるためのものであり、直列接続され
た抵抗７４ａおよびコンデンサ７４ｂならびに抵
抗７４ａに並列接続されたダイオード７４ｃから
なる。

電圧低下回路７０−２は、２つのフオト・カプ
ラPC１，PC２およびフオト・カプラ駆動回路７
８を備えている。両フオト・カプラPC１，PC２
の発光ダイオードのアノードには電流制御用抵抗
７９を介して動作電圧が印加されており、カソー
ドは駆動回路７８の出力側に接続されている。

一方のフオト・カプラPC１のフオト・トラン
ジスタのエミツタは接地され、コレクタには、速
度制御信号発生回路３０のオペアンプ３２の入力
電圧が印加されている。このフオト・トランジス
タPC１のコレクタに、速度制御信号発生回路３
０の出力電圧VAを印加するようにしてもよい。

他方のフオト・トランジスタのエミツタは警報
ブザーBZに接続され、コレクタには速度制御信
号発生回路３０の各車速レンジ制御用リレー２１
〜２４のａ接点２１ａ１〜２４ａ１を介してブザ
ー駆動電圧が印加される。

速度制御不能検出用基準電圧VO３は、速度制
御回路５０の故障による速度制御不能を検出する
ために、電圧VAとVBとの差がほぼ基準電圧VO
１に等しくなるまで大きくなつたときにオペアン
プ７６の出力電圧が基準電圧VO３を越えるよう
な値に設定されている。

速度制御不能時には、Ｆ／Ｖ変換回路５２の出
力電圧VBが零にそして速度制御信号発生回路３
０の出力電圧VAが基準電圧VO１となるので遅
延回路７４の出力電圧VDを速度制御回路５０の
Ｆ／Ｖ変換回路５２の出力電圧VBとの差（VD
−VB）が大きくなり、差動増幅器７５の出力電
圧が速度制御不能検出用基準電圧VO３を越え、
シユミツト回路７７から検知信号が出力される。

この検知信号が駆動回路７８に入力すると駆動
回路７８の出力はＬレベルとなり、両フオト・カ
プラPC１，PC２の発光ダイオードに電流が流れ
て発光するのでフオト・トランジスタがオンとな
る。すると、一方のフオト・カプラPC１のフオ
ト・トランジスタを介して速度制御信号発生回路
３０のオペアンプ３２の入力電圧が接地側に送ら
れるのでオペアンプ３２の出力電圧が零すなわち
速度制御信号発生回路３０の出力電圧VAが零と
なり、無人車が減速される。

また、一方のフオト・カプラPC２のフオト・
トランジスタを介して動作電圧がブザーBZに印
加され、ブザーBZが作動する。無人車が減速さ
れて、差動増幅器７５の出力電圧が基準電圧VO
３以下となると、フオト・カプラPC１，PC２の
作動が停止されるので無人車は再び加速される。
したがつて加速、減速を無人車は繰り返す。

速度制御不能検出回路７０−１としては、速度
制御信号発生回路３０の出力電圧VAが、基準電
圧VO１よりもわずかに低い値、たとえば基準電
圧が6Vとすると5.7Vを越えたときに速度制御不
能を検出するようにしてもよい。

この場合には、上記差動増幅回路７５を設ける
必要がなくまた、遅延回路７４も不要である。そ
して、速度制御回路５０の増幅回路５３の故障に
よる速度制御不能をも検出できる。

電圧低下回路７０−２のフオト・カプラPC１，
PC２のかわりにダイオードをそれぞれ用いるこ
ともできる。すなわちブザーBZの動作電源とフ
オト・カプラ駆動回路７８の出力端子との間に、
ブザーBZとダイオードとの直列回路を接続し、
速度制御信号発生回路７８の出力側とフオト・カ
プラ駆動回路７８の出力端子との間にダイオード
を接続すればよい。この場合両ダイオードはその
カソード側が駆動回路７８の出力端子側にくるよ
うに接続されるのは言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

第１図は走行制御装置の電気回路図、第２図は
速度制御信号発生回路の出力電圧の立上り特性を
示すグラフ、第３図は回転速度検出器の出力信号
の周波数に対するＦ／Ｖ変換回路の出力電圧およ
び増幅回路の出力電圧を示すグラフ、第４図は回
転速度検出器の出力信号の周波数に対す速度制御
信号発生回路の出力電圧を示すグラフである。 ２……走行駆動モータ、３０……速度制御信号
発生回路、４０……モータ制御回路、５０……車
速制御回路、５１……回転速度検出器、５２……
Ｆ／Ｖ変換回路、７０……暴走防止回路、７０−
１……速度制御不能検出回路、７０−２……電圧
低下回路。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 速度制御信号発生回路３０と車速制御回路５
   ０と暴走防止回路７０とを有する無人車の走行
   制御装置であつて、 速度制御信号発生回路３０は、車速制御回路
   ５０と暴走防止回路７０との出力信号によつて
   制御され、車速レンジに対応した信号電圧を発
   生し、その出力でモータ制御回路４０を制御す
   るものであり、 車速制御回路５０は、回転速度検出器５１に
   よつて検出された走行駆動モータ２の回転速度
   を相当する電圧信号に変換し、車速レンジに対
   応した車速制御信号を発生して出力するもので
   あり、 暴走防止回路７０は、速度制御不能検出回路
   ７０−１と電圧低下回路７０−２とを有し、 速度制御不能検出回路７０−１は、車速制御
   回路５０の前記回転速度に相当する電圧信号
   と、速度制御信号発生回路３０の出力電圧信号
   を入力して、その差分から車速制御回路５０の
   故障を検知して故障有検知信号を出力するもの
   であり、 電圧低下回路７０−２は、前記故障有検知信
   号を入力し、速度制御信号発生回路３０の出力
   電圧を低下させる信号を発生して出力するもの
   である無人車の走行制御装置。 (2) 暴走防止回路７０は、電圧低下回路７０−２
   に前記故障有検知信号が入力されたときに作動
   する警報装置BZを有するものである実用新案
   登録請求の範囲第(1)項記載の無人車の走行制御
   装置。